1、“.....复杂的过程控制，如用于化学工业的过程控制要求的算法和性能甚至超过了高性能的控制。高速度和精度的控制也可能需要量身定制的解决方案，如飞机的飞行控制。系统包括逻辑单变量反馈模拟控制回路，个比例积分导数或控制器。回路可用于控制制造过程的温度，例如历史上的或现场总线等。山东科技大学学士学位论文附录历史是应美国汽车业发展的需要而产生的。在产生之前，汽车使用继电器进行顺序控制和安全联锁逻辑，制造定时器和专用闭环控制器。每年模型转换是非常耗时和昂贵的，而且中继系统需要有熟练的电工才能操作。在年通用汽车公司发出份为硬连线中继系统寻找个电子替代品的建议书。中标投标书来自贝德福德，马萨诸塞州的贝德福德联营公司。第个，被命名为，因为它是贝德福德的第八十四个项目的结果。贝德福德联营协会创建了个新的公司，它致力于开发，制造，销售和服务这新产品莫迪康，它代表模块化数字控制器。该项目主持者切尼莫雷，被认为是之父。该莫迪康品牌在年被古尔德电子收购，后来又被德国公司收购，然后是法国施耐德电气，也是目前的所有者。汽车行业仍然是最大的个用户......”。

2、“.....应用在许多不同的行业和机器上，如包装机和半导体设备。众所周知，的品牌有东芝，西门子，艾伦布拉德利三菱，欧姆龙和通用电气等。常只用于少数模拟控制回路这个过程需要成百上千的循环分布式控制系统将代替使用。然而，由于的功能越来越强大，与的界定越发的不明确。数字和模拟信号山东科技大学学士学位论文附录数字或离散信号表现为二进制开关信号，收益率只是个闭合或关断信号。按钮限位开关光电传感器能提供了个离散信号。离散信号以电压或电流的形式传送，它在个特定的范围内被设置成开和关。例如必须使用伏直流电压的口，高于伏直流电压代表开，低于伏直流电压代表关，中间值不确定。最初，只有离散的接口。模拟信号和音量控制样，在零和满量程之间有系列的值。这些常常被定义为中的整数，它的范围取决于设备中可用来存储比特数据的存储单元的数量。由于通常使用位有符号二进制处理器，整数值被限定在之间。压力温度流量重量往往代表的模拟信号。模拟型号可以使用与原信号成正比的电压或电流信号。例如个的电流信号或者的电压信号将被转化成个之间的整型值。事例水箱可以作为个例子。个设备用于向水箱中注水，另个设备用于从水箱中取水，根据需要......”。

3、“.....若只用数字信号，有两个数字输入开关量水箱空和水箱满。有个数字输出量去控制水箱阀门的开关。当水位下降使得水箱空箱开关关闭时，将会打开阀门使更多的水进入。旦水位升高到定高度使得满箱开关闭合，将会临时关闭进水阀门防止水的溢出。个模拟系统可能会使用水位的压力传感器可调节流出水阀和调节阀来逐渐提高水箱水位。在这系统中，为了避免损坏阀的扰动调节器，很多的加入滞后环节，基本上实现了死区的活动。技术员通过调整死区，使阀只在有个显着变化率的时刻动作。这将依次把阀门的动作减到最少，从而减少其磨损程中，比如工厂装配生产线中机械的控制。不同于普通用途的计算机，可编程逻辑控制器是专为安排多输入和多输出而设计的，它拓展了工作温度范围，可抑制电气噪声，抗振动和干扰。程序控制机器操作指令通常存储在备用电池或非易失性存储器中。要求实时系统的输出结果在个时间范围内必须对输入条件做出响应，否则会导致意想不到的结果。特征的控制面板灰色元素的中心，它的每个单位都是由单独的元素组成的，由左向右分别是电源供应器，控制器，继电器单元的输入输出。和其他计算机的主要区别是它适用于各种恶劣环境条件下如灰尘，潮湿......”。

