1、“.....其计算简图如下图回转油缸计算简图流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当,时回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩得作用在动片即输出轴上的外载荷力矩工封惯回其中工为工作阻力矩封为密封装置处的摩擦阻力矩惯为参与回转运动的零部件，在启动时的惯性力矩回为回转油缸回油腔的背反力矩回转油缸内径的计算回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得厘米油泵的选择般的机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力泵和最大流量泵来确定。确定油泵的工作压力泵泵≧式中油缸的最大工作油压压力油路进油路各部分压力损失之和......”。

2、“.....泵帕确定油泵的泵油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量最大，并考虑系统的总泄漏来确定泵，最大其中般取泵升分油泵电动机功率的确定油泵的电动功率为千瓦式中油泵的最大工作压力所选油泵的额定流量油泵总效率千瓦机械手控制系统的设计系统硬件电路的设计可编程控制器的概念可编程控制器简称。国际电工委员会在年的标准草案第稿中，对作了如下定义可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成个整体......”。

3、“.....现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。具有如下特点编程方法简单易学。功能强，性能价格比高。硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。可靠性高，抗干扰能力强。系统的设计安装调试工作量少。维修工作量小，维修方便。体积小，能耗低。的应用领域的初期由于其价格高于继电器控制装置，使得其应用受到限制。但最近十年来，的应用面越来越广，其主要原因是方面由于处理器芯片及有关元件的价格大大下降，使得的成本下降另方面的功能大大增加，能解决复杂的计算和通信问题。目前在国内外已广泛应用于钢铁采矿石油化工电力机械制造汽车装卸纺织环保和娱乐等行业。的应用范围通常分成以下种类型顺序控制这是应用最广泛的领域，也是最适合使用的领域......”。

4、“.....应用于单机控制多机控制生产自动线控制等。例如注塑机械印刷机械订书机械包装机械切纸机械组合机床磨床装配生产线电镀流水线及电梯控制。运动控制制造商目前已提供了拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，在多数情况下，把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动轴或数轴到目标位置，每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，保持运动平滑。相对来说，位置控制模块比装置体积更小，价格更低，速度更快，操作更方便，过程控制还能控制大量的过程参数，例如温度流量压力液位和速度等。模块提供了使具有了闭环控制的功能，即个具有控制能力的可用于过程控制。当过程控制中个变量出现偏差时，控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。数据控制在机械加工中......”。

5、“.....可以完成大量的数据控制。通信控制的通信包括主机与远程的通信多台之间的通信和其他智能控制设备如计算机变频器数控装置之间的通信。与其他智能控制设备起，可以组成集中管理分散控制的分布式控制系统。的系统组成种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。用实施控制，其实质是按定算法进行输入输出变换，并将这个变换给以物理实现，应用于工业现场。专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要是由电源存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。的结构框图如图所示。图的结构框图中央处理单元中央处理单元般由控制器运算器和寄存器组成，这些电路都集成在个芯片内。通过数据总线地址总线和控制总线与存储单元输入输出接口电路连接。存储器的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分......”。

6、“.....并固化在内，用户不能直接更改。它使具有基本的功能，能够完成设计者规定的各项工作。系统程序质量的好坏，很大程度上决定了的性能，其内容主要包括三部分。第部分为系统管理程序。第二部分为用户指令解释程序。第三部分为标准程序与系统调用。用户存储器包括用户程序存储器程序区和数据存储器数据区两部分。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务用规定的编程语言编写的各种用户程序......”。

7、“.....则下降电磁阀闭合并且辅助继电器。梯形图如图所示。图梯形图当下降电磁阀闭合且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合，则下降电磁阀断开并且夹放电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当夹放电磁阀闭合且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合上升电磁阀断开，则定时器启动定时。当定时时间到且右旋限位开关闭合且下降限位开关闭合下降电磁阀断开，则上升电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当上升电磁阀闭合且右旋限位开关闭合上升限位开关闭合，则上升电磁阀断开，并且右旋电磁阀断开，则左旋电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当左旋电磁阀闭合且上升限位开关闭合且左旋限位开关闭合，则左旋电磁阀断开并且上升电磁阀断开则下降电磁阀闭合。梯形图如图所示......”。

8、“.....则下降电磁阀断开并且夹放电磁阀断开。梯形图如图所示。图梯形图当夹放电磁阀断开且左旋限位开关闭合且下降限位开关闭合上升电磁阀断开，则定时器启动定时。当定时时间到且左旋限位开关闭合且下降限位开关闭合下降电磁阀断开，则上升电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当上升电磁阀闭合且左旋限位开关闭合上升限位开关闭合，则上升电磁阀断开，并且左旋电磁阀断开，则右旋电磁阀闭合。梯形图如图所示。图梯形图当右旋电磁阀闭合且上升限位开关闭合且右旋限位开关闭合，则右旋电磁阀断开并且辅助继电器。梯形图如图所示。图梯形图机械手主程序当总启动按钮闭合且手动自动按钮闭合且系统停止辅助继电器，机械手自动方式辅助继电器。梯形图如图所示......”。

9、“.....主要讲述了自动上下料机器人的结构以及控制系统等。分析了液压驱动和机械控制系统的特点，提出了利用液压传动将机械能转化为压力能实现机器人手部腕部臂部的运动。介绍了的定义特点应用领域，发展趋势基本组成以及工作原理。用作为控制器，优化了机械手的控制系统，通过的控制，机械手能独立完成所需动作并且还可以选择自动运行或手动运行。有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对点的接线稍作修改，或对重新分配，在控制程序中作简单修改，补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。经过对相关资料的收集到方案的选择比较和论证，再到相关方案的分析计算以及工程图纸的绘制等环节的深入研究，我对所学的知识有了更深层次的理解......”。