1、“.....取当时，取，但不小于对于调心轴承，。图轴的载荷分析图管道机器人的设计与运动仿真第页共页在做计算简图时，应先求出轴上受力零件的载荷若为空间力系，应把空间力分为圆周力轴向力和径向力，然后把他们全部转化到轴上，并将其分解为水平分力和垂直分力，如图所示。然后求出各支承处的水平反力和垂直反力轴向反力可表示在适当的面上，图是表示在垂直面上，图是表示在垂直面上，故标以和做出弯矩图根据上述简图，分别按水平面和垂直面计算各力产生的弯矩，并按计算结果分别做出水平面上的弯矩图图和垂直面上的弯矩，图图然后按下式计算总弯矩并做出图图。做出扭矩图如图所示。初步估算轴的直径选择轴的材料为经调质处理......”。

2、“.....现在选择，轴的结构设计根据轴上面的定位要求，现在轴的基本参数如下图所示华北科技学院毕业设计论文第页共页图轴的基本尺寸参数键的校核选用型普通键，轴键轮毂的材料都用钢。取为式中传递的转矩键与轮毂键槽的接触高度键的工作长度轴的直径键轴轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力见表表许用应力参数许用挤压应力许用压力连接方式键或毂轴的材料载荷性质静载荷轻微载荷冲击静连接刚铸铁所以此键符合要求管道机器人的设计与运动仿真第页共页过弯道能力和其他部件设计弹簧的设计根据我们的设计情况，我们应该选用圆柱螺旋压缩弹簧。当此机器人在管道内行走时受到的最大压力为，急弹簧的最大压力为......”。

3、“.....并确定其许用应力。因弹簧在般在和条件下工作，可以按第类弹簧来考虑，现选用碳素弹簧钢丝级，我们设计导柱为间隙为，则弹簧中径为。现估计取弹簧直径为根据强度条件计算弹簧钢丝直径。现选取旋绕比，由机械设计得根据机械设计式得改取，不变，故不变，取，计算得，于是华北科技学院毕业设计论文第页共页上值与原来估计值相近，取弹簧钢丝的标准直径，此时，是标准值，则根据刚度条件，计算弹簧圈数。据我们设计要求，可选弹簧圈数为圈。验算。弹簧初拉力初应力按机械设计式得当时，初应力的推荐值为，所以此初应力值合适。极限工作应力取，则过弯道能力的设计工作原理本设计的管道清洁机器人属于轮腿式自驱动的种......”。

4、“.....每节前后各有组驱动轮，沿圆周方向两两间隔均匀分布。两节共有驱动电动机，能独立工作，提高了机器人的稳定性。轮子与管道压力由弹簧的弹力来提供。机器人所需要的动力及控制电路外置并通过电缆连接到管内机器人。管外设有控制平台，通过电缆与管内机器人连接，机器人头部的清洁刷用来清洁管道内壁，自带的摄像装置可将管内图像同步传输到管外的显示器。过弯道能力的几何量设计管道对机器人的几何条件限制目前大部分管道机器人可以轻松地通过水平直管及在倾斜度为以内的上升管道内爬动。对于弯道直管异径管等管道，机器人的设计必须满足管道的几何条件限管道机器人的设计与运动仿真第页共页制，否则不可能成功通过这些管道。曲率半径是这些管道机器人能通过能力主要的限制，在定的曲率半径下，太细长或者太粗短的机器人都容易在管道内卡死......”。

5、“.....本管道机器人针对内径的管道进行设计，并考虑直角弯道的情况，因此应讨论机器人在这类管道中所应满足的几何条件限制，验证所设计的几何量尺寸是否满足机器人通过管道直角弯头所要求的几何尺寸。因为机器人整体所具有的两节机身几何量相同，所以只需要考虑单节机身的几个尺寸。图单节机身的简化图。单节机身在管道中的两种极限姿态位置对于圆形截面管道的直角弯头，机器人最有可能被卡死的位置是在机身中心轴线与管道中心轴线成夹角的位置，根据机器人自身的姿态，又可分为两种极限姿态位置，以下简称位置和位置。与圆形管道轴线成夹角的倾斜截面是椭圆，由于机器人整体结构的对称性，单节机身纵向视图可简化为椭圆的内接正三角形，于是可以通过计算椭圆内接正三角形的有关参数来设计合理的机器人结构尺寸。在图和图中......”。

6、“.....各已知的尺寸分别为,,,,。华北科技学院毕业设计论文第页共页图姿势位置图姿势位置计算椭圆内接正三角形的有关参数建立如图所示的直角坐标系，设椭圆的长轴长为，短轴长为。由，得由，得。所以椭圆方程为图椭圆内接最大正三角形设内接三角形的边上为，则，。将代入椭圆方程得管道机器人的设计与运动仿真第页共页所以可得,即由且，得，进而得或取，则，。所以正三角形的内接圆半径取验算位置和位置的相关尺寸验算位置的相关尺寸取。又，，，，因为大于支座的等效半径......”。

7、“.....即，所以此位置下机身受阻，可以通过直角拐弯。华北科技学院毕业设计论文第页共页管道机器人建模与仿真分析机器人的本体结构管道机器人整体三维实体模型如图所示，整体由螺旋头驱动电机和保持机构部分组成。螺旋头由组个驱动轮呈均匀分布于旋转体上，且驱动轮的轴线与管道轴线呈定的倾斜角口。保持机构也由组个导向轮呈均匀分布于保持机构上新型螺旋驱动器，化华北科技学院毕业设计论文第页共页工机械,尹德芹颜国正颜德田丁国清林良明压电驱动微小型管道机器人的研制，仪器仪表学报,刘星李著信苏毅王世炜螺旋轮式管道检测机器人越障性能研究，后勤工程学院学报,李春林程百慧王大伟贾宝占管径自适应轮式管道机器人设计,石油矿场机械......”。

8、“.....机械科学与技术,刘帅民尚唯坚小型螺旋轮式管道机器人设计,机械,官长斌陈娟刘永红种新型蠕动式管道机器人的结构设计会议论文邓宗全陈军姜元生六独立轮驱动管内检测牵引机器人,机械工程学报管道机器人的设计与运动仿真第页共页致谢经过近半年的忙碌和工作，本次毕业论文设计已经接近尾声，作为个本科生的毕业论文，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有老师的督促指导，以及起学习的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。在论文写作过程中，得到了王彩红老师的亲切关怀和耐心的指导。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，王老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。多少个日日夜夜......”。

9、“.....同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，除了敬佩王老师的专业知识外，她的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。在此谨向王老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,最后我还要感谢华北科技学院四年来对我的栽培。，导向轮的轴线与管道轴线平行。轮腿上装有弹簧机构，驱动轮与导向轮在弹簧力的作用下紧压在管壁上。由于弹簧的可伸缩性，使得管道检测机器人有定的管径适应能力......”。