1、“.....整个机器最重要的就是吸盘以及轮胎和吸附面的摩擦系数，例如轮胎与窗玻璃表面的高摩擦系数就会产生扭矩，而吸盘与玻璃表面较低的摩擦就能使得机器能紧贴在窗户表面上。吸盘我们选择的材料是聚四氟乙烯，而轮胎的材料则是硅橡胶。转向机构与机器人主体转向机械装置是机器能在窗户转角处能干净清洗的关键部分。如图所示，显示了机器在窗角处的运动转向情况。如图所示，采用的是种常见的方法，机器人如同汽车样在窗角处转向。在这种情况下，因为机器人是弧线形转向，使得其并不能清洗到转角的边角处，机器人是不能按照这种运动轨迹运动的。因此，机器人并不能清洗整个玻璃表面而不留下点漏洞，或许在转向之前有可能会卡死在转角处而不能继续运动，如图所示。似乎导致这样的问题出现好像是因为重力的方向与行驶在窗户表面的机器人的方的运动向相交所导致的。这个问题是机器人要能在垂直光滑的表面上如玻璃窗运动的个典型的问题。为了解决这个问题，我们采用的种加速度传感器来调整机器人的行走姿势。本章主要是解释它的控制方法和大致的电子控制系统组成。在此控制，输入值是理想姿态角，而输出角的值是其与运动方向之间的夹角，它由加速度传感器所测得......”。

2、“.....传感器安装在机器人的位置可见图。为了能够控制这个角度，机器人通过测量相关角度与重力方向的夹角来测得并给出正确的方向和角度。当机器人在窗户玻璃上移动的时候，安装在机器人身上的传感器就会随时监测机器人运动方向和其重力加速度方向错综复杂的值，但是，机器人的操作是很平稳的，其运动的速度也是较低的。因此，机器人的运动加速度要比重力加速度小得多。所以，在这个控制，我们认为这种机器人要清洗拐角处并不需要考虑以下复杂的过程首先，当机器人到达个角落的时候，在它移动段距离的时候再转过来，然后转过个弧线改变其前进的方向。这样，机器人就能简单快速的把拐角处清洗干净。轮型机器人可以很容易地把角落处的污垢清洗干净，但它并不能清洗拐角深处的污物。另方面，种四角机器人可以清洁到各个死角，但在那里并不图没有姿态控制系统下的清洗动作情况新型转向方法图小型清洗机器人俯视图传统转向方法需要转向。为了以种函数的方式来改变方向，如图所示，我们设计了个移动单元和清洁个于中心轴相连接的旋转清洗头，如图所示。实验与讨论本章主要是给出了窗户清洗机器人原型运动控制的实验结果......”。

3、“.....该机器是垂直紧贴在窗户表面上的玻璃窗很平很光滑也很薄，大约只有窗户边框是由铝制成的。在所有的试验中，机器人的运动情况由个叫大黄蜂的数码立体视觉相机所捕捉，这台相机通过在暗室中测量安装在机器人两端的彩色光源位置来记录机器人运动的坐标位置，如图所示。在试验中，机器人的能量主要有安装在机器里的电池供给，而不是通过线缆来供电的。测试水平方向我们在两中不同的条件下对机器人水平方向的移动情况进行了对比测试，条件没有姿态控制系统条件二有加速度传感器的姿态控制系统。每个实验都是机器在玻璃窗上相同的位置运动相等的位移进行的，在开始的时候机器图行走路线图。粗线表示控制追踪部分，双线表示姿态控制部分图两轮姿态控制模型图小型窗户清洗机器人机械系统测试水平方向度角方向图姿态控制测试图人的位置如图所示。如图，是机器人在有运动控制系统和没有运动控制系统下运行的情况，每秒钟记录次其所处的位置和运行姿态。从图中可以看出，随着机器人的运动其运动轨迹不断向下弯曲有控制系统的时候其平均速度为，方向偏移了方向为......”。

4、“.....方向偏移了方向为。其次，没有控制系统的情况下，机器人将会顺时针旋转，如图所示而有控制系统的情况下，机器人的旋转角基本上稳定在度至度的范围之内。测试运动方向与水平方向成度在这项实验中，按照测试的方法分别测试了其在与水平方向成度角的时候的运动情况，如图所示。图表示了机器人在度角时两种条件下其爬行运动的情况，其运动位置和运动姿态每秒钟记录次，有控制系统情况下的平均速度为，没有控制系统时为。如图所示，有控制系统的机器人其姿态角稳定的保持在度，而没有控制系统的时候其姿态角增加到了度。图两种情况下度角时机器人的运动情况图两种情况下度角时机器人的姿态角图两种情况下水平运动时机器人的姿态角图两种情况下机器人的水平的功能来解释社会现象。数量研究法数量研究法也称统计分析法和定量分析法，指通过对研究对象的规模速度范围程度等数量关系的分析研究，认识和揭示事物间的相互关系变化规律和发展趋势，借以达到对事物的正确解释和预测的种研究方法。模拟法模型方法模拟法是先依照原型的主要特征，创设个相似的模型，然后通过模型来间接研究原型的种形容方法。根据模型和原型之间的相似关系，模拟法可分为物理模拟和数学模拟两种......”。

