1、“.....般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高，现有设备难以加工型接头的双路焊接要求两侧的焊接点必须同时对准焊缝，这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成......”。

2、“.....该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距......”。

3、“.....以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术......”。

4、“.....由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信......”。

5、“.....拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示......”。

6、“.....更容顾客对品牌本身有种积极态度，但是他们不会尝试额外的消费。最完美的是信赖忠诚，有积极性态度同时也有积极性行为。顾客品牌忠诚在营销中重要作用是品牌价值的种本质特征顾客的品牌忠诚对市场营销有很大的贡献这是诚然正确的。从品牌忠诚的概念里可以看出，它是品牌价值的种本质特征。直以来消费者购买同家制造商的产品或服务，而不是从其他供应商那里购买或者消费者贯地购买同个品牌的产品，美国市场协会对这种情形给予它解释。品牌的其他方面比如可感知的质量品牌联合品牌形象有形展示等可以提升品牌忠诚的水平，这个事实引起了作者的高度重视。因而断定品牌忠诚能增加品牌价值的满意。比如说,品牌投入使得纳税人感觉这个品牌的产品质量比其他的好。降低成本这个策略有助于降低供营商成本，但是同时在市场营销上花费更大金钱。,的研究表明相对于维持个老顾客，企业需要花费多达四倍的成本来吸引新的客户。鉴于此,笔者借助个权威的统计量来证明这论点。他表明对于名顾客您需要花费的利润用来维持他的忠诚，然后你将会获得他带来的的利润。可以这样理解为获得新的客户需要花费更多的钱用来做广告，提供免费的样品和行业的折扣......”。

7、“.....正因为如此,当个产品涨价时，他们不会减少他们的购买量。可以根据这个来评估顾客忠诚，这是的个观点。忠诚客户相信他们的选择，使得他们很少关注价格。带来新的潜在的忠实顾客忠诚客户潜在的价值是他们会给你带来更多新的消费者，同时,这些潜在的消费者可能成为忠诚的顾客。关于这点个很好的例子就是当个人多次购买同种品牌的化妆品，并且认为它使用方便，她就会把它推荐给同学和朋友。难怪周围的人总是购买相同品牌的衣服或其他商品。相反，如果我身边的人经常抱怨品牌的质量太差，我就不会使用它。全球市场效益最重要的是在全球经济中,客户品牌忠诚被认为是种重要的具有竞争力的武器。,认为,在过去的十年里世界已经进入全球经济，而发展品牌忠诚是进入全球市场必要条件。他表示为了和消费者保持信任关系，公司应制定维持顾客品牌忠诚的策略。企业制定策略面临的难题购买者抵制忠诚度策略普遍发现，当处理消费者忠诚时会遇到定的困难。首先由于些原因消费者不愿意参与顾客忠诚的策略。好的消费者忠诚策略包括奖励和认可。然而尽管如此，该策略没有在现代社会产生影响。关注的事实是当顾客面对选择，他们关注的是他们买了些什么。因此......”。

8、“.....这意味着小奖励已经无法使顾客满足。换句话说,现代经济环境使得卖家支付报酬越来越困难。忠诚策略是不完整的顾客不参加的另个原因是客户在忠诚上有更高的要求。指出以上的顾客抱怨大多数忠诚策略是相同的，所以他们对任何策略都失去了兴趣。更糟的因为这两个原因是些人开始参加些忠诚项目最后退出。同时些人指出公司企业家不应该绝对的依赖客户忠诚。关于这点很好的个例子就是当前忠诚度策略存在的些弊端使其不能完全发挥功能。作者调查表明大多数人趋向于购买那些符合他们要求的产品。简单的说，客户只选择种品牌是种理想状态。顾接控制器对动停止数据采集关闭程序本章小结华中科技大学硕士学位论文型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术型接头的焊缝偏差测量技术三维型接头的激光焊接质量和效率直接影响航空航天领域的发展速度和激光焊接技术的应用推广。般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高......”。

9、“.....这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光......”。