1、“.....这样可以减少由于光线的集中对激光条纹图像造成的干扰。根据公式，为了在照相机坐标系中得到有关结合点的适当的形状信息，应当适当的选择角度，。当实际的是，是，是，就可以得到合适而又清晰的条纹图像。视觉传感器的结构如图所示。为了增加传感器的可靠性和信息，人们采用了如下三条条纹。图像处理与特征抽取为了探测激光条纹的各部分及其边缘，人们开发了些有关图像处理的运算法则,。但是在焊接的情况下，很难在有严重干扰的同时可靠的提取信息。在这篇文章中，为了防止焊接表面严重的反射干扰，尤其是这三条激光条纹之间的相互作用，人们开发了种关于图像处理和特征提取的运算法则。这个过程包括依次对三条激光条纹进行目标区域的搜索，对适当的起点的选择，对侧影的提取，这些侧影是以强化了并分配好的柱状条纹为基础，以及特征的选择与提取。图像的处理照相机中的图像的尺寸是像素。为了加快图像的处理并减小图像的干扰，应该探测有关的图像区域。在图像平面中有关的激光条纹是水平的，根据强度配可以固定。通常投影的三个高峰相当于图像空间中条纹的图像位置，通过条纹的位置和假设的空白，人们推断出了条纹的三个区域。在黑色的背景下......”。

2、“.....通过起点把图像中的条纹分段是合适的。低强度的背景的像素使柱状图中的低强度的区域结合起来条纹上的像素使高强度了的空间结合起来。人们计算出了从高到低的强度水平中每级的像素的数量。当所积累的像素达到所指定的数量时，强度水平被看作是图像各部分的起点。通过柱状物的分配强度，焊接槽的侧影被抽取出来。每个柱状物上的像素的强度分配依次在三个区域上计算出来，最大值的点作为侧影上的点被抽取出来。同时，人们提出了空间上的连续性的标准来检测提取点的连续性。然后采用中央过滤器和均匀过滤器来减少脉冲干扰并测量噪音。特征提取由于焊接槽中心点的强度和稳定性，所以人们选择它们作为图像特征来提取。首先，通过转移方式探测条纹的主要线段。显著地是这些主要的线段和条纹侧影可以组成焊接结合区域的图像。边界上的点是根据主要线段与条纹侧影之间的距离来精确性。方向上的误差更大是因为带有激光发生器与其他附件的竖直电动机更重，并且，控制电动机的速度被设置的相对较低。图所示的是在焊接过程中竖直方向与水平方向电动机的输出脉冲。在水平方向上，电动机的输出是负方向的，并且是近似的直线，因为当转变方向时......”。

3、“.....在竖直方向上，电动机的输出适应了管道高度的变化。这个实验说明，机器人能够稳定而又精确的追踪焊缝。视觉测量系统能够很好的工作是因为它具有强大的特征提取和信息融合的能力，并且控制系统能够适当的运行，这就说明了以图像为基础的控制结构的有效性。结论在这篇文章中呈现了以构建可视激光为基础并用于管道焊接机器人的焊缝追踪系统。对光滑表面的反射及激光测量原理进行了分析，并设计了种视觉传感器。为了改善在严重干扰下所形成的焊缝图像，人们开发了图像处理与特征提取的运算法则。在控制系统中，人们采用了种以图像为基础的焊缝追踪视觉控制结构。实验结果证明焊缝追踪系统是稳定的，可靠的，精确的，并且它能够满足焊接的质量要求。这篇文章讨论关于对复杂形状的焊缝进行追踪的问题，这是控制系统位置趋势的焊缝所进行的挑战。在这种情况下，为了调整焊接机器人的位置和姿势，具有三个激光平面的视觉传感器将会提供有关焊缝方向的信息。鸣谢感谢中国国家高科技研究与开发项目组织在资金方面给予这项工作的支持，并感谢国家核心项目研究与开发组织的支持。参考文献,智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京，,......”。

