1、“.....按照测试的方法分别测试了其在与水平方向成度角的时候的运动情况，如图所示。图表示了机器人在度角时两种条件下其爬行运动的情况，其运动位置和运动姿态每秒钟记录次，有控制系统情况下的平均速度为，没有控制系统时为。如图所示，有控制系统的机器人其姿态角稳定的保持在度，而没有控制系统的时候其姿态角增加到了度。图两种情况下度角时机器人的运动情况图两种情况下度角时机器人的姿态角图两种情况下水平运动时机器人的姿态角图两种情况下机器人的水平的功能来解释社会现象。数量研究法数量研究法也称统计分析法和定量分析法，指通过对研究对象的规模速度范围程度等数量关系的分析研究，认识和揭示事物间的相互关系变化规律和发展趋势，借以达到对事物的正确解释和预测的种研究方法。模拟法模型方法模拟法是先依照原型的主要特征，创设个相似的模型，然后通过模型来间接研究原型的种形容方法。根据模型和原型之间的相似关系，模拟法可分为物理模拟和数学模拟两种......”。

2、“.....它是用已知的信息，探索创造新知识，产生出新颖而独特的成果或产品。信息研究方法信息研究方法是利用信息来研究系统功能的种科学研究方法。美国数学通讯工程师生理学家维纳认为，客观世界有种普遍的联系，即信息联系。当前，正处在信息革命的新时代，有大量的信息资源，可以开发利用。信息方法就是根据信息论系统论控制论的原理，通过对信息的收集传递加工和整理获得知识，并应用于实践，以实现新的目标。信息方法是种新的科研方法，它以信息来研究系统功能，揭示事物的更深层次的规律，帮助人们提高和掌握运用规律的能力。经验总结法经验总结法是通过对实践活动中的具体情况，进行归纳与分析，使之系统化理论化，上升为经验的种方法。总结推广先进经验是人类历史上长期运用的较为行之有效的领导方法之。描述性研究法描述性研究法是种简单的研究方法，它将已有的现象规律和理论通过自己的理解和验证，给予叙述并解释出来......”。

3、“.....但在科学研究中是必不可少的。它能定向地提出问题，揭示弊端，描述现象，介绍经验，它有利于普及工作，它的实例很多，有带揭示性的多种情况的调查有对实际问题的说明也有对些现状的看法等。数学方法数学方法就是在撇开研究对象的其他切特性的情况下，用数学工具对研究对象进行系列量的处理，从而作出正确的说明和判断，得到以数字形式表述的成果。科学研究的对象是质和量的统体，它们的质和量是紧密联系,质变和量变是互相制约的。要达到真正的科学认识，不仅要研究质的规定性，还必须重视对它们的量进行考察和分析，以便更准确地认识研究对象的本质特性。数学方法主要有统计处理和模糊数学分析方法。思维方法思维方法是人们正确进行思维和准确表达思想的重要工具，在科学研究中最常用的科学思维方法包括归纳演绎类比推理抽象概括思辩想象分析综合等，它对于切科学研究都具有普遍的指导意义。系统科学方法世纪，系统论控制论信息论等横向科学的迅猛发展......”。

4、“.....使科学研究方法不断地完善。而以系统论方法控制论方法和信息论方法为代表的系统科学方法，又为人类的科学认识提供了强有力的主观手段。它不仅突破了传统方法的局限性，而且深刻地改变了科学方法论的体系。这些新的方法，既可以作为经验方法，作为获得感性材料的方法来使用，也可以作为理论方法，作为分析感性材料上升到理性认识的方法来使用，而且作为后者的作用比前者更加明显。它们适用于科学认识的各个阶段，因此，我们称其为系统科学方法。运动情况测试擦窗动作如图所示，机器人按照图所示的运动路径进行窗户清洗。机器人从窗户的左下角处出发向上爬行到左上角处，再沿着窗户边框水平运动至右上角处，然后向下移动不大于个机身的距离再向左水平移动。在每个拐角处，机器人都通过其特别的转向机制转过正确的角度保证向着正确的方向运动。机器人的运动位置及其姿态每秒钟记录次。结论本文主要描述了种小尺寸，重量轻攀爬式玻璃窗自动清洁机器人......”。

5、“.....通过吸盘的吸附，使其能在窗户表面上平稳的运动在窗户转角处，他也能自动的改变行进方向精确的实现转向与清洗。首先，我们对上述清洗机器人原型及其机制和些特点进行了研究然后，跟着开发姿态控制系统自动操作等重要技术并应用到该机器中最后，做了些实验记录机器人的运动轨迹以衡量垂直清洗机器人姿态控制系统的性能。根据这些实验结果，我们可以知道机器人的运动时可以控制的，但是机器人的运动轨迹与期望轨迹并不是完全样的。因为，不仅仅是姿态角，其传动的过程都会使机器人产生误差。为了解决这个问题，我们将必须获得控制这些误差的方法。毕业论文研究方法汇总调查法调查法是科学研究中最常用的方法之。它是有目的有计划有系统地搜集有关研究对象现实状况或历史状况的材料的方法。调查方法是科学研究中常用的基本研究方法，它综合运用历史法观察法等方法以及谈话问卷个案研究测验等科学方式，对教育现象进行有计划的周密的和系统的了解......”。

