1、“.....从而求得。两种汽温自动控制系统的比较前面讨论了串级过热汽温控制系统和导前汽温微分信号的双回路过热汽温控制系统，他们在实际应用中般都能满足生产上的要求，但这两种控制系统在控制质量系统构成整定调试等方面各有特点。把采用导前汽温微分信号的双回路控制系统转化为串级控制系统来看待时，其等效主副调节器均为调节器。但对于实际的串级汽温控制系统，为了提高副回路的快速跟踪性能，副调节器应采用或调节器，而主调节器应采用或调节器。因此，采用导前汽温微分信号的双回路系统的副回路，其快速跟踪和消除干扰的性能不如串级系统在主回路中，串级系统的主调节器可具有微分作用，故控制品质也比双回路系统好，特别对于惯性延迟较大的系统，双回路系统的控制质量不如串级系统。串级控制系统主副两个控制回路的工作相对比较独立，因此系统投运时的整定调试直观方便。而有导前汽温微分信号的双回路控制系统的两个回路在参数整定时相互影响，不容易掌握从仪表硬件结构上看，采用导前汽温微分信号的双回路系统较为简单。般情况下，双回路汽温控制系统已能够满足生产上的要求，因此得到了广泛的应用。若被控对象的迟延较大，外扰频繁......”。

2、“.....则应采用串级控制系统。第三章大迟延控制系统在热工过程控制中，有的过程控制对象特性具有较大的纯延迟，使得被调量不能及时反映系统所承受的扰动，且当过程控制通道或测量环节存在延迟时候，会降低系统的稳定性另外纯迟延会导致被控制量的最大动态偏差增大，系统的动态质量下降，而且之比越大越不容易控制。解决具有纯迟延的过程控制是个比较棘手的问题，对于闭环系统内的纯迟延若单单采用上述的串级控制等方案是无法保证其控制质量，且响应速度也和很慢，如果在控制精度很高的场合，则须采取其他控制手段，例如补偿控制，采样控制等等。本章仅就预估控制方法进行详细介绍。预估补偿器对于有纯迟延过程的控制系统，调节器采用控制规律时，系统的静态和动态品质均下降，纯迟延愈大，其性能指标下降的愈大。针对具有纯迟延的过程，提出在反馈控制的基础上引入个预补偿环节，使控制品质大大提高。下面就对预估补偿的原理进行更详细地介绍。当采用简单回路控制时，如图所示图单回路控制系统控制器的传递函数为，对象的传递函数为时，从设定值作用至被控变量的闭环传递函数是扰动作用至被控变量的闭环传递函数是如果分母中的项可以除去，情况就大有改善......”。

3、“.....预估补偿方案主题思想就是消去分母中的项，实现的方法是把对象的数字模型引入到控制回路之内，设法取得更为及时的反馈信息，以改进控制品质，这种方案可按不同的角度进行解释说明，下面从内模模型置于回路之内的角度来介绍。预估器补偿原理图如图所示。图预估补偿控制原理图在图中是对象除去纯迟延环节以后的传递函数，是预估补偿器的传递函数，假若系统中无此补偿器，则由调节器输出到被调量之间的传递函数为上式表明，受到控制作用之后的被调量要经过纯迟延之后才能返回到调节器。若系统采用预估补偿器，则调节器与反馈到调节器的之间传递函数是两个并联通道之和，即为使调节器采集的信号不至迟延，则要求式为从上式便可得到预估补偿器的传递函数为般称式表示的预估器为预估器。其实施框图如图所示，只要个与对象除去纯迟延环节后的传递函数相同的环节和个迟延时间等于的纯迟延环节就可以组成预估模型，它将消除大迟延对系统过度过程的影响，使调节过程的品质与过程无迟延环节时的情况样，只是在时间坐标上向后推迟的个时间......”。

