1、“.....因为本设计中传动比较大，型单级，所以行星轮轴承安装在行星轮内，采用双壁整体式行星架如图这种型式的行星架结构刚性大，受载变形小，因而有利于行星轮上载荷沿齿宽方向均匀分布，减少振动和噪声。行星架材料常用，由于铸钢件废品率高，浪费大，很不经济。现采用球墨铸铁，重量轻，离心力小，噪声也小，既降低了成本，又不影响机构性能，且其它性能也有所提高。行星架的技术要求中心距极限偏差行星架上各行星轮上的轴孔与行星架基准轴线的中心距偏差会引起行星轮径向位移，从而影响齿轮传动侧隙，且当各中心距偏差的数值和方向不同时，要影响行星轮轴孔距相对弦距误差的测量值，因而影响行星架的均载。般要求控制其值在之间。由中心距的基本数值和齿轮精度等级查表得对高速级对低速级相邻行星轮轴孔距偏差相邻行星轮轴孔偏差是对各行星轮间载苛分配均衡性影响较大的因河南理工大学万方科技学院本科毕业论文素，必须严格控制。值主要取决于各轴孔的分度误差，而分度误差又取决于机床和工艺装配的精度。按下式计算高速级，取低速级，取图行星轮轴孔对行星架基准线的平行度公差......”。

2、“.....方向轴线平行度误差行星架的偏心误差河南理工大学万方科技学院本科毕业论文行星架的偏心误差可根据其中心距的极限偏差和相邻行星轮轴孔距偏差的几何关系求得。般取由于高速级，所以取低速级，取齿轮架的结构设计齿轮架在滚筒内部支撑轴承，是滚筒内部个重要零件，也是承受外力较大的零件。齿轮架材料常用，根据装配尺寸及滚筒结构设计齿轮架。其结构如下齿轮架齿轮架结构河南理工大学万方科技学院本科毕业论文轴承轴承选型减速器中所用的深汮球轴承按从左到右从上到下的顺序分别为轴承ⅠⅡⅢⅣ。根据结构和承受的载荷需要。它们的型号选择如下Ⅰ轴承对，型号为，其主要参数为Ⅱ轴承三对，型号Ⅲ轴承对，型号为Ⅳ轴承对，型号为各处轴承参数见表......”。

3、“.....般多采用圆柱齿轮，若有合理的均载机构，齿轮精度等级可根据其相对于行星架的圆周速度来确定。通常与普通定轴齿轮传动的齿轮精度相当或稍高。般情况下，齿轮精度应不低于级。对于中低行星齿轮传动其太阳轮和行星轮精度不低于级，内齿轮精度不低于级。齿轮精度的检验项目及极限偏差应符合渐开线圆柱齿轮精度的规定。齿轮副的侧隙齿轮啮合侧隙般应比定轴齿轮传动稍大，并以此计算出齿厚或公法线平均长度的极限偏差，再圆整到所规定的偏差代号所对应的数值。般取级，其侧隙应稍大于般定轴齿轮传系数，故,弯曲强度通过。以上计算说明齿轮承载能力足够。渐开线行星齿轮传动主要传动件简图河南理工大学万方科技学院本科毕业论文太阳轮,齿轮,表渐开线行星齿轮传动工作参材料牌号热处理齿轮硬度齿面粗糙度齿根圆粗糙度太阳轮渗碳淬火齿面芯部行星轮渗碳淬火齿面芯部河南理工大学万方科技学院本科毕业论文内齿圈氮化齿面芯部表齿轮参数齿数模数齿宽齿顶高数顶隙系数齿形角太阳轮行星轮内齿圈表齿轮参数河南理工大学万方科技学院本科毕业论文齿轮轴的结构设计齿轮轴的材料选择选用钢，经调质处理......”。

4、“.....材料为钢，查表取，则轴的输出端直径式中考虑有键槽，轴径应增大所以，取轴的结构设计轴的结构设计见图所示河南理工大学万方科技学院本科毕业论文行星轮轴输出轴和输入轴直径行星轴直径在相对运动中，每个行星轮轴承受稳定载荷，当行星轮相对于行星架对称配置时，载荷则作用在轴跨距的中间。取行星轮与行星架之间的间隙，行星轮的实际厚度取，则跨距长度当行星轮轴在转臂中的配合选为时，就可以把它看成是具有跨距为的双支点梁。当轴较短时，两个轴承几乎紧紧地靠着，因此，可以认为轴是沿整个跨度承受均布载荷。如图行星轮轴的载荷简图危险截面在跨度中间内的弯矩行星轮轴采用号钢，正火回火处理考虑到可能的冲击振动，取安全系数则许用应力故行星轮轴直径河南理工大学万方科技学院本科毕业论文出于轴承润滑考虑，行星轮轴将采用中空结构，故直径放大，取，则取。实际尺寸将在选择轴承时，最后确定。输出轴直径在三个行星轮均布的条件下，轮齿啮合中作用于中心轮上的力是相互平衡的，在输出轴轴端上安装联轴器球磨机的典型机构，则输出轴运转时只承受转矩。输出轴选用合金钢，其许用剪切应力......”。

