1、“.....模块提供了使具有了闭环控制的功能，即个具有控制能力的可用于过程控制。当过程控制中个变量出现偏差时，控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。数据控制在机械加工中，作为主要的控制和管理系统用于和系统中，可以完成大量的数据控制。通信控制的通信包括主机与远程的通信多台之间的通信和其他智能控制设备如计算机变频器数控装置之间的通信。与其他智能控制设备起，可以组成集中管理分散控制的分布式控制系统。的系统组成种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。用实施控制，其实质是按定算法进行输入输出变换，并将这个变换给以物理实现，应用于工业现场。专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由电源存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。的结构框图如图所示。图的结构框图中央处理单元中央处理单元般由控制器运算器和寄存器组成，这些电路都集成在个芯片内。通过数据总线地址总线和控制总线与存储单元输入输出接口电路连接。存储器的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。系统存储器包括用来存放由生产厂家编写的系统程序，并固化在内，用户不能直接更改。它使具有基本的功能......”。

2、“.....系统程序质量的好坏，很大程度上决定了的性能，其内容主要包括三部分。第部分为系统管理程序。第二部分为用户指令解释程序。第三部分为标准程序与系统调用。用户存储器包括用户程序存储器程序区和数据存储器数据区两部分。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的编程语言编写的各种用户程序。用户数据存储器可以用来存放记忆用户程序中所使用器件建立输出信号地址分配表如表所示表输出信号地址分配表序号名称地址建立通用辅助继电器地址分配表如表所示表通用辅助继电器地址分配表序号名称地址自动方式手动方式机械手动作中系统停止机械手控制程序当上升限位开关闭合且右旋限位开关闭合且上升电磁阀断开且左旋电磁阀断开，则下降电磁阀闭合并且辅助继电器。梯形图如图所示。图梯形图当下降电磁阀闭合且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合，则下降电磁阀断开并且夹放电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当夹放电磁阀闭合且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合上升电磁阀断开，则定时器启动定时。当定时时间到且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合下降电磁阀断开，则上升电磁阀闭合。梯形图如图所示......”。

3、“.....则上升电磁阀断开，并且右旋电磁阀断开，则左旋电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当左旋电磁阀闭合且上升限位开关闭合且左旋限位开关闭合，则左旋电磁阀断开并且上升电磁阀断开则下降电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当下降电磁阀闭合且左旋限位开关闭合且下降限位开关闭合，则下降电磁阀断开并且夹放电磁阀断开。梯形图如图所示。图梯形图当夹放电磁阀断开且左旋限位开关闭合且下降限位开关闭合上升电磁阀断开，则定时器启动定时。当定时时间到且左旋限位开关闭合且下降限位开关闭合下降电磁阀断开，则上升油缸，其计算简图如下图回转油缸计算简图流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当,时回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩得作用在动片即输出轴上的外载荷力矩工封惯回其中工为工作阻力矩封为密封装置处的摩擦阻力矩惯为参与回转运动的零部件，在启动时的惯性力矩回为回转油缸回油腔的背反力矩回转油缸内径的计算回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得厘米油泵的选择般的机械手的液压系统......”。

4、“.....油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力泵和最大流量泵来确定。确定油泵的工作压力泵泵≧式中油缸的最大工作油压压力油路进油路各部分压力损失之和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失。泵帕确定油泵的泵油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量最大，并考虑系统的总泄漏来确定泵，最大其中般取泵升分油泵电动机功率的确定油泵的电动功率为千瓦式中油泵的最大工作压力所选油泵的额定流量油泵总效率千瓦机械手控制系统的设计系统硬件电路的设计可编程控制器的概念可编程控制器简称。国际电工委员会在年的标准草案第稿中，对作了如下定义可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。具有如下特点编程方法简单易学。功能强......”。

5、“.....硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。可靠性高，抗干扰能力强。系统的设计安装调试工作量少。维修工作量小，维修方便。体积小，能耗低。的应用领域的初期由于其价格高于继电器控制装置，使得其应用受到限制。但最近十年来，的应用面越来越广，其主要原因是方面由于处理器芯片及有关元件的价格大大下降，使得的成本下降另方面的功能大大增加，能解决复杂的计算和通信问题。目前在国内外已广泛应用于钢铁采矿石油化工电力机械制造汽车装卸纺织环保和娱乐等行业。的应用范围通常分成以下种类型顺序控制这是应用最广泛的领域，也是最适合使用的领域，它用来取代传统的继电器顺序控制。应用于单机控制多机控制生产自动线控制等。例如注塑机械印刷机械订书机械包装机械切纸机械组合机床磨床装配生产线电镀流水线及电梯控制。运动控制制造商目前已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，在多数情况下，把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动轴或数轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运动平滑。相对来说，位置控制模块比装置体积更小，价格更低，速度更快，操作更方便，过程控制还能控制大量的过程参数......”。

