1、“.....成为个大惯性环节和个小惯性环节串连，哈尔滨理工大学学士学位论文设置堆栈指针暂存数据单元清初始化进步简化如图所示。图电流环最简动态结构图按典型型系统二阶工程最佳参数进行设计。选调节器，离散化后单机软件实现的差分方程式为速度环调节器设计及离散化电流环设计好以后，可以把它看成是速度环内的个环节，求出其等效传递函数，然后对速度环进行设计。速度环动态结构图如图所示......”。

2、“.....应提高抗负载扰动能力，按典型型系统三阶工程最佳参数进行设计，选择调节器，对应的差分方程式为与的参数，要经过在线调整后决定。软件设计系统软件设计包括主程序初始化，电流环，速度环程序及数字触发器等各中断程序。主程序主程序包括各接口芯片初始化，中断设定等，程序框图如图所示。电流环中断服务程序电流环中断服务程序由每隔执行次，同时控制同步脉冲序号产生......”。

3、“.....进行运算等，程序框图如图所示。哈尔滨理工大学学士学位论文保护现场停止计数起动定时角哈尔滨理工大学学士学位论文图计算同步脉冲序号及电流环中断程序速度环中断服务程序速度环中断服务程序由每隔执行次，计算，测速值和无环流逻辑切换程序等，程序框图如图所示。本章小结哈尔滨理工大学学士学位论文由于微电子技术的飞速发展，以及单片机控制技术的发展，直流传动系统已经广泛使用单片机，实现了全数字化控制......”。

4、“.....控制手段灵活方便，抗干扰能力强。本章介绍了以单片机为核心控制的数字直流可逆调速系统。外接芯片管理键盘和显示器，它采用光电码盘检测速度的法反馈调节及高分辨率的数字触发器并给出了软硬件方案。电流与转速环的调节器按控制规律完成数字化的控制运算。由于软件程序容易实现较为先进的调节器控制算法，可使系统起动制动特性，抗负载干扰能力，及进步减小动态速降及恢复时间等性能指标有很大提高......”。

5、“.....此行不会被打印。结论以前的所有正文内容都要编写在此行之前。哈尔滨理工大学学士学位论文结论本文先从直流调速系统原理出发，然后介绍了直流调速系统的数学模型及单闭环转速负反馈系统的原理。然后重点介绍了在工业生产中，最常见的电流转速双闭环直流调速系统，同时，给出了典型型和典型型系统以及求出了电流调节器与转速调节器的工程设定方法。工程设计方法是建立在频率理论基础上的，对于现代电力拖动系统......”。

6、“.....并预先将这两类典型系统的动态性能指标与系统可设计参数之间的定量关系列成表格。用查表与简单计算，便可进行系统的动态校正设计。最后，介绍了以单片机为核心的数字直流调速系统，采用光电码盘检测速度的法反馈调节及高分辨率的数字触发器并给出了软硬件方案。使系统稳态控制精度达到较高的水平。通过对本课题的研究，收获很多，也学到了不少的新东西......”。

7、“.....调节器的工程设定方法有了更深入的了解与掌握。学会和掌握了单片机的基本原理。对它的硬件接口与软件设计方法有了更深入的了解。以及掌握了单片机控制系统设计的要求和步骤。了解了数字测速原理及高分辨率数字触发器设计的原理。学会了不少软件的使用方法，如同时更加熟悉了汇编语言和语言。致谢值此论文完成之际，首先向我的导师黄金杰教授致以诚挚的谢意......”。

8、“.....在研究学习过程中，导师直给予我无微不至的关怀和帮助。导师渊博的知识严谨的治学态度和丝不苟的作风，给我留下了深刻的印象，也是我永远学习的榜样。同时感谢自动化教研室仲伟峰教授的悉心指导和培养。以及研究生老师王德翰的帮助和指导。最后感谢在论文撰写过程中给予关心支持的同窗好友周克贵徐山峰王庆林王中华张冲等。欧武国年月参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统机械工业出版社，第版，......”。

9、“.....杨宁微机控制技术高等教育出版社。哈尔滨理工大学学士学位论文胡汉才单片机原理及系统设计清华大学出版社，何立民单片机应用技术选编北京航空航天大学出版社......”。