1、“.....人们开发了种关于图像处理和特征提取的运算法则。这个过程包括依次对三条激光条纹进行目标区域的搜索，对适当的起点的选择，对侧影的提取，这些侧影是以强化了并分配好的柱状条纹为基础，以及特征的选择与提取。图像的处理照相机中的图像的尺寸是像素。为了加快图像的处理并减小图像的干扰，应该探测有关的图像区域。在图像平面中有关的激光条纹是水平的，根据强度配可以固定。通常投影的三个高峰相当于图像空间中条纹的图像位置，通过条纹的位置和假设的空白，人们推断出了条纹的三个区域。在黑色的背景下，典型的激光图形可以很清楚的展现出来，通过起点把图像中的条纹分段是合适的。低强度的背景的像素使柱状图中的低强度的区域结合起来条纹上的像素使高强度了的空间结合起来。人们计算出了从高到低的强度水平中每级的像素的数量。当所积累的像素达到所指定的数量时，强度水平被看作是图像各部分的起点。通过柱状物的分配强度......”。

2、“.....每个柱状物上的像素的强度分配依次在三个区域上计算出来，最大值的点作为侧影上的点被抽取出来。同时，人们提出了空间上的连续性的标准来检测提取点的连续性。然后采用中央过滤器和均匀过滤器来减少脉冲干扰并测量噪音。特征提取由于焊接槽中心点的强度和稳定性，所以人们选择它们作为图像特征来提取。首先，通过转移方式探测条纹的主要线段。显著地是这些主要的线段和条纹侧影可以组成焊接结合区域的图像。边界上的点是根据主要线段与条纹侧影之间的距离来精确性。方向上的误差更大是因为带有激光发生器与其他附件的竖直电动机更重，并且，控制电动机的速度被设置的相对较低。图所示的是在焊接过程中竖直方向与水平方向电动机的输出脉冲。在水平方向上，电动机的输出是负方向的，并且是近似的直线，因为当转变方向时，在轴线方向上管道的移动是稳定的。在竖直方向上，电动机的输出适应了管道高度的变化。这个实验说明......”。

3、“.....视觉测量系统能够很好的工作是因为它具有强大的特征提取和信息融合的能力，并且控制系统能够适当的运行，这就说明了以图像为基础的控制结构的有效性。结论在这篇文章中呈现了以构建可视激光为基础并用于管道焊接机器人的焊缝追踪系统。对光滑表面的反射及激光测量原理进行了分析，并设计了种视觉传感器。为了改善在严重干扰下所形成的焊缝图像，人们开发了图像处理与特征提取的运算法则。在控制系统中，人们采用了种轴上系统公司思科网络技术学院教程电子工业出版社公司网络学院教程电子工业出版社张恒杰计算机网络工程大连理工大学出版社崔北亮信息与实验指南大连理工大学出版社朱根宜计算机网络与应用基础教程北京清华大学出版社袁家政计算机网络安全与应用技术北京清华大学出版社，丁龙刚，王高亮综合布线与弱电工程北京机械工业出版社，程控，金文光综合布线系统工程北京清华大学出版社......”。

4、“.....电源功率产品尺寸环境标准工作温度工作湿度毕业设计论文报告纸共页第页存储温度存储湿度核心层出口路由器选型是款集成多业务路由器平台，其上的思科通信特性包括实施松散连接在起的半自动业务解决方案所需的高级特性和服务，包括呼叫处理呼叫控制协议服务质量模拟和数字接口排队编程语音留言和自动职守。企业分支机构商业办公室和中小型办公室可以使用业界最广泛最全面的语音和安全服务，并直接嵌入并集成到业界领先的路由平台上，以提高性能和永续性。基本参数路由器类型多业务路由器传输速率端口结构模块化局域网接口个扩展模块包转发率功能参数防火墙内置防火墙支持支持支持支持网络管理对未培训的人员则纳入质量体系培训计划，经培训或取得资格证书后方可上岗。机具设备控制项目部机管员根据工程计划，配置工程所需的施工设备......”。

5、“.....包括机种质量和数量，并填写施工设备验证记录做好验证记录，并根据公司设备管理制度办理接收手续，大型施工设备进场前由项目经理部分管设备负责人，组织有关人员编制施工设备施工方案。经项目经理部审核后报机施处审批，机管员每年按施工设备大中修理计划编制年度计划上报公司机施处备案，并切实得以实现，在施工中要按规定日期进行检查，并按机械设备维修保养规程正确使用和维护保养设备，现场使用的机械设备均应按有关规定随机带有完好停止使用校准证准用证等标识，表示设备完好状态。现场所有机械设备需经机管员验证合格后方可投入使用。物料控制现场材料员质量员，对即将投产的物料进行目测检查，对重要物料且要进行复试验证，确保合格和适用的物料才能投入使用。投产前物料，在检查时由于种种原因发现有不符合施工要求的，材料员质量员会同施工员进行复验，确认不合格时立即禁止使用，做好状态标识......”。

