1、“.....其中是开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是探月车请求启动命令。反馈命令。其中是反馈开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是反馈的启动命令，表明请求接收正确是命令参数，表示启动，其他值表示等待。探月车请求发送图像命令请求发送图像命令。其中是开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是探月车请求发送图像命令是图像顺序号表示图像特征是图像大小是第四章智能探测小车控制系统软件平台架构基于的智能探测小车的设计与实现图像列值是图像行值。反馈命令......”。

2、“.....默认值是是反馈的接收发送图像命令，表明请求接收正确。发送图像数据。其中是开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是探月车发送图像数据是探月车发送的图像数据，图像的宽度为，高为。反馈命令。其中是反馈开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是反馈的接收发送图像数据，表明请求接收正确是反馈参数，表示接收正确，表示接收。探月车发送测量数据发送测量数据。其中是开始命令的同步头是探月车的编号是备用位，默认值是是探月车发送测量数据是探月车发送的测量数据，数值统采用码表示，例如采集的高度为度，完整的数据格式为，其中表示后面数据长度为，表示测量的是高度，表示任务，剩下的是高度值的码。反馈命令......”。

3、“.....默认值是是反馈的接收发送测量数据，表明请求接收正确是反馈参数，表示接收正确，表示接收。本章小结本章重点介绍智能探测小车的软件系统，首先阐述智能探测小车的开发环境的搭建介绍了启动代码内核以及文件系统的烧录方法。然后介绍了控制系统的主程序设计流程和各模块的子程序设计流程。最后介绍了小车与地球基地之间数据传送的服务通信协议和数据格式。基于的智能探测小车的设计与实现第五章智能探测小车控制策略研究与实验第五章智能探测小车控制策略研究与实验网络配置与上位机监控软件上位机监控软件是在环境下开发实现的。上位机监控软件运行在机上，主要对下位机智能探测小车控制器实现些监控数据采集和配置工作。如图所示......”。

4、“.....在启动上位机软件之前，分别对无线路由器端地球基地端智能探测小车端进行网络配置，并成功连接。无线路由器端设置注意事项在机的操作系统下登录无线路由器。进入路由器设置界面进行设置。频段内任选个，但不要选自动跳频。号和密码要与智能探测小车的芯片里面的设置致。注意最好不要设置密码。智能探测小车端网络配置注意事项通过机上的虚拟机和串口访问到智能探测小车端的操作系统，登录并且进入其命令终端。网络类型配置，进去后有两个选项默认为有线，为无线。此处应将改为网络地址参数配置。无线网络配置。使最新的网络配置生效用查看下当前的网络配置，看看刚刚设置无线网络是否已经生效，如果没有则回查，如果生效了就与电脑相互下。这里设置月球基地，小车，路由器，网关，子网掩码。端口为......”。

5、“.....连接好机端和下位机端的无线网路通讯后，启动上位机程序，上位机监控界面如图所示。首先启动预备，等待将小车放入正常的月球模拟轨道以后，点击上位机软件上的启动月球车，此时智能探测小车就会正常的开始工作，边寻迹边将任务点的探测任务逐完成，并探测数据反馈回监控软件，将图像数据按任务顺序分别显示，同时将图像处理数据以及其他传感器采集的测量值通过无线网络传输到上位机软件上。所有任务结束后，可以点击停止月球车按键，使月球车停止任务。图月球车上位机监控软件智能探测小车红外寻迹策略研究误差检测方法路径识别模块是智能探测小车系统的关键模块之，通常采用的方法是用数字反射式红外传感器，但精度直是该方案需要解决的问题......”。

6、“.....不能对远方的路径进行识别，降低了对环境的适应能力，影响智能小车的速度和稳定性而反射式红外传感器的模拟光电传感器阵列的路径检测方法，具有较高的可靠性与稳定性。红外光电传感器根据不同应用场合，有效作用距离从几公分到基于的智能探测小车的设计与实现第五章智能探测小车控制策略研究与实验几十米，由于空间限制，选择可安装在电路板上的漫反射式光电传感器。是种反射型光电探测器，传感器最佳作用距离在，且具有较好的滤光性能，其内置的可见光过滤器可减小离散光可见光对传感器的影响，实际应用中为了增加探测距离，并进步减小日光中红外线的影响，设计用的模块产生脉冲调制信号与红外发射接收电路，共同构成路径识别模块。通过软件处理，利用点传感器的漫反射效应......”。

7、“.....点传感器数据处理方法如下其中，为第个电传感器连续采样次，使，并做中位值滤波。传感器阵列及相对误差的处理其中第个点传感器通过转换采集的轨迹信息第个点传感器相对于环境光线变化的最大与最小值，在起动前扫描获得是智能探测小车中轴线所处的绝对位置，取为传感器阵列中心点与探月车轴线的相对误差。当时，表示探月车中轴线偏离路径轨迹左侧时，表示探月车中轴线偏离轨迹右侧。以上用采样方式检测非线性模拟量的方法，能提高探月车控制的前瞻性和测量的准确性，为探月车提高运行速度，预测电机方向打下良好的基础。变尺度增量控制算法智能车运行的轨迹是未知路径，但基本信息是直线弧线的组合。控制算法实现的目标是通过改变电机的方向，在高速运行下......”。

8、“.....此时的水平偏移量为零。对未来的路径，行进的智能车并不清楚，面对没有固定路径模型系统的控制，最好的方法是增量智能控制，通过对路径不同位置的误差评价，达到最佳控制状态，满足系统控制要求，图是智能车轨迹分析示意图。第五章智能探测小车控制策略研究与实验基于的智能探测小车的设计与实现图轨迹分析图中点为智能车在轨道上行驶时分析曲线的基点。其中为点线速度为调节周期，般控制程序设计好以后不再变化为时间内，行进的路程为时间内偏离路径产生的误差。根据要求，智能探测小车运行误差应最小运行速度应尽量快误差项是速度和探月车行进方向与路径的夹角的函数，同时与调节幅度参数后的大小有关，其关系如下若使变小......”。

9、“.....调节可以减小误差，但是线速度太快，电机反应不灵活，调节不及时，又会使系统冲出轨道，或产生振荡。通过分析，最佳办法是根据不同轨迹模型，选用不同运行速度，以缩短运行时间根据不同误差大小选择不同的调节参数，改善电机的调节角度为此，引入非线性可变参数的调节手段，对智能车进行控制。采用鲁棒性强的算法进行位置闭环控制，对控制参数采用实时非线性整定，有效地克服了探月车行驶中易产生振荡转弯时反应迟钝机动性差的缺点。根据规则要求，最终衡量系统优劣的是运行时间，显然速度是重要的控制参数实际运行过程中，只要不出赛道小车并不需要严格按轨道中轴线运行，可以去掉算法中容易产生积分饱和的积分环节，由构成主调节器为克服小车高速走直道容易产生振荡或走弯道放映迟钝的矛盾......”。