4、“.....由式可见，对于随动控制经预估补偿，其特征方程中已消去了项，即消除了纯迟延对系统控制品质的不利影响。至于分之中的仅仅将系统控制过程曲线在时间轴上推迟了个，所以预补偿完全补偿了纯迟延对过程的不利影响。控制品质与被控过程无纯迟延完全相同。对于定值控制，由式可知，闭环传递函数由两项组成。第项为扰动对象只有时才产生控制作用，当时无控制作用。所以预估补偿控制应用于定值控制其效果不如随动控制。不过，从系统特征方程看，预估补偿方案对定值控制系统品质的改善还是有好处的。下面以传递函数为对象进行仿真研究其调节器为调节器，即。用衰减曲线法整定参数得，加上预估器用进行仿真，其结构图如图所示，其仿真曲线如图所示。图史密斯预估器控制的系统结构图把对象传递函数中的迟延时间由改为，再次进行仿真得到的仿真曲线如图所示。由仿真图与图相比较得到，由图可以看出预估器使控制品质大大提高，系统的特性非常好。但是它对模型的误差十分敏感，当系统参数变化时，由于控制参数不能随之而变化，不能对受控过程参数做出适时调整，从而时过程的品质指标恶化。适应性不强，也就是鲁棒性非常差......”。

5、“.....所以我们需要的是鲁棒性好的控制系统，要进步探讨别的方法。史密斯预估补偿器的改进由于预估器对模型的误差十分敏感，因而难于在热工过程控制中广泛应用，如何克服预估器的这个不足至今仍使研究的课题之。图在对象参数准确情况下史密斯预估器控制阶跃响应的曲线图改变对象参数后的仿真图抗干扰的预估器如果在史密斯补偿回路中增加个反馈环节如图所示，则系统可以达到完全抗干扰的目的。由图可看出被调量对干扰的闭环传递函数为计，主汽温的原理方框图如图所示。惰性区传递函数为导前区传递函数为图主汽温控制原理方框图其中。从上面的传递函数可以看出被控对象存在迟延，所以我们首先应该消除大延迟对系统的不利影响，从前面已经讨论过预估器可以满足这目的,它的原理是在反馈控制的基础上,引入个预补偿环节,使控制品质大大提高。从预估补偿原理来看，预估器模型午已不适于掌握过程特性的精度有关。因此，无论是模型的精度或者运行条件的变化都将影响控制效果。为了分析这种影响，下面对主蒸汽温度控制系统进行仿真。通过主蒸汽的原理图我们可以画出控制系统的结构图，如图所示......”。

6、“.....参见图转动车轮，使夹具处于竖直位置，然后用手转动车轮半圈。用面板上的水平指示河南机电高等专科届学校毕业论文器传将传感器调水平。按传感器的控制键，待相关的指示灯闪烁至稳定。再次将夹具保持竖直位置，转动车轮半圈˚。再按传感器的控制键，相关的指示灯会全部闪烁直至稳定。注意轮辆补偿前与后，必须确认传感器的旋钮是否放松。不然传感器会受举升机架的冲击，不能正常工作。图安装制动踏板固定器固定转向盘转向盘维持中央位置上，安装制动固定器参见图。边把中间的支架用左手往座位方向拉，边用右手推。转向盘维持中央位置上，锁紧装置的手把往下按，使弯曲的部分能固定转向盘。先测定后轮的状态下，再测定前轮才能调整好转向盘的回复力。参见图。图固定住转向盘主销后倾角的测定按测定键，按直行调向左侧调向右侧调向直行调向的循序，把指针由中心位置进行调整。参见图。河南机电高等专科届学校毕业论文图主销后倾角的测量车轮状态测定图车轮状态测定定位前操作程序用专用工具压下制动踏板，固定住制动踏板。为了考虑转向盘锁紧装置的位置，应该往侧倾斜地安装专用工具。河南机电高等专科届学校毕业论文图四轮定位数据测定测定数据主销后倾角的测定完毕后......”。

