1、“.....要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的......”。

2、“.....通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香......”。

3、“.....张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单，去击性行为必须用另总结自己对攻击行为心理学理论的些看法，就实际例子提出了五点建议。希望通过本文可以对儿童攻击行为的研究起到个启示作用。关键词攻击社会学系理论儿童李磊的攻击行为李磊是小学四年级的男孩子。小时候，李磊的父母经常吵架，尤其是李磊的爸爸经常辱骂或者打他的妈妈。从读幼儿园起，李磊就开始经常与同学吵架打架，因此同学关系紧张。他也很少参加班级集体活动，他与老师也很疏远，见到老师不会主动打招呼......”。

4、“.....回到家里，他与父母沟通也很少，经常发脾气，甚至亲戚朋友喜爱地摸摸他的头，他也会因此生气。有次，小小用书拍了拍李磊的背，想给他打招呼。李磊突然就生气了，于是，他开始重重的打那个小伙伴的头，小小疼的大哭，李磊却还在旁边笑。他经常跟别的小朋友取绰号，比如小美，他看见她就叫她恐龙，嘲笑她胖。每次韩小美都哭着走开，每天都躲着李磊。李磊上了小学后，逐渐变成了老师眼里的打架儿童。每次李磊犯了，老师就把他叫到办公室让他罚站，但奇怪的是李磊罚站的时候却很开心，也很自在。他的父母发现他经常看暴力电视，为了制止李磊的这种行为，他的父母经常对他实施暴力，呵斥他去学习不准看电视也不能再打架。但他却变本加厉的欺负别人，而且见不惯哪个同学就会去欺负他。直到现在，李磊的脾气还是很大，经常情绪很激动，谁骂他两句，他就会发火，大喊大叫，很难控制自己的行为......”。

5、“.....我们把攻击行为分为敌对性攻击和工具性攻击，。敌对性攻击是种源自愤怒的行为，目的是将痛苦或伤害施加给别人。李磊在幼儿园的时候欺负小小就是敌对性攻击。在工具性攻击中，则是有伤害他人的意图，但这伤害是作为达成种目的的手段，而非以造成痛苦为目的的。例如，篮球比赛中要以撞对手来投进个球就是工具性的攻击行为。攻击是天生的还是后天习得的几个世纪以来，科学家政治学家和其他些思想家，直在对人的攻击行为的根源进行争论。政治学家在他的经典著作利维坦，中主张，人类在自然状态中是残暴的，只有利用法律和社会规范才能遏制人天生的进攻本能。而弗洛伊德认为，人生来就具有生本能和死本能。当死本能向内发展时，它会以自杀的方式出现当它向外发展时，就是以敌意毁灭和谋杀的方式出现。关于死本能，弗洛伊德说它是在每个生命体内发挥作用，它致力于摧毁生命，并将生命还原至个原始的状态......”。

6、“.....以免持续积累而生病。他的观点可以用水压理论关于在容器中水压的类比来说明除非能量得到释放，否则将会产生种爆发。尽管这看起来很有道理，但弗洛伊德的理论从来没有能从科学上得到证明。从对老鼠的实验中得出，老鼠没有天生的打斗需求。如果个生物可以很好地安排它的生活，不需要外来的刺激去让它们打斗，它们就不会表现出攻击，。总的看来，大部分当代社会心理学家都接受攻击是进化遗传的部分这主张但是否会表现出来取决于我们的生物习性和后天的抑制以及社会环境的相互作用。性别与攻击如果睾丸素会影响攻击，位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率......”。

7、“.....当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度......”。

8、“.....所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点......”。

9、“.....来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为......”。