1、“.....显示模块设计显示部分电路由数码管组成。采用个管进行轴坐标显示轴坐标显示。其电路图如所示。键盘模块电路设计图键盘电路原理图根据设计需求，本系统中使用了标准的键盘，其电路原理图如图所示。图中为键盘的列信号，为键盘的行信号。在本系统中，用连接键盘的列信号用连接键盘的行信号。在本系统中，为数字键，如图，为功能键，为双功能键。主要功能如图所示。↑方式←设置启动确认图键盘功能图设置键手动对位或任意设定坐标点参数键，按下后用上下左右键可进行手动对位控制，然后按确认键确认，图所示。图设置键操作图方式键首先按下方式键，然后按数字键选择方式再确认，方式有以下几种方式归位，让物体自行回到原点。方式作自行设定的运动。方式画圆，首先利用数字键设置圆半径进行确认后，再按启动键运行。方式定点运动，首先利用数字键设置个坐标点的值进行确认后，再按启动键运行......”。

2、“.....首先让物体运行在轨迹起点，按下启动键开始寻迹。图所示，表示了几种方式的操作。图方式键操作图启动键用于所选运行方式的开始运行控制键。确认键用于设置方式输入值的确定。第章软件部分设计理论分析与计算位移数据转换方法首先记录初始转换出来的数据，再使电机工作，电机停止使电机拖动载体移位，再记录下此期间所变化的转换出的数据，由此则直流电机拉动载体位移所需的数据,因此，直接可将拉线的位移转化为单片机检测转换出来的数值。转换的数值决定位移。点到点运动核心算法结更精确。程序流程主流程图本系统软件设计采用汇编语言与语言交叉使用，为达到题目要求的控制精度和响应时间，针对各项功能设计相应的巧妙算法，采用了汇编语言与语言交叉使用。系统软件主程序流程图如图所示程序开始后，首先要对寻迹的光电检测口电机驱动模块进行初始化，然后判断设置键或方式键是否有按下......”。

3、“.....定点运动子程序单片机从键盘读入功能键和起始坐标值将，带入式和式中计算出和。再从键盘读入终点坐标值也将其带入式和式中计算出和，程序流程图如所示。图主程序流程图图定点运动子程序流程图画圆子程序根据圆的参数方程的计算圆上点的坐标，通过调用定点程序来实现，画圆程序流程图如图所示。寻迹子程序寻迹示意图如图示，通过判断传感器的不同状态值，作出相应的处理动作，当遇到断点时，多角度检测下段的黑线，直到再次检测到黑线。寻迹流程图如图所示。第六章结束语本系统主要以单片机为主要控制计算芯片。采用了驱动芯片和技术实现电机控制。在设计过程中，力求硬件电路简单，充分发挥软件设计的优势，编程灵活方便来满足系统的要求。在检测部分，选择了双滑轮来解决打滑问题。还可利用上位机软件例如组态王软件进行实时模拟显示和控制。由于没有器材，所以未能完成实物制作......”。

4、“.....所以放弃了上位机软件的扩展。但从理论上基本上完成了题目中所有的基本要求和发挥部分。致谢次此能顺利完成毕业设计，除了我自身的努力以外，更少不了老师和同学的帮助与指导。为此，在这里我要对那些予以我帮助的每位老师和同学表示衷心的感谢。此外，还要特别感谢对我予以指导的指导老师老师，在整个毕业设计过程中，由于有他的耐心仔细的指导，在他繁忙的工作之余，还能抽出时间来指导我的设计，并对我设计中的每个环节，每个步骤和方案设计都做了的讲解纠正和补充，在此对他表示衷心的感谢,由于知识水平有限，在设计过程中难免有所出错，所以，希望各位老师同学或读者能对我的设计论文中的缺陷和不足予以指正。合图说明，假设,为给定平面范围上的任意两点，作辅助线图中虚线部分，在直角三角形⊿中在直角三角形⊿中同理对于点......”。