6、“.....从而为人们提供规律性的知识。图姿态控制器下机器人的擦窗路径与姿态调查法中最常用的是问卷调查法，它是以书面提出问题的方式搜集资料的种研究方法，即调查者就调查项目编制成表式，分发或邮寄给有关人员，请示填写答案，然后回收整理统计和研究。观察法观察法是指研究者根据定的研究目的研究提纲或观察表，用自己的感官和辅助工具去直接观察被研究对象，从而获得资料的种方法。科学的观察具有目的性和计划性系统性和可重复性。在科学实验和调查研究中，观察法具有如下几个方面的作用扩大人们的感性认识。启发人们的思维。导致新的发现。实验法实验法是通过主支变革控制研究对象来发现与确认事物间的因果联系的种科研方法。其主要特点是第主动变革性。观察与调查都是在不干预研究对象的前提下去认识研究对象，发现其中的问题。而实验却要求主动操纵实验条件，人为地改变对象的存在方式变化过程，使它服从于科学认识的需要。第二控制性。科学实验要求根据研究的需要，借助各种方法技术......”。

7、“.....在简化纯化的状态下认识研究对象。第三，因果性。实验以发现确认事物之间的因果联系的有效工具和必要途径。文献研究法文献研究法是根据定的研究目的或课题，通过调查文献来获得资料，从而全面地正确地了解掌握所要研究问题的种方法。文献研究法被子广泛用于各种学科研究中。其作用有能了解有关问题的历史和现状，帮助确定研究课题。能形成关于研究对象的般印象，有助于观察和访问。能得到现实资料的比较资料。④有助于了解事物的全貌。实证研究法实证研究法是科学实践研究的种特殊形式。其依据现有的科学理论和实践的需要，提出设计，利用科学仪器和设备，在自然条件下，通过有目的有步骤地操纵，根据观察记录测定与此相伴随的现象的变化来确定条件与现象之间的因果关系的活动。主要目的在于说明各种自变量与个因变量的关系。定量分析法在科学研究中，通过定量分析法可以使人们对研究对象的认识进步精确化，以便更加科学地揭示规律，把握本质，理清关系......”。

8、“.....定性分析法定性分析法就是对研究对象进行质的方面的分析。具体地说是运用归纳和演绎分析与综合以及抽象与概括等方法，对获得的各种材料进行思维加工，从而能去粗取精去伪存真由此及彼由表及里，达到认识事物本质揭示内在规律。跨学科研究法运用多学科的理论方面上不掉下来。整个机器最重要的就是吸盘以及轮胎和吸附面的摩擦系数，例如轮胎与窗玻璃表面的高摩擦系数就会产生扭矩，而吸盘与玻璃表面较低的摩擦就能使得机器能紧贴在窗户表面上。吸盘我们选择的材料是聚四氟乙烯，而轮胎的材料则是硅橡胶。转向机构与机器人主体转向机械装置是机器能在窗户转角处能干净清洗的关键部分。如图所示，显示了机器在窗角处的运动转向情况。如图所示，采用的是种常见的方法，机器人如同汽车样在窗角处转向。在这种情况下，因为机器人是弧线形转向，使得其并不能清洗到转角的边角处，机器人是不能按照这种运动轨迹运动的。因此，机器人并不能清洗整个玻璃表面而不留下点漏洞......”。

9、“.....如图所示。似乎导致这样的问题出现好像是因为重力的方向与行驶在窗户表面的机器人的方的运动向相交所导致的。这个问题是机器人要能在垂直光滑的表面上如玻璃窗运动的个典型的问题。为了解决这个问题，我们采用的种加速度传感器来调整机器人的行走姿势。本章主要是解释它的控制方法和大致的电子控制系统组成。在此控制，输入值是理想姿态角，而输出角的值是其与运动方向之间的夹角，它由加速度传感器所测得，其值如表所示。传感器安装在机器人的位置可见图。为了能够控制这个角度，机器人通过测量相关角度与重力方向的夹角来测得并给出正确的方向和角度。当机器人在窗户玻璃上移动的时候，安装在机器人身上的传感器就会随时监测机器人运动方向和其重力加速度方向错综复杂的值，但是，机器人的操作是很平稳的，其运动的速度也是较低的。因此，机器人的运动加速度要比重力加速度小得多。所以，在这个控制......”。