4、“.....低温等，并配备了适合于各种输入输出端口的设备。这些设备将连接到相应的传感器和信号发生器上。可以定义各种开关量，模拟量如温度和压力等用来配置各种复杂系统的各种变量，些甚至还需要使用机器视觉。在信号发生器方面，可以控制的设备有电动机，气压缸或液压缸，电磁继电器或螺线管继电器，以及些模拟输出设备。通过输入输出模块的配置，可以构建个简单的系统。这个系统可以通过外部模块连接到个计算机网络上。的出现改变了过去使用成百上千的继电器，凸轮定时器，鼓音序器来构建个自动化系统的时代。通常，个简单可编程控制器通过编程，以取代成千上万的继电器。可编程控制器最初应用于汽车制造业中，软件修改取代了硬连线控制面板的重新布线，这标志着生产模式发生了彻底的改变。许多早期的设计表明，在简单的梯形逻辑的决策中，已经出现了类似梯形图的电气原理图。电工们通过使用梯形逻辑能够很方便的查找出电路示意图的问题。这项计划符号的选择使用可以降低培训其现有的技术人员的要求。而其他早期的则使用种基于堆栈的逻辑解决方法指令表编程的方式。山东科技大学学士学位论文附录的功能经过多年的发展，已经包括顺序控制，运动控制，过程控制......”。

5、“.....些现代的的数据处理，储存，整理能力和通信能力，已大约相当于台式电脑了。可编程控制器的编程结合远程硬件，允许通用台式电脑进行些方面的特定应用。根据国际电工委员会标准，的编程可以使用基于标准的编程语言。所谓顺序功能图的图形符号编程适用于些特定的可编程控制器。可编程控制器与其他控制系统可以很好的适应各种自动化任务。这些都是典型的工业机械生产，在这些部门自动控制系统的高额费用是与其昂贵的的制造维护费用分不开的。能控制输入输出设备并兼容工业试验装置和控制。通常应用于高度定制的系统,以便使组装的成本低于设计控制器的成本。另外，在大规模生产产品方面，自定义的控制系统是经济的，由于他的组成部分成本较低。这是代替通用解决方案的最佳选择。为大批量或者简单的固定自动化任务，不同的技术被采用。例如消费者洗碗机被成本只有几美元的机电凸轮计时器控制。微处理器的设计要考虑成百上千的组成单元，以便开发成本电源供应器和输入输出硬件的设计能遍布到很多销售领域，并且最终用户不需要改变控制。汽车应用是个例子，每年有数以百万辆汽车被制造，只有极少数最终用户改变控制程序。然而，些特殊车辆......”。

6、“.....个设备从不同的方向射击球。旦机器人是个完全自主移动机器人,其所有传感器，发动机，伺服电机，电池，计算机系统，必须嵌入在支架内。该项目可以分为个不同的部分底盘设计，车轮设计，射击装置的设计和制作个可以覆盖整个机器人外壳的整体装配。该机械设计提出了种全新的底盘概念三轮全向机器人，也介绍了个新的射击装置，并最终展示的原型装配。前言机器人世界杯是个国际机器人研究组织，其目的是促进机器人技术与人工智能领域的发展。这是种水平挑战及自主机器人队的足球比赛，它于在年提出。最初有三个不同联赛的机器人足球仿真联赛，小尺寸机器人联赛，中型机器人联赛。时至今日，这些联赛已经提高到四足机器人联赛，人形机器人联赛，中型机器人联赛，青少年足球机器人，小型机器人联赛，足球模拟联赛，标准机器人联赛。此外，另个挑战，年提出了机器人救援，在展示机器人足球的研究结果可以直接应用在现实世界中的问题，像机器人抢险救灾。通过技术和先进的计算机算法的集成，机器人世界杯的目标是在年的时候建立个人形机器人团队，打败当时世界杯冠军。全方位的使用三个全向轮，装在个圆上互成角的地方，每个轮子朝着不同的方向运动。三个电机用于驱动全向轮......”。