6、“.....,毕业设计论文报告纸共页第页,,毕业设计论文报告纸共页第页,,毕业设计论文报告纸共页第页,,毕业设计论文报告纸共页第页,毕业设计论文报告纸共页第页,,毕业设计论文报告纸共页第页,,,,毕业设计论文报告纸共页第页测试与验收设备安装调测开通由我方提供的设备，其安装调试包括硬件及软件及开通，全部由我方负责，企业予以协助配合。设备安装调测所需要工具仪表及安装材料均由我方提供。设备的机械结构应具有定的抗震强度。系统测试将按照我方提供的设计，在我方的督导下进行，企业人员将参加测试。我方要以图像为基础的焊缝追踪视觉控制结构。实验结果证明焊缝追踪系统是稳定的，可靠的，精确的，并且它能够满足焊接的质量要求。这篇文章讨论关于对复杂形状的焊缝进行追踪的问题，这是控制系统位置趋势的焊缝所进行的挑战。在这种情况下，为了调整焊接机器人的位置和姿势......”。

7、“.....鸣谢感谢中国国家高科技研究与开发项目组织在资金方面给予这项工作的支持，并感谢国家核心项目研究与开发组织的支持。参考文献,智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京，,,运动学分析和多机械手协调控制大型物体的应用机器人，,,受到干扰的焊缝的激光图像的特征提取中国关于控制，自动化，机器人，和视觉的第次国际会议月,,在弧形焊接机器人焊缝追踪中的模糊逻辑控制的应用工业电子协会第次年度国际会议，测的。从结合区域来搜索条纹侧影，当距离很短时，边界点和图像就固定了。然后通过图像的中心点就可以提取出三个特征点。通过这三个特征点就可以计算出焊缝图像中的般的特征点并增加视觉传感器的强度。图是原始图像和特征的提取结果焊接槽的中心点被依次提取出来。图焊缝的激光构建图与特征提取的结果焊缝追踪控制系统焊接机器人由底座，垂直架，和水平机械手组成它由步进电动机来驱动......”。

8、“.....在激光发生器与焊缝之间有两个自由度，即水平方向与竖直方向上运动的自由度。管道焊接机器人的结构设计如图所示。在图像空间中焊缝的最初的坐标系作为焊接前的参考位置被记录了下来。因为视觉传感器被安置在焊缝的上方，并且图像坐标系的方向与焊缝的方向致，所以控制系统被分离成两个方向。在图像坐标系中偏离方向的像素相当于在空间中偏离水平的位置，并且方向的偏离相当于竖直方向的偏离。以图像为基础的追踪控制系统就是根据这种相关关系开发出来的。矩阵把焊接的空间转换为机器人图像空间的等式如下根据公式，和不断的被视觉传感器定义。因为当视觉传感器在水平方向上移动时，图像空间中条纹的高度很难改变，等于。当传感器和激光发生器在竖直方向上移动时，由于照相机和焊接处的距离不断变化，条纹的水平位置和高度就会变化。因为焊接处的尺寸远小于尺寸，所以在图中的值近似等于......”。

9、“.....由距离变化所引起的水平位置的变化就可以被忽略，所以就可以看做是。因此，矩阵就可以简化成个对角矩阵，以图像为基础的控制系统集中在它的工作空间。可视控制结构如图所示。在焊接的过程中，根据当前特征点与参考点之间的像素坐标系的分离来计算电动机的输出脉冲。实验结果用管道焊接机器人来进行的焊接实验是为了说明焊缝追踪系统的有效性。焊接的类型是水下电弧焊接关节类型是字形焊接速度是。焊接物是个直径为，厚为的油箱。在焊缝追踪系统中，测量时间被设置为，控制时间被设置为。图所示的是在焊接实验过程中包含和方向的图像坐标系。图像坐标系的变化低于个像素和个像素这证实了追踪系统左侧照相机追踪前后的图像以图像为基础的焊缝追踪视觉控制结构。实验结果证明焊缝追踪系统是稳定的，可靠的，精确的，并且它能够满足焊接的质量要求。这篇文章讨论关于对复杂形状的焊缝进行追踪的问题，这是控制系统位置趋势的焊缝所进行的挑战......”。