1、“.....在这里，我要感谢你们的帮助，同样我也要感谢我的父母，在我毕业设计期间每天给我的鼓励与支持。谢谢你们,参考文献成大先主编机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中理工出版社，陈庆生机械加工过程自动化北京北京大学出版社,蔡春源主编机电液设计手册北京机械工业出版社,孙涵芳,徐爱卿单片机原理及应用孙涵芳北京北京航空航天大学出版社,徐仁贵微型计算机接口技术及应用北京机械工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京机械工业出版社,徐志毅机电体化实用技术主编上海上海科学技术文学出版社,钟约先,林享机械系统计算机控制北京清华大学出版社,附件装配图总装图底座装配图所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，电机转速为电所以，符合要求。同步带设计参考表第二版，第四卷表取载荷修正系数选取型，节距......”。

2、“.....，取大带轮节径大带轮外径查得,初定中心矩选同步带长及齿数查表选代号理论中心距故，选取中心距小带啮合齿数基本额定功率查表得,,带速所需带宽由表查得，型带,由表查得，选带宽代号为的型带，查表选双边挡圈，,图双边挡圈带轮的结构和尺寸传动选用的同步带为小带轮，大带轮，大臂驱动丝杆的设计估算等效载荷,丝杆有效行程,等效转速,要求使用寿命左右,工作温度低于，可靠度，精度为级精度。计算载荷查上册，表得，，，选择滚珠丝杆副的型号主要尺寸为，查表，选用列,螺旋导程角螺杆不长，无需验算稳定性。刚度验算按最不利情况考虑，即在螺距导程内受轴向力引起的弹性变形与受转矩引起弹性变形方向致，此时变形量为最大，计算公式为式中磨擦系数,当量磨擦角，剪切弹性模量所以其中，危险截面，物的布置应紧凑......”。

3、“.....各处理单元可毗邻布置成片，节约用地。可以沟渠代替联络管线，最大可能减少沿程和局部水头损失，也可给管理上带来许多方便。处理构筑物应尽可能的按流程布置，以免管线迂回，同时应充分的利用地形，以减少土方量。总图布置应考虑远近期结合，有条件时，可按远景规划水量布置，将处理构筑物分为若干系列，分期建设。污泥处理构筑物应尽可能布置成单独区域，以保安全，并方便管理。贮气罐与其他构筑物的间距则应根据容量大小按有关规定办理。污水厂内管线种类很多，应考为使小臂接近静平衡，将伺服电动机组件齿形带轮等大质量零部件布置在与腕部相对的另端。在此质量静平衡的基础上，机器人还配置气动平衡系统，用两组平衡气缸分别对大臂小臂进行平衡。通过改变气缸压力来补偿负荷变化对平衡的影响。气动平衡系统除气包外均放置在机器人外部。五自由度工业机器人的动力计算手部夹紧力的计算抓取工件的重量安全系数，取工作状况系数，可按计算为机器人托运工件过过程中的加速度的绝对值。方位系数，根据手指与工件形状......”。

4、“.....这里选所以手指驱动力蜗轮蜗杆传动效率销的传动效率总传动效率实际驱动力实图手指驱动示意图手指驱动电机的选择手指夹开的速度为,蜗轮蜗杆传动比为。考虑到传递的功率不大，转速较低，选用蜗杆传动阿基米德蜗杆，精度级，蜗杆用，表面淬火，硬度为，表面粗糙度，蜗轮轮缘选用金属铸造。传动比参考表第二版，第四卷表，取查表选取蜗轮分度圆直径导程角蜗杆转矩实图蜗杆的受力分析实导程角蜗杆转速电动机功率负载峰值力矩负载峰值转速传动装置的效率，取而，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电机型号为，选取同步带的传动比为齿轮副的传动比为同步带的传动比为齿轮副的传动比为腕摆电机的选择腕摆转速估计腕重为总重图转矩计算实谐波效率实腕摆，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号......”。

5、“.....就是工作角速度，启动或制动过程的时间手部腕部臂部机身及工件等回转部件对机身回转轴线的转动惯量密封装置处的摩擦阻力矩效率，取所以查实用机械电气技术手册电机篇表选取伺服电动机型号，选取谐波减速器的传动比为同步带的传动比为手臂回转驱动电机的选择回转转速选取谐波减速器的传动比为渐开线圆柱齿轮，模数法面模数齿数,腰关节谐波减速器图腰部旋转示意图摩擦摩擦图。并详细论述了驱动电机和传动装置的选择过程。致谢经过这段时间的努力，我完成了毕业设计。自己本来有很多的只是都不懂，但是在老师的指导下，和室友和同学的帮助下，我最终完成了毕业设计。老师渊博的学识活跃的学术思想对待研究的严谨态度和无私的奉献精神都是学生的楷模，老师平易近人的处世方式也为学生树立了榜样，学生所取得的每点成绩和每次进步......”。

