1、“.....回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转。图回转缸置于升降缸之上的机身结构示意图机身回转机构的设计计算回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件的重心的转动惯量。回转部件可以等效为个长，直径为的圆柱体，质量为设置起动角度，则起动角速度......”。

2、“.....惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设,则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为,根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为,所以螺钉间距小于,根据初步估算，，,所以缸盖螺钉的数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算......”。

3、“.....最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为静片动片连接螺栓液压缸盖连接螺钉图回转缸的截面图动片和输出轴间的连接螺钉动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。机身升降机构的计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置......”。

4、“.....工件手和腕臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时......”。

5、“.....轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采用两个角接触球轴承，面对面或者背对背的组合结构。这种结构可以承受双向轴向载荷。驱动方式该机器人共具有四个独立的转动关节，连同末端机械手的运动，共需要五个动力源。机器人常用的驱动方式有液压驱动气压驱动和电机驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表表三种驱动方式的特点对照内容驱动方式液压驱动气动驱动电机驱动输出功率很大，压力范围为大，压力范围为，最大可达较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大......”。

6、“.....反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速高精度的连续轨迹控制控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂响应速度很高较高很高结构性能及体积结构适当，执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大结构适当，执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较小伺服电动机易于标准化，结构性能好，噪声低，电动机般需配置减速装置，除电动机外，难以直接驱动，结构紧凑，无密封问题安全性防爆性能较好，用液压油作传动介质，在定条件下有火灾危险防爆性能好......”。

7、“.....它们三者各自回答的问题是是什么论点为什么是论据怎样证明是论证从写作方法上讲，论文的写法主要的就是论证。如果说，论据解决了用什么来证明的问题，那么，论证就是回答怎样证明的问题。文章要使人信服有说服力，逻辑性是最基本的要求。正确的论证过程就表现出论文的论点和论据是用什么逻辑规律规则联系和统起来的。这种联系统越是紧密，论点就越突出，文章也就更有说服力。所以，有人说，议论，是逻辑的说服术，论证的方法就是这说服术之术。论证是逻辑推理过程，它就需要遵循形式逻辑的基本规律，符合逻辑规律的要求，并受其制约限制。所谓教育论文的逻辑性，就是说，论点和论据之间有着必然的联系，论点能够统帅材料，材料能够有力地证明论点，从论据中推出论点不是生硬的，而是合理的。归纳法归纳法......”。

8、“.....是从特殊到般的辩证思维过程，是从全部或有代表性的部分具体事物中，抽取共同的本质的东西，加以综合，从而概括出反映般本质的结论。演绎法演绎法，即演绎推理，是从般到个别普遍到特殊的辩证思维的过程。它是以反映事物的般本质的结论为前提，对尚未知晓的个别的具体事物进行研究，找出其特殊的本质，从而推导出新的结论。对比法对比法，即对比推理，是通过对不同类型的事例进行对比论述，证实论点的正确的推理方法。类比法类比法，即类比推理，从通过对同类型的事例进行比较论述，推论到同类的事例上去，以证实论点的正确。例证法例证法，也叫事实论证，即运用翔实新颖典型的具体事例概括的事实和统计数字做论据，证明自己的论点的正确性。引证法引证法，也叫理论论证，即引用马列主义毛泽东思想的基本原理，党和国家的教育方针政策法规......”。

9、“.....现代教育理论著作的科学结论等作为理论论据，来佐证自己观点的正确性。阐发法阐发法，即对题目论点引文重点词语和关键句子进行解释说明，或根据般性的原理原则，从定理定义中推断出新的结论。解剖法解剖法，是把个复杂的事物或问题分解为若干个部分方面层次要素，分别进行研究，从性质上特点质量组合起因发展结果与它事物问题关系等方面进行解剖析。剖析时要注意揭示问题或事物所处的社会环境和时代背景，这样说理才有针对性，议论才有实际意义。比喻法比喻法，以打比方作为论据来证明论点的方法。这种方法般都通过形象化的具体的事物来说明抽象的观点。比喻要通俗易懂准确贴切，才有说服力。分层论证分层论证，即从不同的角度不同的方面去论证个论点......”。