1、“.....因为它们是数字或模拟。乘法指令往往涉及使用个辅助内部存储器，可以看出，在和，指令移动值的字变量位到另个也使用。请注意，的内部变量指的是个位的变量。计数器指令计数器上计数和下计数可能需要多个布尔输入个用于计数，倒计时如果这样其他抵触计数器。由于计数是只上执行布尔输入的上升沿，的翻译应该考虑到那布尔输入以前的态。请参阅和计数的例子，其中是个的变量表的可变的以前的状态。以前的状态，是指状态在以前的控制计划周期在这个例子中，通过到达计数计数器状态更改为。在环境表示的状态计数器号，和表示的计数值是相同的计数器作为个应用实例，给出了的功能块的控制程序控制程序，如图所示。，总结种测试控制程序教学自动化和控制过程的新方法。这种方法是基于的软件语言。控制程序被转换成个功能块，在环境，将工业过程模型只要模拟运行。所开发的翻译包自动转换的控制程序，到的书面指令列表，软件语言。翻译包产生个文件，通过应用组转换规则指令列表转换到语言。这个文件集成到的过程作为个功能块名为控制的模拟程序。实用的转换例子已经来解释转换方法了。这个包是被成功地应用于埃武拉学生......”。

2、“.....出将作为工业过程的输入端，同理工业过程的输端作为的输入控制程序输入端。翻译方法如前所述建议翻译方法假定该工业过程已经是模拟在环境，如图所示。图操作和工业过程的相互作用工业控制的过程是由个命名为工业过程仿真模块，基于的模块来模拟的。此模块输出传感器和检测器的输出是工业过程的传感器和探测器的信号，这些信号将被作为输入信号输入到命名为控制程序的块。工业过程仿真模块将效仿运行，且其输出将输出对应连接到执行器的输入。控制程序模块是拟议的方法的基石。它将效仿如图所示的循环方式运行。此功能块是个的文件。为了自动构建块学生必须做到以下几点阅读控制过程中的具体要求。复制由教师提供在环境下的的工业过程模拟块。选择个控制的过程根据所给定的功能规范，阐述了各自的控制程序。例如使用的方法写下的控制程序采用梯形图或面向文本的编程语言把面向文本的控制程序保存在文本文件中以运行翻译包将控制程序转换到的语言环境文件功能块的控制程序测试开发的控制程序控制过程模型的文件功能块工业流程模拟块阐述了各自的工作报告在使用翻译包自动翻译学生的控制程序为的语言之前，将要求学生知道以下信息的类型的输入和输出控制程序文件......”。

3、“.....虽然它们都是布尔逻辑图控制程序标准的文本文件控制程序翻译包是个在中开发的软件工具，这翻译包自动地将控制程序的文本文件转换成通讯员的文件。这个文件，包含控制程序中描述的语言，持环境中定义的函数。只有了解的输入输出点数，转换工具才能建立正确的功能的输入和输出参数的数目。应用组转换规则将控制程序本身继电器翻译为组的组指令列表。个完整的指令表大致可以分为•布尔值•比较•输出•定时器•计数器•数学运算•递增递减•移动移位•程序控制•其他些指令转换规则将描述，考虑到西门子的指令列表。布尔指令将被翻译成的语言使用标准的布尔功能，如表，其中表示数字输入和表示数字输出，和是考虑的数字，字节和位输入输出。此外，是个变量表示数字输出和的的是的变量表示数字输入。状态将环境表示和由。表布尔指令翻译布尔指令指令环境翻译与或非各种布尔指令组合利用上述规则转换。作为个例子，该组指令将被表示为。运算指令通常布尔启用。这意味着使用函数如果，以他们的行为。作为个例子，在的整数在加法指令将被表示为环境。和是每个制造商开发了自己的编程语法。以这种方式......”。

