1、“.....但是它具有代表性，可以表示任何机器人的关节，无论是滑动的还是旋转的。在图中的关节既可以转动也可以平移。为了方便描述，将第个关节指定为关节，中间的指定为关节，最后个指定为关节。这三个关节只是从机器人关节中截取部分类似的，在关节与关节之间的连杆用指代，关节与关节之间的连杆用指代。对机器人建模的第步是为每个关节指定个本地的参考坐标系。表示法，只需要为每个关节的坐标系指定轴和轴，不需要指定轴，因为轴直是垂直于轴和轴组成的平面。下面给出了表示法中指定每个关节参考坐标系的般步骤任何关节都用轴表示，如果是滑动关节，则轴沿关节滑动的直线方向。如果关节是旋转的，则轴为按右手定则旋转的方向。不管是滑动还是旋转，关节处的轴下标为。比如，关节处的轴表示为。根据这些规则，我们可以定出所有关节的轴。滑动关节的关节变量时沿轴的连杆长度。对于旋转关节的关节变量是绕轴旋转的角度角。如图所示，几个关节并不平行或者相交，属于异面直线。这样，轴是斜线，但在空间中总能找到条距离最短的公垂线正交于这两条异面直线，即正交于相邻的两个轴。我们把轴的方向定义在该公垂线的方向上。所以如果表示与之间的公垂线，则的方向将沿。同样......”。

2、“.....的方向将沿。由于相邻关节可能不在同平面上，这样相邻关节的公垂线也有可能不相交或者共线，原点也就可能不会重合。综合以上的规则，就可以为每个关节定义参考坐标系了。如果相邻关节的轴平行，就可以找到无数条公垂线，为了简化模型，可以挑选与前关节的公垂线共线的条公垂线。如果两个相邻关节的轴是相交的，那他们共面，也就不存在公垂线。这时可以取条垂直于这两个轴构成的平面的直线作为轴。即在两条轴的向量积方向选取条直线轴，模型同样得到了简化。在图中，角表示绕轴的旋转角，即旋转变量，表示在轴上两条相邻的公垂线之间的距离，般当相邻轴平行时，的值为，表示每条公垂线的长度角表示两个相邻的轴之间的角度。通常，只有和是关节变量。连杆参数机械臂各个连杆中有个参数，可用这个参数对连杆进行描述。是关节轴线之间的距离，即沿轴从到移动的距离是关节轴线之间的夹角，即沿轴从到转动的角度是公垂线之间的距离，即沿轴从到移动的距离是公垂线之间的夹角，即沿轴从到转动的角度如果是滑动关节，是变量，其它三个参数不变如果是旋转关节，是变量，其它三个参数不变。连杆坐标变换本节将推导连杆变换的表达式，需要进行几个连续的变换......”。

3、“.....假定现在处于坐标系，下面通过四步变换转换到下个坐标系。绕轴旋转角度如图与所示，让平行于，介于和同时垂直于轴，这样绕轴旋转就可以使它们平行。接着沿轴平移距离，让和共线如图所示。因为和在前都步已经平行并且垂直于，沿着平移就可使他们重叠。再沿轴平移的距离，让和的原点重合如图和所示。这时两个参考坐标系的原点重合。最后将轴绕轴旋转，使得轴与轴重合如图所示。这时坐标系和已经重合了如图所示。至此，经过这四步，我们从个坐标系变换到了下个坐标系。仿照上面四个标准步骤，可以同样的将坐标系式中，旋转矩阵的第列表示相对于轴的位置，其值为，它表示沿轴的坐标没有改变。为简化书写，习惯用符号表示以及用表示。因此，旋转矩阵也可写为可用类似的方法来分析坐标系绕参考坐标系轴和轴旋转的情况，推导结果为将这三个基本旋转矩阵扩展为矩阵后便得到了齐次旋转矩阵，表示为复合齐次变换复合变换是指系列纯平移与绕轴旋转按照定次序变换的组合。空间的任何运动或者变换都可以分解为组旋转与平移变换的顺序组合。例如，为了进行项运动，可以将坐标系或者刚体先沿轴平移，再绕，轴旋转，最后再绕轴平移......”。