5、“.....它是用已知的信息，探索创造新知识，产生出新颖而独特的成果或产品。信息研究方法信息研究方法是利用信息来研究系统功能的种科学研究方法。美国数学通讯工程师生理学家维纳认为，客观世界有种普遍的联系，即信息联系。当前，正处在信息革命的新时代，有大量的信息资源，可以开发利用。信息方法就是根据信息论系统论控制论的原理，通过对信息的收集传递加工和整理获得知识，并应用于实践，以实现新的目标。信息方法是种新的科研方法，它以信息来研究系统功能，揭示事物的更深层次的规律，帮助人们提高和掌握运用规律的能力。经验总结法经验总结法是通过对实践活动中的具体情况，进行归纳与分析，使之系统化理论化，上升为经验的种方法。总结推广先进经验是人类历史上长期运用的较为行之有效的领导方法之。描述性研究法描述性研究法是种简单的研究方法，它将已有的现象规律和理论通过自己的理解和验证，给予叙述并解释出来。它是对各种理论的般叙述，更多的是解释别人的论证，但在科学研究中是必不可少的。它能定向地提出问题，揭示弊端，描述现象，介绍经验，它有利于普及工作，它的实例很多......”。

6、“.....对端口写，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口。作为输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，个引脚被外部信号拉低时会输出个电流。在访问外部程序存储器或位四肢的外部数据存储器例如执行指令时，口送出高位地址数据，在访问位地址的外部数据存储器例如执行指令时，口线上的内容也即特殊功能寄存器区中寄存器的内容，在整个访问期间不改变。编程和程序校验时，也接收高位地址和其他控制信号。口是个带有内部上拉电阻的位双向口，的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流个逻辑门电路。对端口写，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口。作为输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，个引脚被外部信号拉低时会输出个电流。口还接收些用于闪速存储器编程和程序校验的控制信号。复位输入。当振荡器工作时，引脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。当访问外部程序存储器或数据存储器时，地址锁存允许输出脉冲用于锁存地址的低位字节。即使不访问外部存储器，仍以时钟振荡频率的输出固定的正脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是，每当访问外部数据存储器时将跳过个脉冲。对存储器编程期间......”。

7、“.....可通过对特殊功能寄存器区中的单元位置位，可禁止操作。该位置位后，只有条和指令才会被激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置无效。程序存储允许输出是外部程序存储器的读选通型号，当由外部存储器取指令或数据时，每个机器周期两次有效，即输出两个脉冲。在此期间，当访问外部数据存储器，这两次有效的信号不出现。外部访问允许。欲使仅访问外部程序存储器地址为，端必须保持低电平接地。需注意的是如果加密位被编程，复位时内部会锁存端状态。如端为高电平接端，则执行内部程序存储器中的指令。存储器编程时，该引脚加上的编程允许电源，当然这必须是该器件使用编程电压。振荡器反相放大器及内部时钟发生器的输入端。振荡器反相放大器的输出端。中有个用于构成内部振荡器的高增益反相放大器，引脚和分别是该放大器的输入端和输出端。这个放大器与作为反馈元件的片外石英晶体或陶瓷谐振器起构成自激振荡器，振荡电路参见图。外接石英晶体或陶瓷谐振器及电容接在放大器的反馈回路中构成并联振荡电路。对电容虽没有十分严格的要求，但电容容量的大小会轻微影响振荡频率的高低振荡器工作的稳定性起振的难易程度及温度稳定性......”。

8、“.....我们推荐电容使用，而如使用陶瓷谐振器建议选择。用户也可以采用外部时钟。这种情况下，外部时钟脉冲接到端，即内部时钟发生器的输入端则悬空。掉电模式在掉电模式下，振荡器停止工作，进入掉电模式的指令是最后条被执行的指令，片内和特殊功能寄存器的内容在终止掉电模式前被冻结。推出掉电模式的唯方法是硬件复位，复位后将重新定义全部特殊功能寄存器但不改变中的内容，在恢复到正常工作电平前，复位应无效，且必须保持定时间以使振荡器重启动并稳定工作。的程序存储器阵列是采用字节写入方式编程的，每次写入个字符，要对整个芯实面上不掉下来。整个机器最重要的就是吸盘以及轮胎和吸附面的摩擦系数，例如轮胎与窗玻璃表面的高摩擦系数就会产生扭矩，而吸盘与玻璃表面较低的摩擦就能使得机器能紧贴在窗户表面上。吸盘我们选择的材料是聚四氟乙烯，而轮胎的材料则是硅橡胶。转向机构与机器人主体转向机械装置是机器能在窗户转角处能干净清洗的关键部分。如图所示，显示了机器在窗角处的运动转向情况。如图所示，采用的是种常见的方法，机器人如同汽车样在窗角处转向。在这种情况下，因为机器人是弧线形转向，使得其并不能清洗到转角的边角处......”。

9、“.....因此，机器人并不能清洗整个玻璃表面而不留下点漏洞，或许在转向之前有可能会卡死在转角处而不能继续运动，如图所示。似乎导致这样的问题出现好像是因为重力的方向与行驶在窗户表面的机器人的方的运动向相交所导致的。这个问题是机器人要能在垂直光滑的表面上如玻璃窗运动的个典型的问题。为了解决这个问题，我们采用的种加速度传感器来调整机器人的行走姿势。本章主要是解释它的控制方法和大致的电子控制系统组成。在此控制，输入值是理想姿态角，而输出角的值是其与运动方向之间的夹角，它由加速度传感器所测得，其值如表所示。传感器安装在机器人的位置可见图。为了能够控制这个角度，机器人通过测量相关角度与重力方向的夹角来测得并给出正确的方向和角度。当机器人在窗户玻璃上移动的时候，安装在机器人身上的传感器就会随时监测机器人运动方向和其重力加速度方向错综复杂的值，但是，机器人的操作是很平稳的，其运动的速度也是较低的。因此，机器人的运动加速度要比重力加速度小得多。所以，在这个控制，我们认为这种机器人要清洗拐角处并不需要考虑以下复杂的过程首先，当机器人到达个角落的时候，在它移动段距离的时候再转过来......”。