1、“.....当为负值时，扭矩值可以在平均值附近保持更长的时间。公差对动力可靠性的影响表两杆机械手的动力学性能图两杆机械手末端执行器坐标的时间历程图两杆机械手末端执行器的位置在轴方向误差的时间历程为了研究各种参数的公差与动力可靠性之间的关系，分别用种不同的标准差计算了表例中的两杆机械手的累积动态可靠性。结果如图所示。所有参数的标准差沿水平方向均匀增加。正如所料，动力可靠性随着标准差的增大而逐渐降低。当值较高时，他们之间的关系是非线性的，而当可靠性的值在以下时，他们之间的关系是近线性的。图臂运动学可靠性与公差的关系结束语建立个机械手运动学和动力学的概率模型来统计机械手运动学和动力学参数的随机误差。不同的机械手参数均服从高斯分布，以及联合向量根据表手臂的运动学参数表手臂的动力学参数图臂第联合作用力的时间历程表手臂质量中心的位置,,,,,,,,,,,,图值不同时两杆机械手第关节力矩的时间历程随机过程建模。运动学和动力学可靠性指数可用来做评估机械手操纵性能的指标。该分析方法的特点是采用了更多的计算方法和仿真技术数字化，使其能够更方便地计算出机械手操纵性能的评估标准......”。

2、“.....模拟表手臂的累积动力学可靠性图两杆机械手值与动力可靠性的关系技术的结果将更加可信。数值举例就是平面两杆机械手和臂。最后，可以得出各种参数的公差和可靠性之间的关系。图两杆机械手公差与动力可靠性之间的关系离心力和科氏力的各要素可由等式获得。,重力向量参数可由下式确定重力行向量在基本坐标系的表示方法由下式给出,,由于等式过于复杂，积分数值化为,初始条件，为已知。动力可靠性的计算在联合力向量误差中可以假设为具有性质的随机过程的高斯向量。当随机过程的未来值只取决于其目前值，而不是以往的演变过程，那么这个过程称为过程。,,,,这表示，系统参数的变化是时间函数在时间的值，而与以前的值无关。由于过程也具有相同的性质，它可以用来模拟动力系统的随机参数。过程已成功地用于模拟许多随机物理现象，如粒子运动，结构振动和控制系统。该机械手的动力学模型可以用来改变输入输出随机向量的过程，这些随机过程可以再进步转换，利用运动方程......”。

3、“.....速度和加速度的概率密度函数。这些密度函数可以沿着指定范围内的轨迹积分，以确定所需的动力可靠性。由于非线性动力学方程的复杂性，这种方法不用于计算动力可靠性，模拟方法般用如下方法计算动力可靠性。生成个时间序列的随机向量来模拟过程。对这个系列的每个时间间隔，利用相关的概率分布生成每个运动学和动力学变量的随机值。整合动力学方程。使用运动学模型，确定末端执行器沿轨迹的位置，速度和加速度。和的计算各进行了次的实验。可以观察到明显比要低，这是在意料之中的，因为对末端执行器的位置偏差单位根在三角限制更为严格。同样也可以看到，和在末端执行器的开车位置不同时或不同的轨迹，变化都非常的大。然而，的变化要比多些。图两杆机械手末端执行器位置的联合密度函数例模拟结果图两杆机械手关节力矩的时间历程在表的例中，末端执行器的轨迹如图图所示。显示了末端执行器位置的坐标系中平均误差的偏差。有趣的是，在轴的偏差大于在轴的偏差。此外，轴的偏差在时间为零时非常的小，但随着时间变化在不断增大。例臂图中的臂，是个自由度机械手，除了第三个关节是个棱柱联合外其他全都是转动连接......”。

4、“.....该机械手在种不同标准差的情况下的运动学可靠性,如图所示。这些数据可用来指定制造公差和执行器规格，使末端执行器的执行力达到期望的水平。对于动力可靠性，随机结合力向量由个六维阶向量自回归方程等式中，表示。这些结合向量的典型时程如图所示。累积动力可靠性也是对不同的最初联合变量和结合向量的计算，结果如表所示。所有举例的关节初速度设定为零。末端执行器位置的允许范围平均是厘米。运动方程以时间步长为秒间隔秒进行积分，每种情况下进行次实验。表两杆机械手的运动学可靠性参数对动力可靠性的影响代表输入关节力矩随机生成过程中的参数对联合扭矩初始过程有明显作用，如图所示。这些图表显示了表例中的两杆机械手的第个关节力矩的时间历程，其中分别为和。当为时，随机波形看起来是扁平的，扭矩值振荡十分迅速。随着值的增加，波形变得稀疏，以及振荡检查操作措施，即末端执行器在每个轨迹点处的位置速度是否在允许区内。步骤构成了次实验。进行了大量的实验......”。

