1、“.....蜗轮齿面接触强度校核验算接触强度足够。步进电机选型计算条件手腕电机载荷约为，蜗轮轴转速设计计算手腕转动的时间约为，期间做功蜗轮轴输出功率涡轮轴转矩电机轴输出转矩电机轴输出功率步距角取。静力矩选用永磁感应子式步进电机手腕部分出图及主要零部件出图图手腕三维图图手腕法兰图蜗杆图蜗轮图蜗轮轴图轴端法兰图蜗轮蜗杆箱体图蜗轮蜗杆箱盖图蜗轮轴承盖图蜗轮轴承盖开口图嵌入式轴承盖图嵌入式轴承盖开口本章小结本章对机械手手腕的类型及回转装置进行了设计......”。

2、“.....对电机进行了选型。然后用画出三维图,用画出二维图二维图见附录第五章直臂部分的三维设计臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。手臂部件是机械手的主要握持部件......”。

3、“.....并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。本次设计主要讲直臂的升降。手臂的结构的选择及其驱动机构机械手的手臂升降伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。我们选用滚珠丝杠结构的手臂，螺母带动丝杠进行升降和平移，采用电机驱动。结构如下图中间为丝杠，两边为光杆。运行方式为电机带动锥齿轮，继而带动丝杠螺母，丝杠螺母是固定点，相对的丝杠做上下移动......”。

4、“.....有效行程内目标行程公差，行程变动量由表得，任意行程内行程变动量，弧度内行程变动量丝杠精度为级，可靠性。计算载荷手腕手爪部分重量重力加速度取轴向载荷初算导程丝杠螺母转速，直臂移动速度初算导程，所以取选工作寿命由表得，，式中，查机械手册得，精度系数查机械手册得，可靠性系数查机械手册得，载荷性质系数查机械手册得，预加载荷系数所以，静载计算由机械手册得，，式中选取滚珠丝杠型号采用外循环导珠管埋入式型，......”。

5、“.....，，，满足承载能力要求。计算预紧力，值校验由机械手册得，，符合要求。临界转速校核电机选用三相异步电动机机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图图直臂结构三维图图直臂部分传动机构三维图图滚珠丝杆螺母图直臂套筒图光杆丝杆连接件图直臂箱体图直臂箱盖本章小结本章对机械手直臂的类型及升降装置进行了设计。先对滚珠丝杆结构和锥齿轮进行设计分析计算设计，对电机进行了选型。然后用画出三维图,用画出二维图二维图见附录。总结通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算......”。

6、“.....我对大学四年所学的知识有了个整体的深层次的理解，同时对机械设计这门专业的理解更加深刻和准确。在设计过程中尽量使用标准的配件，降低成本，每个设计都小心谨慎，仔细计算，最终能够实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化。参考文献于传浩,章涤峰种气动机械手夹持机构的设计武汉武汉化工学院机械工程学院，何芹,原政军姚龙元用于方形物件装卸液压机械手的设计山东山东建筑大学机电工程学院，岳锡芬数控车床单机自动化的途径及若干技术问题南京南京数控机床有限公司技术开发部，杨建平,边际机器手自动给料系统黑龙江佳木斯大学中专部......”。

7、“.....李昌辉自动上料机器人系统开发哈尔滨哈尔滨工业大学,无平用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计辽宁大连大连机床集团有限责任公司自动化所,罗庚兴,宁玉珊气动安装机械手的控制山东广东松山职业技术学院,尹自荣,熊晓红,骆际焕,王建坤数控上下料机械手的研究及应用武汉华中理工大学，赵碧,巴鹏,徐英凤气动上下料机械手手部结构的设计与分析辽宁沈阳理工大学机械工程学院,张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计浙江宁波职业技术学院，张祺,侯力,刘松,唐艳,蒋维旭加工中心换刀机械手控制系统研究四川四川大学制造科学与工程学院尹自荣......”。

8、“.....骆际焕，王建坤数控上下料机械手的研究及应用锻压机械寿庆丰种经济型数控车床的自动上下料系统中国学术期刊出版社，年第期陈佩云，金茂菁，曲忠萍我国工业机器人发展现状机器人技术与应用，年第期张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计电气技术与自动化，年第期康立新，马建华工业机械手的设计工程技术芮延年机器人技术及应用北京化学工业出版社,宗光华新版机器人技术手册北京科学出版社,陈心昭现代实用机床设计手册北京机械工业出版社,致谢时光荏苒，岁月如梭。我们的学生时代已匆匆而去，在此我想对培养我成长的母校，传授我知识的老师......”。

9、“.....特别感谢我的毕业论文指导老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。导师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有导师的指导，每次遇到问题，导师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，导师付出了太多，在此，再次向导师表示崇高的敬意和真挚的感谢。这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力，更离不开班级其他同学的辛劳帮助。在此，特别感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。式中，查机械手册得，满足转速要求螺杆强度螺杆材料为钢，调质处理......”。