1、“.....以值从法兰式双螺母表中查出适合的类型公称直径丝杠底径导程循环圈数额定动载荷为额定静载荷螺母总长丝杆螺纹长度的计算其中最大行程，为余程由下表查到。有效行程公称导航龙门式上下料机械手设计余程丝杠螺纹长度不得小于加上螺母总长半从法兰式双螺母表查得螺母总长。得丝杠螺纹长度......”。

2、“.....临界转速及允许工作转速的关系为其中为临界转速，为允许工作转速。已知，在此先假丝杆底径式中为安装系数，在安装方法图中查找，安装方式为固定固定。得到丝杆底径。结合上边求得的以及额定动载荷查法兰式双螺母表得到丝杆的型号为预紧载荷的计算预加负荷的确定预拉伸滚珠丝杆副行程补偿值和拉伸力的确定式中行程补偿值温度变化值最大行程膨胀系数度式中行程内预拉伸力弹性模量为丝杆底径......”。

3、“.....为球径，为弹性变形量。允许的轴向载荷最大轴向载荷小于丝杠工作容许轴向载荷，丝杆可以正常工作。临界转速及允许工作转速临界转速式中为丝杆轴底径，为安装系数。允许工作转速小于允许工作转速，故丝杆可以正常工作。直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算直线导轨副型号结构龙门式上下料机械手设计滚动直线导轨副是由导轨滑块钢球返向器保持架密封端盖及挡板等组成。当导轨与滑块作相对运动时，钢球就沿着导轨上的经过淬硬和精密磨削加工而成的四条滚道滚动，在滑块端部钢球又通过返向装置返向器进入返向孔后再进入滚道，钢球就这样周而复始地进行滚动。返向器两端装有防尘密封端盖......”。

4、“.....直线导轨副型号特点滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动静摩擦力之差很小，随动性极好，即驱动信号与机械动作滞后的时间间隔极短，有益于提高数控系统的响应速度和灵敏度。驱动功率大幅度下降，只相当于普通机械的十分之。与型十字交叉滚子导轨相比，摩擦阻力可下降约倍。适应高速直线运动，其瞬时速度比滑动导轨提高约倍。能实现高定位精度和重复定位精度。动摩擦，大大降低二者之间的运动摩擦阻力，从而获得能实现无间隙运动，提高机械系统的运动刚度。成对使用导轨副时，具有误差均化效应，从而降低基础件导轨安装面的加工精度要求......”。

5、“.....从课题选择方案论证到具体设计和调试，无不凝聚着李老师的心血和汗水。无论是在专业知识方面专业技巧还是经验，李老师都给予了我很大的帮助在此向李冬梅老师表示深深的感谢和崇高的敬意。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的完成，也归功于小组的各位成员的认真负责的工作态度，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成......”。

6、“.....机械系的全体老师表示由衷的谢意。感谢他们三年来的辛勤栽培。在此，将简短的句话送给我们和蔼可亲的老师老师们，谢谢您们，您们辛苦拉,降低基础件的机械制造成本与难度。导轨副滚道截面采用合理比值的圆弧沟槽，接触应力小，承接能力及刚度比平面与钢球点接触时大大提高，滚动摩擦力比双圆弧滚道有明显降低。导轨采用表面硬化处理，使导轨具有良好的可校性心部保持良好的机械性能。简化了机械结构的设计和制造。广东水利电力职业技术学院额定寿命及寿命时间的计算选择导轨型号为额定寿命式中除为计算载荷外，其他系数在上表和下表中找出......”。

7、“.....其每转的脉冲数步进电动机与滚珠丝杆间的传动比等效转动惯量的计算滚珠丝杆的转动惯量联轴器的转动惯量查第四章联轴器图广东水利电力职业技术学院在下表中选出联轴器的型号为其转动惯量工作台机械手及托板的转动惯量式中为工作台及机械手重量。等效转动惯量的计算等效负载转矩的计算加速度力矩式中电机启动加速力矩，电机自身惯量在下表查得与负载惯量。电机所需达到的转速，电机升速时间为......”。

8、“.....初选电机型号为该电机的轴径为转动惯量为在机械设计手册第五版第四卷最大静转矩步进电动机的校核根据已选出的电机，其转动惯量以及最大静转矩。电机正常工作时负载惯量，负载转矩。在及时能使电机正常工作。选择电机满足此条件，电机能够正常运转。龙门式上下料机械手设计第六章控制方案设计控制系统的功能要求电机和电机采用进给伺服系统控制行程控制面板管理其他功能光电隔离功率放大报警急停复位等......”。

9、“.....负责从键盘接收外部命令，通过串行口发送到单片机，然后接收单片机回送的相同数据进行比较，根据数据的情况控制电路。如果相同，表明单片机正确接收命令如果不相同，则在屏幕上显示信息。的控制结束后，可做其他处理工作。龙门式上下料机械手设计通过接口电路实现串行口信号与单片机信号之间的转换，实现与单片机的正常通信。单片机负责接收来自的命令，并将其转换成控制脉冲信号，从并行口输出，去控制电机的运行在脱离控制时，还要保证系统能按定的程序自动运行......”。