4、“.....的数字输入和输出的输入和输出点数清楚定义的功能参数控制程序。此功能将负责执行控制程序内在环境，并且将被创建为个的文件。表示的数字输入，至旨在表示表示的模拟量输入，的数字输出和表示的模拟输出。和，和分别表示在的数字输入，模拟输入，数字输出和模拟输出。重要的是要注意的是定义的是复用器块的维数，如图所示。类似地，定义为多路分配器块所示的尺寸。，，，，控制程序文件进行翻译控制程序的典型代表种图形语言，被称为了梯形图。然而，几乎每个软件编程包允许使用面向文本的编程语言。此外，他们允许的自动转换梯形图和文本的面向对象编程语言，反之亦然。拟议的翻译方法将认为控制程序面向文的编程语言编写的，在个标准文本文件。这个并不代表问题，被称为，几乎编程的包可以保存这种格式的控制程序。图以西门子为例子显示了个简单控制程序的文本文件的研究。，。然而，这些解决方案往往不适合被集成到其他的仿真的工具。利用的直没有个正规工业自动化教学方法控制过程。假设的型号的工业过程中实现的本文提出了种工具，它可以被用来实现在控制程序环境。其基本思路是考虑作为个功能块，在控制程序环境，当模拟运行时......”。

5、“.....这项工作的主要目的是控制程序，写指令列表，自动翻译成软件语言。工业过程建模实施工业生产线涉及大量的投资。在设计的每个决定阶段应以非常关心保证自动化生产过程成功地实现了预期的效果。工业过程建模的问题是不容易的或唯的，几种方法可以采用。这些过程可以被认为是个离散事件系统，根据出现的各种不同的事件，其中涉及了动力系统的变化。工业生产系统保持在不断完善，这对保持供应商和过程集成商的竞争力非常重要。为了实现这目标，个高效的建模方法是个基本的问题个现代化的生产线，是个高度集成的系统它由自动化工作站以及具有工具变化能力机器人个硬件处理系统和存储系统控制的过程组成，并且计算机控制系统控制整个系统。每个控制工业过程被建模为个传递函数连续和或离散与组输入和组输出，如图所示。输入的控制信号作用于的工业过程中的执行机构，输出信号取决于工业网络中的传感器和检测器取得的变量。图工业过程模型环境虽然不是那么经常使用的工业过程建模，但仿真包允许建立个合适的建模和仿真工具连续，离散和混合离散连续个子系统模型。如今，的覆盖了广泛的应用领域，也可以用于建立自动化应用中的详细过程......”。

6、“.....般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高，现有设备难以加工型接头的双路焊接要求两侧的焊接点必须同时对准焊缝，这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成......”。

7、“.....该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距......”。

8、“.....以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理本这些变量是米或表示，因为它们是数字或模拟。乘法指令往往涉及使用个辅助内部存储器，可以看出，在和，指令移动值的字变量位到另个也使用。请注意，的内部变量指的是个位的变量。计数器指令计数器上计数和下计数可能需要多个布尔输入个用于计数，倒计时如果这样其他抵触计数器。由于计数是只上执行布尔输入的上升沿，的翻译应该考虑到那布尔输入以前的态。请参阅和计数的例子，其中是个的变量表的可变的以前的状态。以前的状态，是指状态在以前的控制计划周期在这个例子中，通过到达计数计数器状态更改为。在环境表示的状态计数器号......”。

9、“.....给出了的功能块的控制程序控制程序，如图所示。，总结种测试控制程序教学自动化和控制过程的新方法。这种方法是基于的软件语言。控制程序被转换成个功能块，在环境，将工业过程模型只要模拟运行。所开发的翻译包自动转换的控制程序，到的书面指令列表，软件语言。翻译包产生个文件，通过应用组转换规则指令列表转换到语言。这个文件集成到的过程作为个功能块名为控制的模拟程序。实用的转换例子已经来解释转换方法了。这个包是被成功地应用于埃武拉学生，以测试他们的控制程序连同与的过程模型。出将作为工业过程的输入端，同理工业过程的输端作为的输入控制程序输入端。翻译方法如前所述建议翻译方法假定该工业过程已经是模拟在环境，如图所示。图操作和工业过程的相互作用工业控制的过程是由个命名为工业过程仿真模块，基于的模块来模拟的。此模块输出传感器和检测器的输出是工业过程的传感器和探测器的信号，这些信号将被作为输入信号输入到命名为控制程序的块。工业过程仿真模块将效仿运行，且其输出将输出对应连接到执行器的输入。控制程序模块是拟议的方法的基石。它将效仿如图所示的循环方式运行。此功能块是个的文件......”。