4、“.....如果顺序错了，变换的总体效果就会不同。为了推导复合变换表示方法，假定坐标系相对于参考坐标系依次进行了下面三个变换绕轴旋转度接着平移分别相对于轴最后绕轴旋转度。比如点固定在旋转坐标系，开始时旋转坐标系的原点与参考坐标系的原点重合。随着坐标系相对于参考坐标系旋转或者平移时，坐标系中的点相对于参考坐标系也跟着改变。第次变换后，点相对于参考坐标系的坐标可用式表示出来其中，是经过旋转过后相对于参考坐标系的坐标。经过平移过后，该点相对于参考坐标系的坐标可表示为最后，经过最后次旋转过后，该点的坐标为机械臂运动学方程本节主要应用表示法推导出机械臂的运动学方程。表示法是年和在篇论文中提出的种对机器人建模的方法。这种方法简单适用于各种机械臂的构型，对于结构顺序复杂的机械臂构型也无影响。模型可以表示诸如直角坐标球坐标圆柱坐标欧拉角坐标及坐标的变换，也可以表示类型机器人各种链式机器人的数学建模。表示法在当今机器人建模中已经越来越普遍，本文所研究的六自由度机械臂，采用表示法建立运动学方程。机械臂正运动学，是已知各个关节的变量，从而求解得到所期望的末端位姿......”。

5、“.....在每个连杆上建立坐标系，对这些坐标系间的关系进行描述。在本文中，我用到了算法，这种方法简单适用于各种机械臂的构型，对于结构顺序复杂的构型也无影响。连杆坐标系般机器人是由多个关节和连杆构成，关节既有呈线性滑动的，也有旋转的，关节与关节之间可能处于任意的位置或者不同平面内。连杆长度可以是任意的，可能存在直线与弯曲状态，各连杆可能不在同平面上。这里需要能够对任意组连杆和关节构成的机器人建模分析。按照上述方法，每个关节可以当做个刚体处理，为每个关节建立个参考坐标系，从确定个关节的姿态位置，根据基本变换推导得到下个关节的姿态位置，以此类推，得到每个关节的姿态位置，最后求得机械臂的末端位姿。将每个关节到关节的基本变换结合起来，就可以得到机械臂的总变换矩阵。本文利用算法，为关节建立参考坐标系，得出每两个相邻关节间的变换矩阵，从而得出总变换矩阵。对连杆建立坐标系如图图通用关节连杆组合的表示为了推导出适用于任意构型机器人总变换方程，假定个机器人由任意多个连杆和关节以任意的形式组成。如图中所示，由不在同平面的三个关节和不在同平面的两个连杆构成机器人的部分......”。

6、“.....然后送入单片机，通过键盘设置功能，经过单片机处理送显示。通过确定输出电压和灯光变化的关系，形成循环彩灯显示装置。本系统设计简便实用性强操作简单程序设计简便。与传统的循环彩灯控制相比，该设计电路具有及时可靠性高效率高寿命长成本低等优点，出现故障时，本系统维护简单。焊接实物图如图所示图最终焊接实物图参考文献戴佳,陈斌单片机应用系统开发典型实例中国电力出版社,康雪娟智能化住宅防盗防火系统设计西安工程科技学院，方佩敏变色灯的剖析电子世界秦龙单片机常用模块与综合系统实例精讲北京电子工业出版社高瑞平电工电子实训基础高瑞平同济大学出版社,陈海宴单片机原理及应用北京航空航天大学出版社,张有顺系列单片机简明教程中国脊梁出版社,闫石数字电子技术基础高等教育出版社,来清民，赖立，刘坚传感器单片机接口及实例北京北京航空航天大学出版社，周英俊，况东谈智能小区安全防盗防火系统设计住宅科技，王东峰单片机语言应用例北京电子工业出版社，......”。