4、“.....,,受到干扰的焊缝的激光图像的特征提取中国关于控制，自动化，机器人，和视觉的第次国际会议月,,在弧形焊接机器人焊缝追踪中的模糊逻辑控制的应用工业电子协会第次年度国际会议，测的。从结合区域来搜索条纹侧影，当距离很短时，边界点和图像就固定了。然后通过图像的中心点就可以提取出三个特征点。通过这三个特征点就可以计算出焊缝图像中的般的特征点并增加视觉传感器的强度。图是原始图像和特征的提取结果焊接槽的中心点被依次提取出来。图焊缝的激光构建图与特征提取的结果焊缝追踪控制系统焊接机器人由底座，垂直架，和水平机械手组成它由步进电动机来驱动。激光发生器和视觉传感器被安装在水平机械手的末端管道设置在滚轴上。在激光发生器与焊缝之间有两个自由度，即水平方向与竖直方向上运动的自由度。管道焊接机器人的结构设计如图所示。在图像空间中焊缝的最初的坐标系作为焊接前的参考位置被记录了下来。因为视觉传感器被安置在焊缝的上方，并且图像坐标系的方向与焊缝的方向致，所以控制系统被分离成两个方向。在图像坐标系中偏离方向的像素相当于在空间中偏离水平的位置，并且方向的偏离相当于竖直方向的偏离......”。

5、“.....矩阵把焊接的空间转换为机器人图像空间的等式如下根据公式，和不断的被视觉传感器定义。因为当视觉传感器在水平方向上移动时，图像空间中条纹的高度很难改变，等于。当传感器和激光发生器在竖直方向上移动时，由于照相机和焊接处的距离不断变化，条纹的水平位置和高度就会变化。因为焊接处的尺寸远小于尺寸，所以在图中的值近似等于。那么根据公式，由距离变化所引起的水平位置的变化就可以被忽略，所以就可以看做是。因此，矩阵就可以简化成个对角矩阵，以图像为基础的控制系统集中在它的工作空间。可视控制结构如图所示。在焊接的过程中，根据当前特征点与参考点之间的像素坐标系的分离来计算电动机的输出脉冲。实验结果用管道焊接机器人来进行的焊接实验是为了说明焊缝追踪系统的有效性。焊接的类型是水下电弧焊接关节类型是字形焊接速度是。焊接物是个直径为，厚为的油箱。在焊缝追踪系统中，测量时间被设置为，控制时间被设置为。图所示的是在焊接实验过程中包含和方向的图像坐标系......”。

6、“.....该阶段主要采用示这个项目做的越好。内容目录分别是展示了所有内容目录并经过精心挑选。展示了成果中最优秀的部分和新习得知识的证据，给读者提出了有思想的问题，整个档案袋协调连贯，逻辑推理能力很强展示了所有内容目录并经过挑选。展示了成果中优秀的部分和新习得知识的证据，给读者提出了问题，整个档案袋协调连贯，逻辑推理能力强展示了所有内容目录并有次序，给读者提出了有思想的问题。整个档案袋较连贯，逻辑推理能力较强内容目录不完全，给读者的信缺乏思想，整个档案袋不连贯，材料东拼西凑。测试试卷订正及反思总结分别是按顺序收入了所有测验所有订正及原因分析都整齐的展示了出来。对自己进行了全面地反思，反省意识强烈，体会深刻按顺序收入了所有测验所有订正及原因。有反省意识，体会深刻，反思较全面按顺序收入了所有测验所有订正及原因。有反省意识，有体会，但不够深刻，反思不够全面收入了测验订正及原因，但不全面。反思不全面，体会不深刻，敷衍了事。疑难问题分析及其解答分别是问题选择非常典型，分析十分到位，能总结出解决此类问题的方法，有自己的看法问题选择不具有代表性，分析认真到位......”。