5、“.....电机反转或拉线收缩电机的收放线长度为当时，电机正转或拉线伸长根据，的正负分别确定电机，电机的正反转向。设绳索位移变化值为，而根据，的绝对值来确定电位器，电位器所要变化的值电位器所分配的数值电位器所分配的数值误差补偿为了使运动轨迹更加平滑，采用脉冲宽度调制技术控制直流电机驱动芯片，以实现对电机的转速工作状态进行快速而准确的控制，设电机所运行的线值为,电机所运行的线值为，则输出到电机和电机的定时器初值比例为，这样可使电机和电机同步到达目标点。在点到点运行中，假设电机的定时器初值为，则电机的定时器初始为，该算法可能会造成电机所运行的路径为条曲线，可以让单片机不断计算当前点到目标点的距离，不断改变定时器初值，也可以将直线分成几个线段来运行，使得所运行轨迹精度更高，直线更平滑。数学模型本设计要求悬挂物能够画个圆，采用微分曲线直线逼近法......”。

6、“.....将每小份弧线段等效为直线段画出，越大，曲线就光滑。设所画圆的圆心坐标为,半径为固定的为圆周上的任意点，由此确定圆的方程为若直接使用该方程来求圆上点的坐标，算法比较复杂，采用了圆的参数方程,为圆心坐标这样，则圆的坐标仅与参数有关，因此，使角度以设定的角度步长累加，使在周期,内变化，其中为累加值。这样就可以采样到圆上均匀的点，显然，角度步长越小，在圆周上取得点越多，控制也会方案二采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程灵活自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。由于其功耗低体积小技术成熟和成本低等优点，各个领域应用广泛。并且，由于芯片引脚少，在硬件很容易实现。因此，在本设计中采用处理输入的数据并控制电机运动。综合上述两种方案，方案二较为简单，可以满足设计要求。电机的选择方案采用直流电机......”。

7、“.....主要表现在调速方便可无级调速调速范围宽低速性能好起动转矩大起动电流小运行平稳噪音低效率高等方面。方案二采用步进电机。步进电机具有控制简单定位精确无积累误差等优点。但它在运行时噪音大高速扭矩小启动频率低价格较高。基于上述比较，为了方便地对电机进行无级调速，和需要电机带负载能力强的特点，这里我们采用直流变速电机。驱动及调速方案方案采用继电器对电动机的开和关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，实现容易缺点是继电器的响应速度慢机械结构易损坏寿命较短。方案二采用内集成有达林顿管组成的型的功率变换桥电路的恒压恒流桥式驱动芯片。用单片机输出信号控制使之工作在占空比可调的开关状态，通过程序调节占空比精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下......”。

8、“.....稳定性也极强，是种广泛采用的调速技术。方案三采用芯片，配以电机控制所需要的外围功能电路，通过数控电压源调节电机运行速度，实现控制物体的运动轨迹。该方案优点是体积小结构紧凑使用便捷可靠性提高。但系统软硬件复杂成本高。基于上述理论分析和实际情况，拟定选择方案二。速度采集方案方案采用霍尔集成片。该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在电机上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行电机速度的检测。方案二采用对射式光电传感器。其检测方式为发射器和接受器相互对射安装，发射器的光直接对准接受器，当测物挡住光束时，传感器输出产生变化以指示被测物被检测到。通过脉冲计数，对速度进行测量。由于电机的收线轮直径较小，将传感器安在电机上容易产生测量误差，将传感器安在滑轮上可以减少收线引起的......”。

9、“.....检测到的黑线即为黑线起点。以同样的运行检测方式即可寻找出黑线的起点。在连续段寻迹时，通过判断四个传感器的种组合状态，使电机作出相应的伸缩动作。当轨迹为间断线时，电机拉动传感器在大角度方向内位移，直到在方向检测到新的黑线为止。然后再调用连续段的寻迹程序。系统各模块单元电路设计电源部分电路设计本系统中使用了直流电机，其额定工作电压为，而单片机额定工作电压为，所以电路中采用了和作为稳压模块，其最大输出电流为，满足系统电机驱动电流的要求，其电路如图所示。电机控制模块设计物体运动的轨迹由电机的转速和转向决定，电机的转速和转向的控制是通过多圈电位器对滑轮所转的圈速进行检测，同时通过另个计数器对时间进行测量，结合两个计数器的值，由单片机计算出电机的速度，而物体运动的轨迹的里程由滑轮的周长和所转的圈数来计算。本系统由单片机直接产生信号......”。