1、“.....伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。此脉冲的数目为对应的旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍......”。

2、“.....自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社......”。

3、“.....使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电,张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率。大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表......”。

4、“.....在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况......”。

5、“.....否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学......”。

6、“.....去要求安装制定各项管理制度，质量安全及防火责任制，文明施工各项技术措施建筑物定位放线引入水准控制点。施工顺序施工原则本工程总的施工程序，主体结构自下而上逐层分段流水施工，主体结构完成后，由下而上逐层进行内装修，女儿墙压顶完成后，由上而下进行外装饰。并实行平面分区，立体分层，流水施工的施工方法。基础工程施工顺序平整场地定位放线土方开挖基础验槽基础垫层垫层养护放线基础模板支护砼浇注基础养护拆模柱放线柱钢筋邦扎钢筋验收支柱模混凝土浇筑混凝土养护验收回填土。南通大学毕业设计主体工程施工顺序柱弹线定位柱钢筋焊接绑扎柱支模梁板支模绑扎钢筋浇筑混凝土转入上层流水作业。屋面工程施工顺序屋面摸压屋面结构找坡防水层屋面保温层防水层屋面保护层。分项工程施工技术土方及基础工程土方开挖土方开挖前的准备工作对施工现场障碍物进行全面调查，制定排障计划和处理方案。制定好现场场地平整基槽开挖施工方案，确定开挖路线顺序，基底标高边坡坡度及土方堆放地点，并绘制基坑土方开挖图。为使场地无积水，在施工区域内需做好临时性排水设施。机械进场并进行机械设备维护检查试运转，使处于良好的工作状态。挖土时......”。

7、“.....挖出的土不要堆放在坡顶上。人工开挖时，两个操作间距应保持米，并从上而下逐层挖掘，挖土时要随时注意土变动情况，如有裂缝或部分塌落现象，要及时进行支撑或改缓放坡。垫层浇筑柱下独立基础选用自落式混凝土搅拌机，用手推车进行水平运输，采用混凝土浇筑混凝土基础垫层。基础钢筋钢筋进场必须根据施工进度的要求，分期分批分类堆放，按相应的规定抽取试件进行力学性能检验，钢筋质量必须符合相关规定。本工程的钢筋，根据施工图纸及施工规范的要求现场配制。支模板根据结构施工图纸直接按尺寸进行模板配制。配置时应保持完整。支撑系统选用钢管脚手架。配制好的模板应在反面编号并写明规格，分别堆放保管。混凝土浇筑施工时次浇筑完毕，不留设施工缝，先边角后中间，并且注意斜坡部位混凝土的捣固质量，在振捣器振捣完毕后，人工将斜面拍平，使其符合设计要求。南通大学毕业设计回填土土方回填时应控制含水量夯实遍数。不同的土回填时，按土的分类有规则地分层铺填，每层铺土厚度需严格控制。室内地坪等部位的回填土，应有段自然沉实的时间，测定沉降变化，稳定后再进行下道工序施工。主体工程工具选择根据工程的情况，选用台塔吊，最大工作幅度米，起升高度为米......”。

8、“.....用于解决模板钢筋等的垂直和水平运输。钢筋工程钢筋须有出厂合格证复试报告，缺不可，不合格钢筋应立即退出施工现场。钢筋绑扎要求钢筋的交叉点应用铁丝绑扎牢单向受力钢筋网，除周围两行钢筋的交叉点外，应全部扎牢，中间部分可间隔绑扎，双向受力钢筋网，所有钢筋交叉点必须全部扎牢钢筋绑扎接头的搭接长度要符合规定。钢筋绑扎安装完毕后，应检查配置的钢筋级别直径根数和间墙柱梁模板时，支撑必须南通大学毕业设计取支座颗恭敬的心。伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。此脉冲的数目为对应的旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样......”。

9、“.....程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际......”。