1、“.....在这里，我要感谢你们的帮助，同样我也要感谢我的父母，在我毕业设计期间每天给我的鼓励与支持。谢谢你们,参考文献成大先主编机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中理工出版社，陈庆生机械加工过程自动化北京北京大学出版社,蔡春源主编机电液设计手册北京机械工业出版社,孙涵芳,徐爱卿单片机原理及应用孙涵芳北京北京航空航天大学出版社,徐仁贵微型计算机接口技术及应用北京机械工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京机械工业出版社,徐志毅机电体化实用技术主编上海上海科学技术文学出版社,钟约先,林享机械系统计算机控制北京清华大学出版社,附件装配图总装图底座装配图所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，电机转速为电所以，符合要求。同步带设计参考表第二版，第四卷表取载荷修正系数选取型，节距......”。

2、“.....，取大带轮节径大带轮外径查得,初定中心矩选同步带长及齿数查表选代号理论中心距故，选取中心距小带啮合齿数基本额定功率查表得,,带速所需带宽由表查得，型带,由表查得，选带宽代号为的型带，查表选双边挡圈，,图双边挡圈带轮的结构和尺寸传动选用的同步带为小带轮，大带轮，大臂驱动丝杆的设计估算等效载荷,丝杆有效行程,等效转速,要求使用寿命左右,工作温度低于，可靠度，精度为级精度。计算载荷查上册，表得，，，选择滚珠丝杆副的型号主要尺寸为，查表，选用列,螺旋导程角螺杆不长，无需验算稳定性。刚度验算按最不利情况考虑，即在螺距导程内受轴向力引起的弹性变形与受转矩引起弹性变形方向致，此时变形量为最大，计算公式为式中磨擦系数,当量磨擦角，剪切弹性模量所以其中，危险截面，妹们......”。

3、“.....回想整个论文的写作过程，虽有不易，却让我除却浮躁，经历了思考和启示，也更加深切地体会了坚持的精髓和意义，因此倍感珍惜。最后，再次感谢所有关心和支持我的同学们和老师们,郑州经贸职业学院机电系毕业论文••参考资料林伟典型机电体化系统及应用高等教育出版社陈远玲窗口如图所示。图中机械手可抓紧放送工件，可上下左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。控制要求机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对为使小臂接近静平衡，将伺服电动机组件齿形带轮等大质量零部件布置在与腕部相对的另端。在此质量静平衡的基础上，机器人还配置气动平衡系统，用两组平衡气缸分别对大臂小臂进行平衡。通过改变气缸压力来补偿负荷变化对平衡的影响。气动平衡系统除气包外均放置在机器人外部。五自由度工业机器人的动力计算手部夹紧力的计算抓取工件的重量安全系数，取工作状况系数，可按计算为机器人托运工件过过程中的加速度的绝对值。方位系数，根据手指与工件形状......”。

4、“.....这里选所以手指驱动力蜗轮蜗杆传动效率销的传动效率总传动效率实际驱动力实图手指驱动示意图手指驱动电机的选择手指夹开的速度为,蜗轮蜗杆传动比为。考虑到传递的功率不大，转速较低，选用蜗杆传动阿基米德蜗杆，精度级，蜗杆用，表面淬火，硬度为，表面粗糙度，蜗轮轮缘选用金属铸造。传动比参考表第二版，第四卷表，取查表选取蜗轮分度圆直径导程角蜗杆转矩实图蜗杆的受力分析实导程角蜗杆转速电动机功率负载峰值力矩负载峰值转速传动装置的效率，取而，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电机型号为，选取同步带的传动比为齿轮副的传动比为同步带的传动比为齿轮副的传动比为腕摆电机的选择腕摆转速估计腕重为总重图转矩计算实谐波效率实腕摆，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号......”。

5、“.....就是工作角速度，启动或制动过程的时间手部腕部臂部机身及工件等回转部件对机身回转轴线的转动惯量密封装置处的摩擦阻力矩效率，取所以查实用机械电气技术手册电机篇表选取伺服电动机型号，选取谐波减速器的传动比为同步带的传动比为手臂回转驱动电机的选择回转转速选取谐波减速器的传动比为渐开线圆柱齿轮，模数法面模数齿数,腰关节谐波减速器图腰部旋转示意图摩擦摩擦图。并详细论述了驱动电机和传动装置的选择过程。致谢经过这段时间的努力，我完成了毕业设计。自己本来有很多的只是都不懂，但是在老师的指导下，和室友和同学的帮助下，我最终完成了毕业设计。老师渊博的学识活跃的学术思想对待研究的严谨态度和无私的奉献精神都是学生的楷模，老师平易近人的处世方式也为学生树立了榜样，学生所取得的每点成绩和每次进步......”。

6、“.....二机械手运行方式调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作的单独调整。连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按郑州经贸职业学院机电系毕业论文••钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。三程序设计要点由机械手的工作过程可知，这是个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每步的工作状态显示出来......”。

7、“.....编程过程中，需要注意特别处理的问题是和步的动作问题，虽然步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。步的上升操作也是这样。单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在个周期工作结束后自动进入下周期，般在下降的启动回路想办法。单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每步工作结束后，不是直四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点致谢参考资料••机械手控制机械手发展经历及主要构成机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。发展历史机械手首先是从美国开始研制的。年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式......”。

8、“.....作为机器人产品最早的实用机型示教再现是年美国公司推出的和公司推出的。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以贮大约天。选用电池模块能延长存贮时间到天年寿命。电池模块插在存储器模块的卡槽中。五各型号的优点本机集成输入输出共个数字量点。无扩展能力。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和量的心血。在这里，我要感谢你们的帮助，同样我也要感谢我的父母，在我毕业设计期间每天给我的鼓励与支持。谢谢你们,参考文献成大先主编机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中理工出版社，陈庆生机械加工过程自动化北京北京大学出版社,蔡春源主编机电液设计手册北京机械工业出版社,孙涵芳,徐爱卿单片机原理及应用孙涵芳北京北京航空航天大学出版社,徐仁贵微型计算机接口技术及应用北京机械工业出版社......”。

9、“.....机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京机械工业出版社,徐志毅机电体化实用技术主编上海上海科学技术文学出版社,钟约先,林享机械系统计算机控制北京清华大学出版社,附件装配图总装图底座装配图所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，电机转速为电所以，符合要求。同步带设计参考表第二版，第四卷表取载荷修正系数选取型，节距，查表得小带轮齿数小带轮节径小带轮外径查得大带轮齿数,，取大带轮节径大带轮外径查得,初定中心矩选同步带长及齿数查表选代号理论中心距故，选取中心距小带啮合齿数基本额定功率查表得,,带速所需带宽由表查得，型带,由表查得，选带宽代号为的型带，查表选双边挡圈，,图双边挡圈带轮的结构和尺寸传动选用的同步带为小带轮，大带轮，大臂驱动丝杆的设计估算等效载荷,丝杆有效行程,等效转速......”。