1、“.....为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的......”。

2、“.....同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电,张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序梯形图致谢首先......”。

3、“.....谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着颗恭敬的心去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度......”。

4、“.....也即是需要的脉冲频率。大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计......”。

5、“.....选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍。伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理......”。

6、“.....去得愉快，更须是在幸福欢乐的感情交往中展开。教师对学生要倍加爱护，悉心培养。教师应热爱学生，对学生进行细致的观察，悉心的了解，科学的研究。教师对学生有了客观的认识，又有高度的责任感，爱护和尊重信任学生，课内课外校内校外都能与学生建立良好的人际关系，良好的师生关系也就形成了。在教育活动中，教师和学生的协调致，对教育的效率结果都将产生直接的影响。四结束语只有正确认识到教育问题的缺陷所在，我们才能有针对性的进行改善和提高，摆脱落后的教学方法，引进更为科学行之有效的教学方法，使学生能够在快乐中学习，培养学生的学习兴趣，让学生能够主动积极的学习是我们应该我们作为教师应该迅速解决的问题。我们应该对自己对学生负责，要认真备课，在课堂上调动学生的积极性，激发学生的学习兴趣，鼓励学生的创新思维。正确运用教学方法和手段，明确教学目的，提高教学效果。主动积极的投入到教育事业中，去那些需要我们的地方，体现我们自己的人生价值......”。

7、“.....没有重视有效教学策略的运用，教学策略是教学方法的选择运用，是指在教学过程中为完成特定的教学任务和目标，依据教学的主客观条件，特别是学生的实际对教学内容的顺序教学活动程序教学组织形式教学方法和教学媒体的选择的综合运用。没有给学生充分的时间来实践。学习是个不断积累和消化的过程，因此我们要给予学生充分的时间来接受和消化知识，不要出现满堂灌，味的将大量的知识塞给学生，因为他们在有限的时间内根本就无法很好的掌握。二解决课堂教学效率低下的对策加强课前的准备工作俗话说凡事预则立，不预则废因此我们要做到以下几点首先要熟悉教材，只有熟悉教材才能明确的了解教学目标，课堂教学操作才能进退自如，游刃有余，以免无法正常进行教学。准备必要的教具和学具，避免放录音的时候找不到播放内容的具体位置。准备合适的教学方法，即创设什么样的情景，采取什么样的呈现方法。准备些有针对性的练习题和典型的例子作为例证。教学中要讲究教学策略位好教师应具备幽默感，个谈吐幽默的教师往往给学生以力度和信心感，容易博得学生的好印象。教师教学中幽默的语言可以打破课堂上的沉闷局面，激发学生学习的浓厚兴趣和探求心知识的欲望......”。

8、“.....不知不觉地学到知识，受到启迪和教育。教师要转变陈旧的教学观念教学已经由封闭的教学模式转变为指导学生开放式学习，教师要树立以学生为中心的教育理念，建立平等的师生关系，教学是教与学的交往互动，师生之间相互交流，相互沟通，相互启发，相互补充的，在这个过程中，教师与学生分享彼此的思考经验和知识，交流彼此的情感体验与观念，丰富教学内容，求得新的发现，从而达到共识共享共进实现教学相长和共同发展。激发学生学习兴趣兴趣是最好的老师。作为教师应该想办法在课堂上尽量激发学生的学习兴趣和积极性，这就包括些教学编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理......”。

9、“.....内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,......”。