1、“.....般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高，现有设备难以加工型接头的双路焊接要求两侧的焊接点必须同时对准焊缝，这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成......”。

2、“.....该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距......”。

3、“.....以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术......”。

4、“.....由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信......”。

5、“.....拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示......”。

6、“.....张勇电路设计技术入门与应用第版北京电子工业出版社，致谢本次毕业设计是在我的指导老师运红丽老师的耐心指导悉心帮助下完成。在这将几个月的时间里，运老师对我们小组进行了系统详实的辅导，我们的设计才能够真正顺利完整的完成。每周运老师都会了解我们进度，为我们解答设计中出现的难题。在本次的设计中，杨老师给作者的印象不仅是对课题研究时的科研作风严谨对工作的认真对待学识水平的深厚。更重要的是，运老师在生活中对我们的关心和帮助。运老师还经常会和我们起研究学习，使我们能够更好更快的完成设计。在这里，向为我们小组付出巨大心血，督促帮助指导我们的运老师报声谢谢您为我们付出的切。在这紧张的设计期间，我们小组同学总是在起探讨问题，不仅使大家都出现的问题得以解决，同时对各自的问题的解决也有了定的帮助。使我们对于自己所设计的东西有了更深入透彻的学习。此时此刻，随着论文的不断深入我的不舍之情也越来越深。我知道我距离开我的老师和同学的时间也越来越近。对于许多给予我帮助的老师和同学，我发自内心的感谢你们,再次感谢运红丽老师对我耐心的指导与悉心的照顾。感谢本组其他同学热情的帮助,感谢所有关心帮助过我的所有老师和同学......”。

7、“.....单片机性能不断完善，性能价格比显著提高，技术日趋完善。由于单片机具有体积小重量轻价格便宜功耗低控制功能强及运算速度快等特点，因而在国民经济建设军事及家用电器等各个领域均得到了广泛的应用。在日常生活和些特点工作环境下加湿器得到了广泛应用，但普通加湿器需要人工手动控制开关，并且不能对室内湿度进行监测，在使用过程中存在过度加湿和干烧的问题。因此，设计种价格低廉功耗低具有智能控制功能的加湿器尤为重要。二主要内容采用合适型号单片机作为核心控制器件，选用适宜的传感器实现温湿度检测，设计辅助电路，实现加湿器防干烧，水位检测加湿功能开关和温湿度现实等功能。温湿度检测和实现水位检测防干烧报警加湿功能开关手工控制三重点研究问题水位检测和报警水位输入利用按键输入高电平信号二极管发光演示水位会造成负面影响，存在安全隐患。因此开发设计种智能化实用性高价格低廉功耗低的加湿器显得更为重要。二本次设计的智能加湿器通过按键实现手动自动两种模式切换，由显示室内温湿度值，检测水位若水位低于最低水位自动掉电且声光报警，在设计中作为自动加湿模式下的默认最适相对湿度。接通电源......”。

8、“.....加湿器根据水位判断是否开始工作，如果水位低于最低水位，则风鸣系统报警加湿器掉电，手动加满水后重启。加湿器开始检测并显示周围空气的湿度，如空气湿度大于则加湿器不工作如空气湿度小于，加湿器开始加湿。接通电源，通过键盘选择手动加湿后，加湿器根据水位判断是否需要进水，如不需要进水，则加湿器开始检测室内湿度，判断是否开始加湿如需要进水则风鸣系统报警加湿器掉电，手动加满水后重启，选择自动加湿模式。用户可以输入想要的最适相对湿度值，加湿器根据用户设置的相对湿度开始工作。同样加湿器先检测并显示控制器对动停止数据采集关闭程序本章小结华中科技大学硕士学位论文型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术型接头的焊缝偏差测量技术三维型接头的激光焊接质量和效率直接影响航空航天领域的发展速度和激光焊接技术的应用推广。般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高......”。

9、“.....这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光......”。