5、“.....则轴轴颈应增加则取η式中输出轴转矩η为减速器的传动效率，η。输入轴直径由于太阳轮是采用浮动机构，因此，输入轴是通过联轴器进行联接传动的，而且电机与输入轴联接也是通过联轴器进行联接。因此，输入轴运转时只承受转矩。输入轴选用的材料与输出轴相同，合金钢，许用剪切应力，即求出输入轴伸出端直径由于轴的同截面上开键槽，则轴轴颈应增加则河南理工大学万方科技学院本科毕业论文联接普通平键联接主轴上的平键联接键的选取由于两平键都安装在直径为的轴上，所以两平键的公称尺寸为键联接的强度校核键的强度校核公式如下式中传递的转矩轴的直径键的工作长度键与轮彀的接触高度为键的高度，为轴槽的深度。键的宽度键联接的许用挤压应力查表可得轻微冲击载荷时，取键的许用静压力查表可知由公式和可得河南理工大学万方科技学院本科毕业论文所以由以上的计算可知，两平键的强度极限满足要求。河南理工大学万方科技学院本科毕业论文行星架及齿轮架结构设计行星架结构设计行星架形式的确定和材料的选定行星架是行星传动中结构比较复杂的个重要零件，也是承受外力矩最大的零件......”。

6、“.....手的设计，我摆脱值,将小于个大气压务,即产生负压故可用增大流速来获得负压,产生吸力笔者认为对真空发生器的抽吸机理和影响其工作性能因素的分析研究,对正负压气路的设计和选用有着不可忽视的实际意义第页真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管负压腔接收管，有供气口排气口和真空口，当供气口的供气压力高于定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度，在真空口处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。其他元器件的选用个完整的真空吸附系统还包括真空过滤器供给阀破坏阀等。真空过滤器的选择型，流量是每分钟，大于真空发生器的最大流量每分钟，满足需求，真空节流阀选择系列单向节流，公称通径是，有效截流面大于,泄漏量小于每分钟，单向阀开启压力为。第章机械手臂部的设计个手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或第页工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩翻转和升降......”。

7、“.....如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度，才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。由于本设计需要，手部腕部无需设计，只需设计手臂即可。臂部设计的基本要求臂部应承受能力大刚度好自重轻根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离合理布置作用力的位置和方向注意简化结构提高配合精度。臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在至，最大回转角速度设计在度内，大部分平均移动速度为平均回转角速度在度。在速度和回转角速度定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手......”。

8、“.....使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死自锁现象。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。总结以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。手臂的典型机构以及结构的选择常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的第页双层气压缸空心结构。双活塞杆气压缸。活塞杆它有三种基本形式双壁整体式双壁剖分式和单臂式。因为本设计中传动比较大，型单级，所以行星轮轴承安装在行星轮内，采用双壁整体式行星架如图这种型式的行星架结构刚性大，受载变形小，因而有利于行星轮上载荷沿齿宽方向均匀分布，减少振动和噪声。行星架材料常用，由于铸钢件废品率高，浪费大，很不经济。现采用球墨铸铁，重量轻，离心力小，噪声也小，既降低了成本，又不影响机构性能，且其它性能也有所提高。行星架的技术要求中心距极限偏差行星架上各行星轮上的轴孔与行星架基准轴线的中心距偏差会引起行星轮径向位移......”。

9、“.....且当各中心距偏差的数值和方向不同时，要影响行星轮轴孔距相对弦距误差的测量值，因而影响行星架的均载。般要求控制其值在之间。由中心距的基本数值和齿轮精度等级查表得对高速级对低速级相邻行星轮轴孔距偏差相邻行星轮轴孔偏差是对各行星轮间载苛分配均衡性影响较大的因河南理工大学万方科技学院本科毕业论文素，必须严格控制。值主要取决于各轴孔的分度误差，而分度误差又取决于机床和工艺装配的精度。按下式计算高速级，取低速级，取图行星轮轴孔对行星架基准线的平行度公差。方向轴线平行度误差，方向轴线平行度误差行星架的偏心误差河南理工大学万方科技学院本科毕业论文行星架的偏心误差可根据其中心距的极限偏差和相邻行星轮轴孔距偏差的几何关系求得。般取由于高速级，所以取低速级，取齿轮架的结构设计齿轮架在滚筒内部支撑轴承，是滚筒内部个重要零件，也是承受外力较大的零件。齿轮架材料常用，根据装配尺寸及滚筒结构设计齿轮架。其结构如下齿轮架齿轮架结构河南理工大学万方科技学院本科毕业论文轴承轴承选型减速器中所用的深汮球轴承按从左到右从上到下的顺序分别为轴承ⅠⅡⅢⅣ......”。