1、“.....返回如果小车三个传感器都检测到黑线，说明小车走到十字路口，则再判断火焰传感器的信号。如果火焰传感器的信号显示火焰在小车的前方，则小车继续前进如果检测到火焰在小车的左方，则小车左转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的右方，则小车右转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的后方，则小车后转度，沿黑白线继续前进。寻迹模块程序流程图如图所示，火焰传感器模块程序流程图如图所示......”。

2、“.....共个档位指示灯前进左转太原工业学院毕业设计论文左大转右转右大转停止检测不到黑线时查看上个状态，并做出判断左轮后退右轮后退灭火机器人左转寻线调速代码定时高电平太原工业学院毕业设计论文分为个档,低电平灭火机器人测试结果与总结测试结果测试仪器贴有黑色引导线轨迹模拟灭火场地，点燃的蜡烛。测试方法将小车放着场地上，打开小车的电源......”。

3、“.....并让小车自动将火灭掉。测试数据及测试结果分析测试显示，在小车的直线运行过程中，小车会出现左右摇摆的现象，如下所示。小车是初始角度的测试显示，小车的初始角度偏移越小，小车在运行中就越稳定。通过用调速，结果显示，小车的车速减小时，小车的稳定性提高。在小车检测到偏移时有两种方案调节小车的角度方案，偏离侧车轮停止，偏移侧车轮前进方案，偏离侧车轮后退，偏移侧车轮前进。总结历经几个月的毕业设计，从最初的资料查找方案设计......”。

4、“.....再到软件设计测试，我学习了单片机系统设计的整个过程。从传感器信号的处理，到单片机接收并处理信号，再到输出信号至外部系统，通过该作品的设计制作，使我更好的了解了各类传感器，掌握了光电三极管的使用，并熟悉了单片机的中断和定时器的控制，掌握了大功率驱动芯片的使用，程序中对各种任务的合理安排，使整体系统能够更好的协同工作，增强了自己的动手能力，更好的熟悉的了解了个单片机系统的开发过程。测试结果表明......”。

5、“.....小车采集红外寻迹传感器信号探测线路，采集火源传感器信号探测火源，并根据单片机控制模块的分析结果决策和控制下步的运动形式。该控制系统运用了单片机红外寻迹传感器，直流电机，调速，远红外火焰传感器等技术，基本实现了智能灭火小车的要求。太原工业学院毕业设计论文但是本系统中还存在着不足小车的直线行进的稳定性未得到很好的解决，通过测试小车在直线行走时与小车的初始角度小车的速度小车的转弯......”。

6、“.....学习的过程中虽然遇到很多困难，但经过努力克服了困难解决了问题，最终完成了设计。通过这次课程设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，同时也是对大学四年的学习成果的个综合检验。这几个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。本次毕业设计从开始到现在总共经历了三个月的时间，从刚开始考虑自己题目，然后考虑了段时间确定了自己的毕业设计题目......”。

7、“.....课外书中，网上资料的资料，想到设计思路，以及到最后做出来成品，我想这款遥控小车应该从软件和硬件两部分分别来讲述。对于硬件，我的小车又是基于单片机开发的，所以要用到最小系统。考虑到车的的运转要用到机械装置包括电机，驱动芯片，车轮，底座等等，这里驱动芯片我选择了，因为我用到的是直流减速电机，这个芯片就可以驱动，这样就省去考虑点击的几相几拍的复杂问题。因为板子要往芯片里下载程序，所以就需要添加串口电路......”。

8、“.....直到找到黑白线太原工业学院毕业设计论文原地寻线原地检测火源，返回代表有火源,返回代表没有火源首先原地右转发现火源将口赋值给取的值灭火机器人灭火函数如果火源在车的左侧,小车左转,直到前部检测到火焰如果前部检测到火焰小车停止转动,并开启风扇给出灭火信号如果火源在车的右侧小车右转,直到前部检测到火焰如果前部检测到火焰小车停止转动......”。

9、“.....边前进,边检测左右是否有火源,指示灯如果左和右侧检测到火焰则停止定时器初始化函数定时器设置定时打开中断主函数定时器初始化高电平时间档,共个档位,先寻找火源,如发现火源则沿线前进灭灭火机器人火,否则停止定时器中断函数定时高电平,低电平电平转换芯片。此外，我还设计了显示电路，包括灯显示流水灯，数码管显示按键数字。其中次小车还有循迹功能，有红外寻迹电路，红外蔽障电路......”。