5、“.....如下所示图平面两杆机构举例说明例两杆机构个两杆杆机械手图的可靠性计算。该机械手的各种运动学和动力学参数可认为服从高斯分布的随机变量，并与均值和标准偏差有如下关系，，，，，，，，，，，，，其中和为连杆长度，和为连杆质量，和是通过质心并垂直于纸平面的中轴连接惯性,和为联合扭矩。每个杆的质心假定在杆的几何中心处。在模拟联合转矩向量时，在等式和中取参数为。假定为。图显示了由这方法所生成的输入联合转矩，以秒为周期，正在研究的机械手运动方程可以表示为其中和分别代表余弦和正弦。图两杆机械手末端执行器位置的联合密度函数例分析结果通过分析和数值化方法给出的该机械手的联合密度函数。分别如图和。这个两杆机械手的运动可靠性，由上万次的实验模拟计算得出，如表所示。等式和以两秒钟的时间间隔来积分，使用的时间步长为秒。末端执行器位置的最大允许偏差为平均厘米，不同的初始条件集合初始关节角度值,速度值,下的和单动力可靠性由表被整除次释......”。

6、“.....部分空气融入其中导致其含有少许气泡。空压机液泵的运转会使整个发泡机的震动很大，这样也容易使发泡剂溶液产生气泡。所制备出的少量气泡也容易产生气阻。为解决该问题，本文设计的压缩空气式水泥发泡机为消除液泵运转现象配备了消除气阻装置，在使用得当的情况下能够较好的解决问题。解决方案在液泵出液口处按加个阀门，在无气阻现象的时阀门是关闭的，在出现气阻时便可以打开此阀门，但是必须做到即开即关，时间间隔不要超过。次操作不能消除气阻现毕业设计论文象的话，要继续进行下次同样的操作。消除气阻装置，阀门便是消除气阻所需操作的阀门。见图。图气阻消除装置控制系统的设计设备的控制系统可分为自动控制和人为控制。下面针对压缩空气式水泥发泡机的三个关键方面进行对比。见表。表两种控制方式的对比控制类型价格维护制泡效果自动控制太高不方便良好人为控制低简单有时受人为影响由表可以看出人为控制的优点还是大于缺点的，综合考虑我国目前的国情正是需要价格低易于维护的水泥发泡机。因此本次设计的空压机型水泥发泡机采用人工控制的方式，所采用的阀门均为手动调节阀门阀门的选型在后面讨论......”。

7、“.....需要注意的是为消除发泡机启动时产生气阻现象，按下液泵开关与空压机开关的时候要有不超过的时间间隔。供液打开阀门即可，阀门可以控制进入供液管路的发泡剂溶液的流量。盛液斗供液关闭阀门打开阀门。抽液管供液关闭阀门打开阀门。号发泡管制泡打开阀门且关闭阀门。号发泡管制泡打开阀门并关闭阀门。注意阀门在不出现气阻现象的时候都是关闭的在使用其中个发泡管发泡时，另个发泡管进口处的两个阀门是关闭的在使用该设备制泡前必须保持其中个发泡管进口处的两个阀门是开启的。毕业设计论文具体配置的选型液泵及空气压缩机的选型空气压缩机的选型小型水泥发泡机的发泡能力般为，制泡的密度应该控制在为宜，因为在这个密度范围下才不会使泡沫混凝土的性能受到影响。空压机的排气量和液泵的排量决定了泡沫的产量。则从理论上讲，泡沫的产量见式。式式中表示破泡系数表示空压机的排量表示液泵的排量。般情况下，若选择高稳定性发泡剂气液配合比例合适时，则泡沫产量主要取决于空压机排气量，见式。式破泡系数忽略不计故选取型空气压缩机，其参数见表......”。

8、“.....式式中表示所调整的泡沫密度最大值表示发泡剂溶液的密度，般约等于水的密度表示液泵的最大排量。则液泵最大排量见式。式故选取型清洗机，其参数见表。毕业设计论文表型清洗机参数型号额定功率额定压力许用压力流量实际流量阀的选型本次设计的压缩空气型水泥发泡机采用的是人工控制人工调节的方式，故管路中的阀门除阀门外均采用手动调节球阀。阀门所在管路的外与正值相比，当为负值时，扭矩值可以在平均值附近保持更长的时间。公差对动力可靠性的影响表两杆机械手的动力学性能图两杆机械手末端执行器坐标的时间历程图两杆机械手末端执行器的位置在轴方向误差的时间历程为了研究各种参数的公差与动力可靠性之间的关系，分别用种不同的标准差计算了表例中的两杆机械手的累积动态可靠性。结果如图所示。所有参数的标准差沿水平方向均匀增加。正如所料，动力可靠性随着标准差的增大而逐渐降低。当值较高时，他们之间的关系是非线性的，而当可靠性的值在以下时，他们之间的关系是近线性的......”。

9、“.....不同的机械手参数均服从高斯分布，以及联合向量根据表手臂的运动学参数表手臂的动力学参数图臂第联合作用力的时间历程表手臂质量中心的位置,,,,,,,,,,,,图值不同时两杆机械手第关节力矩的时间历程随机过程建模。运动学和动力学可靠性指数可用来做评估机械手操纵性能的指标。该分析方法的特点是采用了更多的计算方法和仿真技术数字化，使其能够更方便地计算出机械手操纵性能的评估标准。如果进行足够多的实验，模拟表手臂的累积动力学可靠性图两杆机械手值与动力可靠性的关系技术的结果将更加可信。数值举例就是平面两杆机械手和臂。最后，可以得出各种参数的公差和可靠性之间的关系。图两杆机械手公差与动力可靠性之间的关系离心力和科氏力的各要素可由等式获得。,重力向量参数可由下式确定重力行向量在基本坐标系的表示方法由下式给出,,由于等式过于复杂，积分数值化为......”。