7、“.....参见图图。看数据掌握车的状态后，决定调整方法。调整顺序四轮定位必须进行前轮后轮全部调整才能达到正确的四轮定位目的。做调整时，先做基本的后轮调整。注意转向盘应调到中央位置状态下继续做调整工作，否则只有调整前束时放中央位置，就会改变主销后倾角及外倾角已调整完的值。在后轮数据不正确的状态下做前轮定位的工作时，行驶当中转向盘将不在中央位置，参见图。河南机电高等专科届学校毕业论文图四轮定位状态调整后轮调整调整后轮时，将外倾角的左右差调整至允许的公差范围内，尽量减少偏差。特别要注意的是，后轮是体式车轴时，个别前束的值侧是负侧是正时，应注意退缩角的状态有个轮胎往前或往后倾。这时两侧前束的调整数据必须样。注意后轮前束的左右差会对推进角产生影响，因此必须精确地调整。调整车辆时，若举升机上空间不足，选二次举升上升键把车辆上升后，使调整传感器在水平状态下工作。后轮调整工作完毕后，确认定位度及推进角外倾角前束的状态是否准确。前轮调整调整前轮工作前，将转向盘调到中央位置，确认转向盘固定器。注意如果调整前轮工作前不把转向盘调到中央位置，只有调整前束时放中央位置......”。

8、“.....调整主销后倾角及外倾角前束的状态。选择测定结果重新测定主销后倾角，检查对主销后倾角的校正是否准确调整前轮外倾角时，也应转向盘维持在中央位置。调整前轮前束时，转向盘到轮胎的系列部件可能产生偏差。确认偏差的方法是河南机电高等专科届学校毕业论文把转向盘往侧调向后，再往相反的方向调向时，调整前束显示屏上会出现不是左右测定值同时变化，而是先变侧再变另侧。这说明有偏差确认后更换损伤的部件。确认对前轮和后轮的调整工作完毕后，选终止并存储后，选择打印出结果，确认数据是否正确，参见图。整理工中各个参数，从而求得。两种汽温自动控制系统的比较前面讨论了串级过热汽温控制系统和导前汽温微分信号的双回路过热汽温控制系统，他们在实际应用中般都能满足生产上的要求，但这两种控制系统在控制质量系统构成整定调试等方面各有特点。把采用导前汽温微分信号的双回路控制系统转化为串级控制系统来看待时，其等效主副调节器均为调节器。但对于实际的串级汽温控制系统，为了提高副回路的快速跟踪性能，副调节器应采用或调节器，而主调节器应采用或调节器。因此，采用导前汽温微分信号的双回路系统的副回路......”。

9、“.....串级系统的主调节器可具有微分作用，故控制品质也比双回路系统好，特别对于惯性延迟较大的系统，双回路系统的控制质量不如串级系统。串级控制系统主副两个控制回路的工作相对比较独立，因此系统投运时的整定调试直观方便。而有导前汽温微分信号的双回路控制系统的两个回路在参数整定时相互影响，不容易掌握从仪表硬件结构上看，采用导前汽温微分信号的双回路系统较为简单。般情况下，双回路汽温控制系统已能够满足生产上的要求，因此得到了广泛的应用。若被控对象的迟延较大，外扰频繁，而且要求有较高的控制质量，则应采用串级控制系统。第三章大迟延控制系统在热工过程控制中，有的过程控制对象特性具有较大的纯延迟，使得被调量不能及时反映系统所承受的扰动，且当过程控制通道或测量环节存在延迟时候，会降低系统的稳定性另外纯迟延会导致被控制量的最大动态偏差增大，系统的动态质量下降，而且之比越大越不容易控制。解决具有纯迟延的过程控制是个比较棘手的问题，对于闭环系统内的纯迟延若单单采用上述的串级控制等方案是无法保证其控制质量，且响应速度也和很慢，如果在控制精度很高的场合，则须采取其他控制手段，例如补偿控制......”。