1、“.....并不追求非常完美的加速过程，让人感觉不到加速度的存在，但又定要求，鉴于原始的最大劣势，三个参数的固定导致在不同阶段三个参数不能适应该种运行环境。本设计采用三参数按模糊控制浮动的模糊算法技术。在不同阶段环节的三个参数会根据不同情况调整。三个参数的大小对于响应波形的影响对于系统来说，三个参数的大小决定了响应的情况。简要分析而言，参数即比例参数的大小决定了被控对象响应的快慢，太小响应速度慢，太大又会引起振荡，在本设计中还会引起乘客的不舒适参数也就是积分参数主要用于归零系统稳态误差，但也会引入系统的超调，因为它的引入即使是稳定的系统也会在阶跃输入下阻尼振荡后进入下平衡点参数也就是微分参数用于补足比例的不足，也就是无法感知偏差的变化率，只对偏差做出反应的情况......”。

2、“.....从整体而言，我期望的是以最快的速度最不需要振荡的过渡到达平衡点，三个参数任何个参数过小都会使得响应时间变长或不能有效抑制干扰信号，任何个参数过大都可能过大的超调甚至不稳定。简而言之，模糊的算法引入就是为了在最大限度范围内，期望达到，较快的过渡过程不能过分超调和不能过分输出变化这矛盾的三者间取得平衡。模糊控制规则的建立三个参数中比例是最主要也是最重要的控制环节笔者自认为，因为可定方向的四轴飞行器设计积分需要时间累积，微分需要控制输出引起偏差变化带来信息源才能输出信号，所以都不可能脱离比例环节的单独存在，同时比例环节是响应速度的最重要的控制环节，它的大小直接影响被控对象的响应速度。根据历来的工程师对于三个参数整定的经验，我们得出如下基本控制规则当偏差在很大时，应取较大的......”。

3、“.....不接入积分环节当偏差在中等时，应取较小的，适度的和当偏差较小是，应取较大的和，适度的。而在本设计中，由于偏差可能出现正反两种情况，建立七级模糊语句负大，负适中，负较小，零，正较小，正适中，正较大。以三角波形作为隶属度变化波形相互间在隶属度交叉。并取十七级量化等级量化等级越高，输入时模糊化的隶属度离散化的精确度越高，但同时每增加级控制表增加行列，表将会越来越大保证定的离散模糊化精度。三个参数均使用单独模糊控制规则。模糊控制表的建立建立好了控制规则之后，就将对所有输入数据情况作具体分析。首先要按实际情况建立各自的论域。建立论域后模糊量化，建立隶属度函数表，然后按控制规则考虑所有可能偏差和偏差变化率输入的情况，逐代入按算法计算出模糊推理结果，此时还是模糊数据。再根据重心法计算出模糊控制输出的精确值......”。

4、“.....也就是说按如上做法，考虑所有可能情况线下人工计算出所有的控制输出表存入单片机中。这个表就是模糊控制表。小结在这节中，首先必须认识到，算法因其局限性，只能控制单输入单输出的系统，为了能够使用算法，我们只能做出定的简化和改变输入输出结构。总之，本小节的设计方案仅仅只能使用于悬停的控制中，如果要做到轴旋转或者前行必然伴随旋转该算法设计不能使用。因为本设计要求它可以确定方向，并尽可能的移动到预设区域中，算法就需要改进。运动算法设计届电气工程与自动化专业毕业设计论文运动时和悬停时的差别在运动时，就不能按悬停的算法来控制的原因在于运动时有定的前行速度，进入斜流状态虽然不可能有绝对的轴流状态，但在悬停时是可以简化忽略斜流的，而运动时就不能这样简化。而状态的改变就会带来新的情况，如下分析其......”。

