1、“.....图小车偏左状态表传感器信号可能逻辑状态前进左轮大转弯向右转左轮转弯向右转左转弯右轮转弯向左转左转弯大于向左转前进左轮转向右转右轮大转弯向左转基于上述传感器可能出现的逻辑状态循迹程序如下未检测到黑线，小车继续前进,左轮最外围检测到黑线左轮大转弯,系统扩展避障功能扩展利用红外避障传感器进行小车的避障扩展，红外避障传感器如图所示，该传感器测量范围为......”。

2、“.....图红外避障传感器避障硬件电路如图所示，避障原理是检测到障碍物则输出低电平，背面灯亮，未检测到障碍物则输出高电平，背面灯灭，由于这种传感器比较贵，因此在保证能正常避障的情况下，使用该传感器两个来达到避障的目的。避障思路是在小车正前方放置个避障传感器，用于对正前方的障碍物进行检测，在小车左轮附近放置个传感器用于在小车转弯时对左边的障碍物进行检测......”。

3、“.....小车右转弯，具体行驶是小车左轮正传右轮反转向右原地转个角度，然后右轮加速行驶，左轮正常行驶，绕过障碍物，直到回到黑线上继续循迹，在转弯过程中，若左侧传感器检测到信号则表明小车应继续向右转弯，否则会撞到障碍物上。具体小车转的角度和速度要在时间测试中逐渐进行改善。图避障硬件电路避障软件流程图如图所示，检测到障碍物后绕过障碍物到循迹线上接着循迹......”。

4、“.....选用组成的无线遥控模块，是台湾普城公司生产的种工艺制造的低功耗低价位通用编解码芯片，编码芯片发出的编码信号由地址码数据码同步码组成个完整的码字，解码芯片接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，由于该电路自己焊接比较复杂，因此从各方面综合考虑，选择在淘宝上买这种遥控的成品模块进行控制......”。

5、“.....图无线遥控模块硬件电路开始初始化是否有障碍物转弯绕过障碍物到黑线上循迹这种成品电路有三种工作方式非锁自锁互锁。非锁型输出又称点动输出，数据脚输出的电平是瞬时的而且和发射端是否发射相对应，可以用于类似点动的控制，有遥控信号时数据脚是高电平，遥控信号消失时数据脚立即恢复为低电平自锁型输出的数据脚能实现触发翻转工作逻辑......”。

6、“.....直到下次遥控数据发生变化时改变。自锁型四路相互独立互不影响，可同时遥控四路互锁型输出就是任意路收到信号则该路就能直保持对应的高电平状态，接收到任意其它路的数据则恢复到原始状态，四路互锁只能有路接通。我选择的是非锁型，有四个键，按下相应键，则与该键相对应的管脚输出高电平，松开按键，电平变低，如按下键，则变为高电平，松开后变低电平，可直接与单片机相连，非常方便......”。

7、“.....图遥控模块与单片机接口电路具体控制思路是接通电源，小车开始循迹避障工作模式，按下键后小车变换为遥控避障工作模式，按下键不放，小车前进，按下键不放，小车左转弯，按下键不放，小车右转弯，按下键，小车又重新恢复循迹避障模式，实现两种工作模式的切换。遥控软件流程图如图所示......”。

8、“.....利用软件和软件进行模拟仿真，仿真成功后到淘宝上买了元器件，然后开始自己的焊接组装调试过程，首先将节干电池直接接在电动机的两端，试验电动机是否能转动，发现转速很慢，然后查看焊接好的电机驱动电路是否工作正常，然后开始焊接循迹模块，先接个型光电对管，测其在黑线和白线上的输出电压，实验发现确实在黑线上输出高电平，在白线上输出低电平，然后与单片机相连......”。

9、“.....在用黑色绝缘胶布和寝室白色地板构成的轨迹上进行实践测试，经过反复的实践和更正程序，终于循迹小车做成功了，可以非常准确的沿着黑线循迹，能够非常流畅的转弯和正确的经过十字路口，也能走圆弧型轨迹和转大于的弯。在循迹小车工作正常的基础上，又扩展了避障功能和遥控功能，能够让小车在遥控避障和循迹避障两种功能间进行切换......”。