1、“.....如侧向加速度和偏航率凯特哈曼和撒凯给出了标准化偏刚度的测量方法,主导汽车的督导反应综合采用惯性导航系统传感器与全球定位系统速度测量估算轮胎偏刚度本研究的主要目的是利用拖拉机系统动态模型为导航系统的设计个自动引导台农用拖拉机。这动态模式包含了自行车型号的拖拉机本文说明如何估计偏刚度系统以及如何利用估计结果在拖拉机导航中的应用。材料和方法定义是流速拖拉机,横向速度拖拉机,偏航率,大规模拖拉机,滚动时刻,转动惯量,前轴至拖拉机的距离,后轴至拖拉机的距离,距前轮到后轮,车轮基点,战线偏刚度,后方偏刚度,前面偏角,后排偏角纵向队后轮,侧向力前轮,侧向力后轮,纵向队前轮,转向角发达拖拉机系统模型是种通用模型的轮式拖拉机它拥有独立的制造者,类型和规模。为了简化建模过程......”。

2、“.....线性两自由度自行车模型,占左和右轮胎将足以使简单的操纵在拖拉机在平地时的方程。示范实施这个动态模型拖拉机导航系统已推行了。图是模式的系统方框图表明这模型包含六大要素参数输入座侧向力计算块个偏航和横向加速度模型座摆动和横向速度模式座标题角度块和重心的拖拉机弹道模型块。参数输入座投入两种类型的参数器具参数及设备参数。有效实施的因素,包括拖拉机转向角和拖拉机转速。这套参数模型的控制变量估计拖拉机系统的反应后预期的轨迹。另套所需参数为机械参数,其中包括大量的拖拉机偏刚度，拖拉机前后排车轮转动惯量，拖拉机车轴到重心的距离和拖拉机车轮的大小。第二座是侧向力计算座它计算的侧向力两个轮子的机器系统参数,侧向速度,以及偏航率，偏航和横向加速度块是用来计算的横向加速度偏航加速度的，拖拉机基于机械系统参数及横向力。经过横向和偏航速度计算积分......”。

3、“.....分别计算拖拉机的几何尺寸,过去两年是在实现模型的。硬件这个模型是拖拉机系统的实地试验结果。图是信号流程图的测试系统。测试平台是基于型拖拉机提供的测试数据,动态定位技术与全球定位系统天线安装于顶部的拖拉机帽重心拖拉机。这种动态定位系统与当地参考站可以提供准确的静态和动态定位和速度信息。与此同时横向精度厘米的垂直精度厘米在与潜伏期少于毫秒，个亚米亚米工程学,美国它可以用来衡量线性位置或位移达米,输出安装于右侧前轮光纤陀螺仪日本航空电子,日本东京个角速度传感器,即产出相对角度度误差为度小时漂移安装于两边的前轮这两个传感器都用得到准确的转向角从督导校正角度分析,这发现有效值转向夹角,校准数据和实际数据,对数误差为,平均误差为度均方根误差在左边为度,偏转平均误差为度。相应的最大误差是左边为度，右边为度两个最大的被发现时,执行该大转约度汽车控制笔是作为个数据采集板,由单板机......”。

4、“.....以验证模型连串轮流或左或右转与不同的转弯半径,在不同的速度,进行了研究。为控制变量的模型估计拖拉机系统的反应,在拖拉机转向角检测光纤陀螺电位传感器拖拉机速度测试特林布尔毫秒动态定位。在拖拉机的重心，动态定位接收机还被用来把拖拉机的精确定位系统作为参考弹道计算出来的。拖拉机导航系统的模型验证研究表明,这模型可以预测车轮的轨迹,以合理的准确性自从套初步测得的数据,从测试场供定转弯期间刚度,其准确性车轮轨迹预测可以改善。结果与讨论图显示了理论和实际轨迹拖拉机发电,同时制作了右转个完整的圆转折在英里的个典型场所的研究。在这评价中,现场实际测试的数据,包括拖拉机转向角如时间序列数据,拖拉机在格式定位经度和纬度的度数,录在实地操作这种测试是确定套合适的车轮侧偏刚度值为具体行动的条件......”。