7、“.....这些电机控制由两个脑干电机和个级联控制器，来控制机器人的轨迹。该还持有射击装置用来从不同的方向踢球，个视觉系统包括个和红外线传感器，个基于的嵌入式计算机系统，即所谓得星门套装和个无线网卡。这项工作展示了机械项目附上这些设备成为个充分全方位自主机器人，就叫做。该完整的动力学和运动学模型可以在发现，该模型是用来指定些机械参数，如车轮直径。底盘该机器人的底盘是所有其他组件可以直接或间接连接的支架。因此，底盘必须十分坚固，保证无论静止还是运动，都能承受机器人所有部件的重量。底盘要承受的力量还要包括由机器人加速度引起的力。另个重要的要求是底盘上能将所有组件很坚固的安装起来以致所有机器人内的部件在加速和减速过程中相对位移小。这对于三个驱动电机来说是特别重要的，其中驱动电机被定位在地平面彼此之间成角的位置。该机器人的控制效果取决于精确而坚固的马达安装。底盘要也足以承受了机器人与墙壁，或另机器人可能发生的最高速度的碰撞。最后底盘要以最小量的材料来制作。起初，以降低成本，并尽量减少该机器人的总重量。轻的重量需要较少功率来加速。因此，具有相同的马达，重量轻的机器人能获得更大的加速度......”。

8、“.....可以通过车轮转让到在地上时。换言之，车轮必须有足够的摩擦力使得车轮和地面之间没有滑动。材料玻璃纤维被用于制作底盘。这个选择是纯粹的经济问题，因为材料不昂贵虽然它是强大的，而且没有必要聘请专业的构造者。所有的底盘共个的制作可由团队成员自己完成。只有模具，必须由个专业人员制作。上下底盘可使用个模具，可以进通过调整，以制作不同的底盘。设计设计的主要目标是固定马达所需的位置。因此，有个马达插槽的地板为模板。在前端每个马达可以连接到底盘。在板块的轮辋处连接有块边缘来使底盘有更好的扭转刚制设计控制的过境巴士因为使用量少所以开发费用不够经济。复杂的过程控制，如用于化学工业的过程控制要求的算法和性能甚至超过了高性能的控制。高速度和精度的控制也可能需要量身定制的解决方案，如飞机的飞行控制。系统包括逻辑单变量反馈模拟控制回路，个比例积分导数或控制器。回路可用于控制制造过程的温度，例如历史上的或现场总线等。山东科技大学学士学位论文附录历史是应美国汽车业发展的需要而产生的。在产生之前，汽车使用继电器进行顺序控制和安全联锁逻辑，制造定时器和专用闭环控制器。每年模型转换是非常耗时和昂贵的......”。

9、“.....在年通用汽车公司发出份为硬连线中继系统寻找个电子替代品的建议书。中标投标书来自贝德福德，马萨诸塞州的贝德福德联营公司。第个，被命名为，因为它是贝德福德的第八十四个项目的结果。贝德福德联营协会创建了个新的公司，它致力于开发，制造，销售和服务这新产品莫迪康，它代表模块化数字控制器。该项目主持者切尼莫雷，被认为是之父。该莫迪康品牌在年被古尔德电子收购，后来又被德国公司收购，然后是法国施耐德电气，也是目前的所有者。汽车行业仍然是最大的个用户，莫迪康仍然标称些控制器的模型。应用在许多不同的行业和机器上，如包装机和半导体设备。众所周知，的品牌有东芝，西门子，艾伦布拉德利三菱，欧姆龙和通用电气等。常只用于少数模拟控制回路这个过程需要成百上千的循环分布式控制系统将代替使用。然而，由于的功能越来越强大，与的界定越发的不明确。数字和模拟信号山东科技大学学士学位论文附录数字或离散信号表现为二进制开关信号，收益率只是个闭合或关断信号。按钮限位开关光电传感器能提供了个离散信号。离散信号以电压或电流的形式传送，它在个特定的范围内被设置成开和关。例如必须使用伏直流电压的口......”。