6、“.....以免发生矛盾。污水和污泥管道应尽可能考虑重力自流。污水厂内应设超越管。以便在发生事故时，使污水能超越部分或全部构筑物，进入下级构筑物。经常有人工作的建筑物如办公室等用房应布置在上方向方，在北方地区，并应考虑朝阳。在布置总图时，应考虑安排充分的绿化地带。污水厂高程布置为使污水能在各处理构筑物之间通畅流动，以保证处理厂的正常运行，需进行高程布置，以确定各构筑物及连接管高程。为降低运行费用和便于维护管理，污水在处理构筑物之间的流动已按重力流考虑为宜污泥也最好利用重力流动，若需提升时，应尽量减少抽升次数。为保证污泥的顺利自流，应精确计算处理构筑物之间的水头损失，并考虑扩建时预留的储备水头。布置原则保证污水在各构筑物之间顺利自流。认真计算管道沿程损失局部损失，各处理构筑物计量设备及联络管渠的水头损失最大时流量雨天流量和事故时流量的增加，并留有定的余地还应考虑当座构筑物停止运行时，与其并联运行的其余构筑物及有关的连接管渠能通过全部流量。考虑远期发展，水量增加的预留水头。选择条距离最长......”。

7、“.....计算水头损失时，般应以近期最大流量作为构筑物和管渠的设计流量计算涉及远期流量的管渠和设备时，应以远期最大流量为设计流量，并酌加扩建时的备用水头。设置终点泵站的污水厂，水力计算常以接受处理后污水水体的最高水位作为起点，逆污水处理流程向上倒推计算，以防处理后的污水不能自由流出。二泵站需要的扬程较小，运行费用较低。但同时应考虑挖土深度不宜过大，以免土建投资过大和增加施工上的困难。在作高程布置时，还应该注意污水流程与污泥流程的配合，尽量减少需要提升的污泥量。协调好高程布置与平面布置的关系，做到既减少占地，又有利于污水污泥输送，并有利于减少工程投资和运行成本。污水处理构筑物高程布置污水厂污水的水头损失主要包括水流经过各处理构筑物的水头损失水流经过连接前后两构筑物的管渠的水头损失，包括沿程损失与局部损失水流经过量水设备的损失。由给水排水设计手册第二版第五册查得各构筑物的内部水头损失，再由经过各构筑物的流量流速范围定出连接管的管径及坡度......”。

8、“.....污泥的高程计算方法与污水高程的计算方法基本相同。构筑物水头损失构筑物水头损失见表。表各构筑物水头损失表构筑物名称粗格栅细格栅沉砂池氧化沟接触池水头损失管渠水头损失沿程水头损失式中计算管段长度每米管道的水头损失水力坡度，。根据管道的管径以及流量查取水力计算表得到。局部阻力和局部损失流体流经各种局部障碍装置如阀门弯头变截面管等时，由于过流断面变化流动方向改变，速度重新分布而产生的阻力称为局部阻力。流体克服局部阻力所消耗的机械能，称为局量的心血。在这里，我要感谢你们的帮助，同样我也要感谢我的父母，在我毕业设计期间每天给我的鼓励与支持。谢谢你们,参考文献成大先主编机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中理工出版社，陈庆生机械加工过程自动化北京北京大学出版社,蔡春源主编机电液设计手册北京机械工业出版社,孙涵芳,徐爱卿单片机原理及应用孙涵芳北京北京航空航天大学出版社,徐仁贵微型计算机接口技术及应用北京机械工业出版社......”。

9、“.....机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京机械工业出版社,徐志毅机电体化实用技术主编上海上海科学技术文学出版社,钟约先,林享机械系统计算机控制北京清华大学出版社,附件装配图总装图底座装配图所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，电机转速为电所以，符合要求。同步带设计参考表第二版，第四卷表取载荷修正系数选取型，节距，查表得小带轮齿数小带轮节径小带轮外径查得大带轮齿数,，取大带轮节径大带轮外径查得,初定中心矩选同步带长及齿数查表选代号理论中心距故，选取中心距小带啮合齿数基本额定功率查表得,,带速所需带宽由表查得，型带,由表查得，选带宽代号为的型带，查表选双边挡圈，,图双边挡圈带轮的结构和尺寸传动选用的同步带为小带轮，大带轮，大臂驱动丝杆的设计估算等效载荷,丝杆有效行程,等效转速......”。