5、“.....对本单位的具体情况，右转向角和英里的速度行驶在农业领域的合作,据发现适当偏刚度值次转拖拉机前轮次转拖拉机后轮用这套刚度值模拟,估计轨迹匹配的实际轨迹相当不错。从误差分析,发现的均方根误差的估计和实际的运动轨迹在米拖拉机发电相应的最大误差分别约米的拖拉机发电两者最大的为米,当发现拖拉机开始进行运动最大误差可能引起的反应较慢拖拉机转向系统的仿真模型,因为模型并不采取督导驱动系统动力学考虑得轮胎侧偏刚度拖拉机连串的个完整的圆轮流或左或右轮流在不同速度公里小时,公里小时,公里小时,英里小时,在不同的转向角度,度度，度，度的运动。那么,随着动态模型的产生,基于规格拖拉机偏刚度可调谐范围,使拖拉机弹道模型适合真正的领域因此,侧偏刚度阵线与后轮可估计基于不同速度和转向角度。图显示了拖拉机理论和实际轨迹，拖拉机是典型的运动机械......”。

6、“.....在此特定情况下,行驶速度介于至英里,而督导角是要么右转或左转。基于基准测试所得数据完整的周转。如上所述,适当偏刚度值均是用于次转和次转拖拉机前轮,用于次转和次转拖拉机后轮用上述偏刚度值在模型,与输入实际转向角和车速拖拉机的模型,估计轨迹的拖拉机匹配的测试数据比较好从误差分析发现有效值之间的估计,实际的轨迹是米,在拖拉机发电拖拉机发电相应的最大误差是米。当发现拖拉机正在交替时，这么大的误差可能造成的简化模型,因为拖拉机的数学模型系统实施的是基于个假设,小角度转向,与之交明显偏离这个假设而拖拉机执行制度是最大误差小于米,即使有积累导向误差。结论动态模型拖拉机系统的研制提供的手段来预测车轮轨迹，支持导航控制的自动引导台农用拖拉机科学研究中是必不可少的。它能定向地提出问题，揭示弊端，描述现象，介绍经验，它有利于普及工作，它的实例很多......”。

7、“.....数学方法数学方法就是在撇开研究对象的其他切特性的情况下，用数学工具对研究对象进行系列量的处理，从而作出正确的说明和判断，得到以数字形式表述的成果。科学研究的对象是质和量的统体，它们的质和量是紧密联系,质变和量变是互相制约的。要达到真正的科学认识，不仅要研究质的规定性，还必须重视对它们的量进行考察和分析，以便更准确地认识研究对象的本质特性。数学方法主要有统计处理和模糊数学分析方法。思维方法思维方法是人们正确进行思维和准确表达思想的重要工具，在科学研究中最常用的科学思维方法包括归纳演绎类比推理抽象概括思辩想象分析综合等，它对于切科学研究都具有普遍的指导意义。系统科学方法世纪，系统论控制论信息论等横向科学的迅猛发展，为发展综合思维方式提供了有力的手段，使科学研究方法不断地完善......”。

8、“.....又为人类的科学认识提供了强有力的主观手段。它不仅突破了传统方法的局限性，而且深刻地改变了科学方法论的体系。这些新的方法，既可以作为经验方法，作为获得感性材料的方法来使用，也可以作为理论方法，作为分析感性材料上升到理性认识的方法来使用，而且作为后者的作用比前者更加明显。它们适用于科学认识的各个阶段，因此，我们称其为系统科学方法。在这种拖拉机的系统模型的基础上制定了约翰迪尔拖拉机中足够多细节而不丧失共性。这种模式,由个自行车型号的拖拉机分制。模拟结果,从这个模型中,验证了各领域的导航测试。结果验证研究结果显示,准确弹道估计是极限测定偏刚度的轮子。由于其价值受到很大影响,土壤特性与车轮互动,车轮偏刚度在这个模拟分析决定在野外试验和模拟的环境状况，所得偏刚度是用于模拟分析各种航行作业的感兴趣的领域。分析实地验证试验结果表明,发达国家拖拉机系统......”。

9、“.....同时以不同的速度和转向角度经营农业等领域。参考资料博利,舍尔单,歌登,传感器与全球定位系统速度测量连续估算汽车侧滑与轮胎侧偏刚度美国控制会议。卜歌达,年非线性动力学行调拨执行体制所产生的联系。日本社会农机韩先生,张先生,年图型控制功能自治区拖拉机美国农业工程师学会的国际会议,张先生迪克森,农业自动制导研究在北美计算机和电子产品在农业方面撒凯,实验分析非线性动力学与混沌弹跳拖拉机农业机械,撒凯年非线性振动在农业系统实施年估计的轮胎偏刚度及其应用活跃的汽车方向盘电气和电子工程师协会会议的决策和控制张先生,年自动导引控制农用拖拉机使用冗余的传感器附外文资料毕业论文研究方法汇总调查法调查法是科学研究中最常用的方法之。它是有目的有计划有系统地搜集有关研究对象现实状况或历史状况的材料的方法。调查方法是科学研究中常用的基本研究方法......”。