5、“.....在之前的轴流状态中，因为可以忽视阻力影响，那么电机的负载只是螺旋桨，所以转速和所给的波电机的控制是开环的关系稳定，这是可以直接实验测量的转速和高电平持续时间成对应关系，于是所给的高电平持续时间在微调中也同样可以认为和转速成线性关系。加入了气流阻力后引入新的负债转矩，那么转速必须考虑阻力在桨盘上产生作用带来的影响。按之前的分析，阻力和转速本身前行速度倾角位置等都有关系。那么转速和高电平持续时间的对应关系就改变了。其二，可以想象如果下达倾斜指令，改变定的电机转速，即使开始倾斜正确，即使还计算好了上升下降的升力扭矩改变达到开始的平衡，但是因为惯性，前行速度是变化的，阻力变化，转速变化，升力和扭矩必然就不再平衡这还是小问题，侧向力矩欲抬起倾斜到下方的电机......”。

6、“.....必然会调整，跟着连串的反应才能稳定，但可以清楚达到平衡时，升力扭矩绝对不会平衡。其三，这切的问题包括悬停控制时，都还忽略了电机的过渡过程，无刷电机由直流逆变为三相电之后用频率控制转速，在改变了频率之后，它也不可能立刻响应到下个转速状态。总而言之，问题非常严重，是绝不可能再用悬停算法的。本设计要求可以自己确定方向，那么就要求有轴的自转另外还要求尽可能飞到预设的区域范围，就必然会要倾斜。笔者认为要解决以上三个问题，还继续可以用控制，做如下设计修改。轴旋转解决办法设计轴的自转只是让转矩不平衡，由于没有前行速度，没有倾角，还可以认为在轴流状态，自转控制只需要在原控制下，移除轴补偿，加入另个环以个固定的轴角度为给定，计算后加入到原计算中改变即可。为了保证升力和重力平衡......”。

7、“.....扭矩越大，自转越快。可定方向的四轴飞行器设计设计中，先控制悬停，当悬停完成后，再开始纠正轴的方向问题。原始结构不变，继续微调，加入轴角度控制不能要微分，只能缓慢旋转，补充转速修正方向，次计算结果按目前角度赋给对应对角线上的两颗电机。固定倾斜解决办法要完成固定倾斜并保持升力和扭矩的原始平衡关系，笔者认为只能利用控制变量法，恒定些变量才能实现。要达到固定倾斜的要求，其实从实际情况出发就是条对角线上的两颗电机提供不样的转速，但给整体的升力扭矩不变，保证高度不变，并不会自转。为了完成这个目标，在此先做简要分析要保持定倾斜角度不变，我们只能让条对角线上电机个增速，个减速，完成倾斜。但按前文分析，我们不能让他们做相同的转速变化但注意，同升同降还是可以稳定让其不倾斜的，若相同变化......”。

8、“.....所以笔者改变设计方案，旦下达倾斜指令，控制条对角线上的电机形成不同转速而倾斜，让高速旋转的那个成为恒定值不能改变，做倾斜角，给定为该轴倾斜值，只控制低速电机改变，完成角度的控制。如上做法，可以控制个倾斜角度了自动平衡了侧向力矩和阻力的影响，但是扭矩没办法完成平衡，此时就加入另个环，用轴角速度为输入修正不倾斜的那条对角线上的电机做同增同降修正即可。控制算法小结无论如何更改结构，在此，笔者需要补充的是，本设计所采用的方案是结合模型建立的结果，分析了在不同情况下应该怎么合理的解决不能作为多输入多输出系统的控制算法的问题。读者也可以根据思考来做其他结构修改。在本设计中没有引入高度反馈，建立升力不平衡的补偿这是算法中的小缺陷，在此笔者做出说明是，高度反馈时必须引入的，本设计也引入了......”。

9、“.....它的参数和电池的性能有关。笔者的设计思路是，在悬停中，改变策略，条对角线纠正升力平衡，条对角键是借此锻炼自己寻找文献阅读文献活用文献的能力。可定方向的四轴飞行器设计致谢本文是在余腾伟老师精心指导和大力支持下完成的。余腾伟老师以其严谨求实的治学态度高度的敬业精神兢兢业业孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取精神对我产生重要影响。他渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于单片机和传感器方面的知识，理论知识有了很大的提高。最后对关心帮助我的老师和同学表示衷心地感谢。届电气工程与自动化专业毕业设计论文参考文献程国采，四元数法及其应用，长沙国防科技大学，。未知，诱导速度，。聂博文，微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究，自然科学，。美......”。