1、“.....实现电动机的前进退左转和右转功能。通过角度传感器检测跷跷板角度的变化，利用增量式算法控制电动车寻找平衡点，同时运用光电传感器检测黑线，使电动车在行驶过程保持之先切不会脱离跷跷。设计方案电动车的速度位置运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后又单片机根据所监测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制，灵活可靠，精度高，可慢猪对系统的各项要求。直流调速系统采用脉宽调速系统，其主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器......”。

2、“.....仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快红外反射式传感器由个红外发射管发射器和个光电二极管接收器构成，红外发射管发出的红外光在遇到反光性较强的物体后被折回，被光电二极管接收，引起光电二极管光生电流的增大，将此变化转为电压信号，就可以被处理器接收并处理......”。

3、“.....接收端采用接收频率为的万能接收头，该模块与单片机接口非常方便。另外，对于景红外接收后的编码信号，本系统设计时运用单片微机的外部中断来接收，信号的下降沿触发外部中断。为了识别个完整的键信号，必须对每个编码脉冲的宽度进行测量，以判别接收到的脉冲是还是，利用单片机中的定时器计数器来测量脉冲宽度。定时器计数器的除分比是可以设定的，从除到除，可测量的脉冲宽度可达。时钟周期为，所以定时器计数器每计时次为。报警模块的设计报警模块的核心芯片选择报警......”。

4、“.....三统软件设计本系统软件采用模块化结构，由主程序初始化子程序中断子程序延时子程序按键发音子程序按键扫描子程序构成。循迹子程序设计循迹模块设计是通过把左右光电传感器的输出端分别接到单片机的和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机的转速，让校车达到前进左转右转即停止行驶的目的。避障子程序设计避障模块设计是通过把左右红外线反射式传感器模块的输出端分别接到单片机的和管脚上，然后通过单片机编程，产生控制信号，通过控制电机的转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶的目的......”。

5、“.....然后用万能遥控器对其进行遥控，接着让单片机解码，产生控制信号，通过控制电机的转速，让小车达到前进左转右转及停止行驶的目的。四总结采用单片机为核心，利用光电传感器和红外反射式传感器作为探测系统，设计了可以实现自动寻线行走自动避障报警以及遥控等功能的智能小车。该设计的显著优点是电路简单可靠性强成本低，并且非常易于功能进步完善和扩展。响应性能好，动态抗扰能力强。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向......”。

6、“.....光电检测模块设计该智能小车在贴有黑线的白纸路面上行驶，因此本模块设计需要检测铺在行驶区的黑胶带，包括直线行驶区和沿弧线行驶区两个区域。由于黑线和白纸对光线的反射系数不同可根据接收到的反射光的强弱来判断道路黑线。本文采用的是简单实用的检测方法，即红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被撞在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收......”。

7、“.....用于检测传感器的敏感性，电力图如图所示。当两个传感器同时接收到光时，直线前进。当传感器检测不到光时，处于截止状态，双运算放大器输出低电平给单片机，由程序处理若左路未检测到光，则向左纠正方向若右路未检测到光，则向右纠正方向。电机控制与驱动模块设计由于采用的是双驱动的小车，这部分电路必须能够输出两个不同的电压值，分别去控制小车的左右两个驱动电机，使小车的两个车轮的转速和方向相同或不同，从而来控制它的前进和转弯。在系统的设计过程中，用两个芯片来分别连接单片机和直流电机......”。

8、“.....将分立电路集成在单片之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平的出入，具有良好的抗干扰性两个输出端能之间驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每通道能通过的持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。循迹小车系统以常见的单片机为核心，辅以较简单的元器件和电路设计，在顺利完成循迹功能的前提下，又充分考虑到了成本外观等问题......”。

9、“.....在设计中，我们没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和开发。二系统硬件设计电机驱动模块设计在制作智能小车时，后左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流减速电机进行驱动，车头前部装个方向轮，然后通过口控制两个直流减速电机的转速和转向就可以实现小车的转轮右轮和直行。电机驱动采用片集成电机驱动芯片。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接受标准逻辑电平信号......”。