1、“.....他们研制的负压吸附清洗玻璃面的爬壁机器人,曾为加拿大使馆清洗。东京工业大学开发了无线遥控磁吸附爬壁机器人。在日本通产省极限作业机器人国家研究计划支持下,日晖株式会社开发了用于核电站大罐的负压吸附壁面检查机器人等。其他各国也加入到爬壁机器人研究的热潮中如美国西雅图的在波音公司的资助下研制出种真空吸附履带式爬壁机器人。其两条履带上各装有数个小吸附室,随着履带的移动,吸附室连续地形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。美国研制的采用个腿轮的爬壁机器人样机。与前两种机器人相似,该机器人依靠个腿轮上的仿生粘性材料来吸附,样机不同的是这个腿轮上脚掌的特殊分布更有利于机器人在壁面上稳定爬行。该机器人质量仅有。世纪年代初,英国朴次茅斯工艺学校研制了种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计,机器人由两个相似的模块组成,每个模块包括两个机械腿和腿部控制器......”。

2、“.....可重构能力强。机械腿采用仿生学机构,模拟大型动物臂部肌肉的功能,为两节式,包括上下两个杆和个双作用气缸,具有个自由度。稳定性好,承载能力大,利于机器人的轻量化,并能跨越较大的障碍物。除腿端部各有真空吸盘外,机器人腹部设有吸盘,使机器人具有较大的负载质量比,可达∶。国内爬壁机器人研究现状中国也于世纪年代以来进行类似的研究。年在国家高技术计划的支持下,哈尔滨工业大学机器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的种型号壁面爬行机器人。研制成功的我国第台壁面爬行遥控检测机器人,采用负压吸附,全方位移动轮,用于核废液储存罐罐壁焊缝缺陷检测。年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人Ⅰ,采用全方位移动机构,机器人在原地就可以任意改变运动方向。之后开发的Ⅱ,采用两轮独立驱动方式同轴双轮差速机构,通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动......”。

3、“.....上述款爬壁机器人均采用单吸盘结构,弹簧气囊密封,保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人,采用永磁吸附结构,靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可以为石化企业金属储料罐的外壁进行喷漆喷砂,以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清检测爬壁机器人,呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合,提高了吸附力,也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究,先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形壁面爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多吸盘负压吸附足独立驱动腿足行走方式,可用于不同曲率半径的球形外壁年以来,北京航空航天大学先后研制成功,吊篮式擦窗机器人和蓝天洁宝等幕墙清洗机器人样机。为全气动擦窗机器人吊篮式清洗机器人,机器人依靠楼顶上的安全吊索牵引移动......”。

4、“.....由攀爬机构移动机构清机器人有许多相似之处,但由于其特殊的工作环境和任务要求,在理论和技术等方面又有些特殊性。爬壁机器人的关键技术吸附机构吸附机构的作用是产生个向上的力来平衡机器人的重力,使其保持在壁面上。目前,吸附方式主要有真空负压吸附磁吸附螺旋桨推力及粘结剂等几种方式。由于这些吸附方式各自都有局限性,所研制的爬壁机器人往往针对性较强,只适用于种特定任务,较难通用化。机器人的设计需要针对工作任务环境,选取合适的吸附方式。近年来,人们通过研究壁虎等爬行动物脚掌的吸附机理,制作出高分子合成的粘性材料,这些材料利用分子与分子之间的范德华力,在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力,而且具有吸附力与表面材料特性无关的优点。但目前这些材料的使用寿命较短,使用定次数之后就失去粘性,难以实用化,需要进步进行研究......”。

5、“.....其中,轮式和足式使用较为广泛,履带式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁机器人壁面适应性能的个重要指标。当工作面上有凸起沟槽时,机器人要通过这些障碍物,就必须有足够的越障能力。各种移动机构中,多足式机器人译，首先你可以在里查中文的，根据它们的关键词中英文对照来做，般比较准确。在此主要是说在里怎么知道这个翻译意思。大家应该都有词典吧，按中国人的办法，把个个词分着查出来，敲到里，你的这种翻译般不太准，当然你需要验证是否准确了，这下看着吧，把你的那支离破碎的翻译在里搜索，你能看到许多相关的文献或资料，大家都不是笨蛋，看看，也就能找到最精确的翻译了，纯西式的,我就是这么用的。翻译翻译助手，这个网站不需要介绍太多，可能有些人也知道的。主要说说它的有点，你进去看看就能发现搜索的肯定是专业词汇......”。