6、“.....本系统属于速度变化不多的小功率固定作业系统，可采用轴向柱塞泵轴向柱塞泵是利用与传动轴平行的柱汽车制动衬片剪切强度试验机液压伺服工作站设计塞在柱塞孔内往复运动所产生的容积变化来进行工作的。柱塞和柱塞孔都是圆形零件，加工时可以达到很高的精度配合，因此具有容积效率高，运转平稳，流量均匀性好，噪声低，工作压力高等优点。基本回路确定供油回路按主体方案供油回路如图压力控制和速度控制回路溢流阀控制泵的压力。电液伺服阀可完成对油液流速压力进行精确控制。如图方向控制回路为满足液压缸停止启动换向和液压差动控制。如图选用三位四通的电磁换向阀液压系统原理图如图图供油回路图压力控制和速度控制回路汽车制动衬片剪切强度试验机液压伺服工作站设计图方向控制回路液压元件的选型由表可知在系统液压缸最大工作压力。考虑到进油路的总压力损失。这样，液压泵最高压力为,由溢流阀调定。由表可知液压表快退时所需流量最大......”。

7、“.....并考虑泄漏量工进时流量，考虑油路上控制元件作用，由经验公式得查机械设计手册可知，是本系列泵中最接近系统所需的规格。汽车制动衬片剪切强度试验机液压伺服工作站设计液压泵驱动电机的选择由表可知液压缸快退时要求功率最大，此时泵流量为。工作压力。取泵的效率为。电机的功率为所以可以选用额定功率为，转速为的交流电机。液压控制元件和辅助元件的选择根据液压控制元件和辅助元件选择原则，查相关手则和产品样本。本系统所选主要元件见表表主要元件序号元件名称额定流量额定压力型号及规格油箱自制轴流风机市售电机轴向柱塞泵溢流阀单向阀液压缸自制汽车制动衬片剪切强度试验机液压伺服工作站设计阀块自制电液伺服阀电磁换向阀压力表压力表开关蓄能器高压截止阀市售精滤器滤芯型号空气滤清器粗滤器液位计市售汽车空调用散热器市售溢流阀其功用是调节稳定和限定系统工作压力。这里选用直动型溢流阀，这种阀特点是阻力小，动作比较灵敏，压力超调量小，宜在需要缓冲制动等场合下使用，结构简单，成本低。但其压力受溢流量变化的影响较大，调压偏差大，不适于在高压大流量下工作......”。

8、“.....它也可复合在其他元件中组成复合阀，如单向减压阀。汽车制动衬片剪切强度试验机液压伺服工作站设计电磁换向阀它的功用是控制油液的通断和流动方向，控制执行元件的启动变速停止和换向电磁换向阀是靠电磁铁的吸合力经推杆推阀芯换向的。电磁铁有交流式和直流式，前者响应快，但抗负载能力弱，宜烧坏后者抗负载能力强，响应慢，需要直流。电磁换向阀具有自动化程度高的优点，但工作压力和额定流量不易太大，否则换向困难。轴向柱塞泵轴向柱塞泵结构紧凑，径向尺寸小，重量轻，转动惯量小，易于实现变量度，压力也可以提得很高，但它对油液如温度流量压力液位和速度等。模块提供了使具有了闭环控制的功能，即个具有控制能力的可用于过程控制。当过程控制中个变量出现偏差时，控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。数据控制在机械加工中，作为主要的控制和管理系统用于和系统中，可以完成大量的数据控制。通信控制的通信包括主机与远程的通信多台之间的通信和其他智能控制设备如计算机变频器数控装置之间的通信。与其他智能控制设备起，可以组成集中管理分散控制的分布式控制系统。的系统组成种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。用实施控制......”。

9、“.....并将这个变换给以物理实现，应用于工业现场。专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由电源存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。的结构框图如图所示。图的结构框图中央处理单元中央处理单元般由控制器运算器和寄存器组成，这些电路都集成在个芯片内。通过数据总线地址总线和控制总线与存储单元输入输出接口电路连接。存储器的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。系统存储器包括用来存放由生产厂家编写的系统程序，并固化在内，用户不能直接更改。它使具有基本的功能，能够完成设计者规定的各项工作。系统程序质量的好坏，很大程度上决定了的性能，其内容主要包括三部分。第部分为系统管理程序。第二部分为用户指令解释程序。第三部分为标准程序与系统调用。用户存储器包括用户程序存储器程序区和数据存储器数据区两部分。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的编程语言编写的各种用户程序......”。