7、“.....用于计数定义三个位有符号变量，用于毫秒计数，初始值默认为。用于比较，初始值定为，用于循环时间控制定义几个位无符号变量，用于记录及调整闪烁模式，和组成个灯的高位和低位。定义个位无符号变量，用于计数，个大于的数据。声明声明了个子程序，在主程序中可以调用该子程序为定时时间加倍等待变量递减到，当时，不满足变量不为，跳出循环，延时结束定义个喇叭工作的方式，通过调整变量，改变响声方式定义个位无符号变量，用于计数，个大于的数据。如果定义为，则进行下这部分内容个次的循环，即产生个个周期的方波,控制蜂鸣器的口电平来回翻转延时，个周期即为，高电平，低电平即周期的方波，占空比为个次的循环，即产生个个周期的方波,控制蜂鸣器的口电平来回翻转延时，个周期即为，高电平，低电平即周期的方波，占空比为确定关闭蜂鸣器如果定义为，则进行下这部分内容同上定时器部分子函数，用于后面主函数调用设定定时器高位初始值设定定时器低位初始值打开总中断打开定时器中断定时器开始计时串口部分子函数，用于后面主函数调用设置串口工作模式，利用定时器产生......”。

8、“.....为说明收到了数据清除中断标志将接受的结果暂时存储在变量如果收到的是第个数据把数值赋予给变量如果收到的是第二个数据把数值赋予给变量如果收到的是第三个数据把数值赋予给变量把清零，进行第二次接收附录图整体电路图致谢我的毕业设计走到现在，终于要给它画上个句号了。设计即将要结束，随之而来我的大学生涯也到了尾声。在做自己的毕业设计期间，对于自己能够顺利的完成自己的毕业设计感到非常的开心满意。因为在做自己的毕业设计期间，很多时候自己真的是感到非常的苦恼无助，因为自己的大学以来所学的专业基础相似，但是它具有代表性，可以表示任何机器人的关节，无论是滑动的还是旋转的。在图中的关节既可以转动也可以平移。为了方便描述，将第个关节指定为关节，中间的指定为关节，最后个指定为关节。这三个关节只是从机器人关节中截取部分类似的，在关节与关节之间的连杆用指代，关节与关节之间的连杆用指代。对机器人建模的第步是为每个关节指定个本地的参考坐标系。表示法，只需要为每个关节的坐标系指定轴和轴，不需要指定轴，因为轴直是垂直于轴和轴组成的平面。下面给出了表示法中指定每个关节参考坐标系的般步骤任何关节都用轴表示......”。

9、“.....则轴沿关节滑动的直线方向。如果关节是旋转的，则轴为按右手定则旋转的方向。不管是滑动还是旋转，关节处的轴下标为。比如，关节处的轴表示为。根据这些规则，我们可以定出所有关节的轴。滑动关节的关节变量时沿轴的连杆长度。对于旋转关节的关节变量是绕轴旋转的角度角。如图所示，几个关节并不平行或者相交，属于异面直线。这样，轴是斜线，但在空间中总能找到条距离最短的公垂线正交于这两条异面直线，即正交于相邻的两个轴。我们把轴的方向定义在该公垂线的方向上。所以如果表示与之间的公垂线，则的方向将沿。同样，在与之间的公垂线为，的方向将沿。由于相邻关节可能不在同平面上，这样相邻关节的公垂线也有可能不相交或者共线，原点也就可能不会重合。综合以上的规则，就可以为每个关节定义参考坐标系了。如果相邻关节的轴平行，就可以找到无数条公垂线，为了简化模型，可以挑选与前关节的公垂线共线的条公垂线。如果两个相邻关节的轴是相交的，那他们共面，也就不存在公垂线。这时可以取条垂直于这两个轴构成的平面的直线作为轴。即在两条轴的向量积方向选取条直线轴，模型同样得到了简化。在图中，角表示绕轴的旋转角，即旋转变量......”。