6、“.....它的翻译是从文献里抽出来的，很实用的个网站。估计别的写文章的人不是傻子吧，它们的东西我们可以直接拿来用，当然省事了。网址告诉大家，有兴趣的进去看看，你们就会发现其乐无穷,还是很值得用的。网路版金山词霸不到有道在线翻译翻译时的速度这里我谈的是电子版和打印版的翻译速度，按个人翻译速度看，打印版的快些，因为看电子版本是费眼睛，二是如果我们用电脑，可能还经常时不时玩点游戏，或者整点别的，导致最终变慢，再之电脑上些词典金山词霸等在专业翻译方面也不是特别好，所以翻译效果不佳。在此本人建议大家购买清华大学编写的好像是国防工业出版社的那本英汉科学技术词典，基本上挺好用。再加上网站如翻译助手，这样我们的翻译速度会提高不少。具体翻译时的些技巧主要是写论文和看论文方面大家大概都应预先清楚明白自己专业方向的国内牛人，在这里我强烈建议大家仔细看完这些头上长角的人物的中英文文章......”。

7、“.....我们大家最蹩脚的实质上是写英文论文，而非看英文论文，但话说回来我们最终提高还是要从下大工夫看英文论文开始。提到会看，我想它是有窍门的，个人总结如下把不同方面的论文分夹存放，在看论文时，对论文必须做到看完后完全明白你重视的论文懂得其部分讲了什么你需要参考的部分论文，在看明白这些论文的情况下，我们大家还得紧接着做的工作就是把论文中你觉得非常巧妙的表达写下来，或者是你论文或许能用到的表达摘记成本。这个本将是你以后的财富。你写论文时再也不会为了些表达不符合西方表达模式而烦恼。你的论文也降低了被或大牛刊物退稿的几率。不信，你可以试试把摘记的内容自己编写成检索，这个过程是我们对文章再回顾，而且是对你摘抄的经典妙笔进行梳理的重要阶段。你有了这个过程。写英文论文时，将会有种信手拈来的感觉。许多文笔我们不需要自己再翻译了。当然前提是你梳理的非常细......”。

8、“.....最后点就是我们往大成修炼的阶段了，万事不是说成的，它是做出来的。写英文论文也就像我们小学时开始学写作文样，你不练笔是肯定写不出好作品来的。所以在此我鼓励大家有时尝试着把自己的论文强迫自己写成英文的，遍不行，可以再修改。最起码到最后你会很满意。呵呵，我想我是这么觉得的。越障能力较强,其每个腿部都置有小吸盘,当遇到障碍物时,可控制各个腿,使小吸盘逐个跨过障碍物。壁面机器人的移动机构可以使机器人在可靠吸附的前提下能够在壁面上灵活移动。由于爬壁机器人工作于壁面的特殊性,移动机构常和吸附机构存在耦合,这给机器人的运动控制带来了些困难。如多吸盘足式爬壁机器人,腿末端各有个吸盘,每移动个腿需要完成消除吸力抬腿迈腿落腿产生吸附力系列动作。在此过程中,机器人移动机构的动作要和吸附机构相互协调,才能保证机器人在壁面上的灵活移动。此外,也有移动机构与吸附机构分离的,如单吸盘爬壁机器人......”。

9、“.....驱动轮连续运动实现机器人的移动,运动控制较为简单。能源供应及驱动方式能源供应及驱动方式能源供应方式有通过电线管路为机器人提供电气等能源的方式,也有自带电池气瓶等方式。驱动方式主要有电机气动等几种方式。爬壁机器人的设计尽量采用具有高功效质量比的驱动器和动力源,特别是采用无线控制情况下。采用电机驱动时,能源供应主要有聚合物锂电池镍氢电池电化学电池和燃料电池。此外,由于内燃机的能源汽油氢等燃料具有较高的能重比,先进的微型内燃机也可应用于爬壁机器人。安全问题机器人在受到外界干扰环境变化情况下,如何保证机器人安全附着于壁面而不至于坠落,或坠落后如何尽量减小机器人的损伤。过去所研制的高楼清洗爬壁机器人,大都采用由置于高楼顶上的运载小车卷扬机构和系在机器人上的钢丝绳组成保险系统。而对于些其他用途的机器人,比如侦查用的小型爬壁机器人,其目标并不确定,不能采用保险绳的方式......”。