7、“.....分析比较认真，没有总结出问题的实质和解决方法问题选择不典型，分析不认真，敷衍了事。学习笔记分别是有预习记录，能体现自己的想法认识，有课堂笔记，能准确把握课程重点和难点，有课后笔记，内容丰富有预习记录，有课堂笔记，有课后笔记，重难点把握较准确，但内容欠丰富有预习记录，有课堂笔记，有课后笔记，重点把握不够准确，不够认真只有课堂笔记，而且重点把握不准，应付任务。单元知识总结分别是对本章内容认识深刻，知识结构完整，重难点把握准确对本章内容认识不够深刻，知识结构较完整，重难点把握准确无对本章内容认识，知识结构不完整，重难点把握不准知识结构混乱，不认真。李小翠硕士专业学位论文化学史分别是短文构思巧妙，全面概括了化学的组成，完美处理了所使用的各种学科资料，信息灵通广泛，语言流畅，表达清晰，熟练使用化学用语短文构思完好，包括对化学学科的概述，化学用语正确，语言清晰流畅，完善处理了所使用的多种学科资料，信息灵通广博包括了对化学资料的概括，化学用语正确，语言流利清楚准确，资料使用基本恰当信息不正确，而且没有条理，资料的性质不恰当，表达晦涩，语句不通。实验报告分别是实验报告格式正确，目了然......”。

8、“.....过程描述具体，研究发现进行了分析与综合，结论真实可靠实验报告格式正确，问题陈述清晰，过程描述具体，结论真实可靠实验报告格式正确，问题陈述较清晰，过程描述较具体，结论部分真实实验报告格式混乱，问题陈述混乱不清，过程描述简略，结论。调查报告分别是所调查问题意义深刻，内容真实，结论科学，可靠。调查报告格式正确，语言规范流畅，解决问题的建议理论依据强，可行。表达清晰，逻辑推理能力强所调查问题有意义，调查内容真实，结论可信。调查报告格式正确，语言规范，表达清晰，有逻辑性所调查较正确，语言表述尚可所调像反射平面的方向上，这样可以减少由于光线的集中对激光条纹图像造成的干扰。根据公式，为了在照相机坐标系中得到有关结合点的适当的形状信息，应当适当的选择角度，。当实际的是，是，是，就可以得到合适而又清晰的条纹图像。视觉传感器的结构如图所示。为了增加传感器的可靠性和信息，人们采用了如下三条条纹。图像处理与特征抽取为了探测激光条纹的各部分及其边缘，人们开发了些有关图像处理的运算法则,。但是在焊接的情况下，很难在有严重干扰的同时可靠的提取信息。在这篇文章中，为了防止焊接表面严重的反射干扰......”。

9、“.....人们开发了种关于图像处理和特征提取的运算法则。这个过程包括依次对三条激光条纹进行目标区域的搜索，对适当的起点的选择，对侧影的提取，这些侧影是以强化了并分配好的柱状条纹为基础，以及特征的选择与提取。图像的处理照相机中的图像的尺寸是像素。为了加快图像的处理并减小图像的干扰，应该探测有关的图像区域。在图像平面中有关的激光条纹是水平的，根据强度配可以固定。通常投影的三个高峰相当于图像空间中条纹的图像位置，通过条纹的位置和假设的空白，人们推断出了条纹的三个区域。在黑色的背景下，典型的激光图形可以很清楚的展现出来，通过起点把图像中的条纹分段是合适的。低强度的背景的像素使柱状图中的低强度的区域结合起来条纹上的像素使高强度了的空间结合起来。人们计算出了从高到低的强度水平中每级的像素的数量。当所积累的像素达到所指定的数量时，强度水平被看作是图像各部分的起点。通过柱状物的分配强度，焊接槽的侧影被抽取出来。每个柱状物上的像素的强度分配依次在三个区域上计算出来，最大值的点作为侧影上的点被抽取出来。同时，人们提出了空间上的连续性的标准来检测提取点的连续性......”。