1、“.....此连接件的材料为牌号是的弹簧钢，查机械设计手册得到该材料的屈服强度为，安全系数般取，代入数值计算出许用安全系数为，很显然该零件满足强度要求。转盘连接件连接螺钉强度校核计算在这里驱动整个机器人做水平回转运动的扭矩就是靠这里用的个标准为，尺寸参数为，性能等级为的内六角螺钉承受挤压和剪切两个力传递，在这里以减速器最大输出扭矩为参考，螺钉所受的挤压应力与剪切应力分别计算如下，，由前面的计算结果可以看出此连接螺钉的强度满足强度要求。机器人机械臂的刚度校核因为本次设计的啤酒箱搬运机器人，属于关节式的工业机器人，它的两个机械臂在负载作用下产生的弯曲变形将会直接影响到机器人的位置精度的高低，根据机器人的设计要求，除了机器人在抓取放置啤酒箱对位置精度的要求较高以外，在其他位置时的精度不做特殊要求，因此，这里以机器人处于抓取啤酒箱时的这位置状态进行对其机械臂的刚度校核......”。

2、“.....表示电机减速器的重量，表示小臂的重量，表示整个腕部手部及负载的重量，表示大臂的重心到基座重心的距离，表示电机减速器重心到基座重心的距离，表示小臂重心到基座重心的距离，表示整个腕部手部及负载重心到基座重心的距离，将两个机械臂分别向水平方向投影，由于受力比较复杂，在这里先将各个机械臂在不同的力作用下的弯曲变形求出，然后求和得到总的弯曲变形。在这里说明下，两个机械臂的制作材料都为铝合金，弹性模量都为。小臂刚度校核的受力简图如图所示图小臂刚度校核受力简图其中，小臂在自身重力下产生的弯曲变形为式中，负号代表变形方向竖直向下，代表小臂在自身重力作用下产生的弯曲变形，代表小臂在单位长度内的重量，表示小臂在水平投影方向上的跨度，表示小臂惯性矩，代入数据计算过程如下......”。

3、“.....这里就不介绍了，直接代入数字计算，大臂刚度校核的受力简图如图所示图大臂刚度校核受力简图其中，同理根据公式大臂在其自身重力作用下的弯曲变形为，在外部载荷作用下的弯曲变形为，在外部弯曲力矩作用下产生的弯曲变形为式中，代表大臂之前的所有的负载对其产生的力矩，代入数据计算,由于在关节的位置，两个机械臂分别和减速器柔轮相连接，参与减速器输出扭矩的传递的阶梯轴的长度很小，所以忽略扭转变形带来机械臂的位置变化的影响。将各个分力所产生的弯曲变形都加起来，得到末端的弯曲变形，机器人的位置精度为，相当于有的余量，机械臂的刚度满足要求。从以上所有零件部件的强度刚度的计算结果可以看出，所有零部件的强度刚度都是满足要求的，本啤酒箱搬运机器人是安全可靠的......”。

4、“.....现将各部分零部件设计成果展示如下图总体装配的三维模型图图手部三维模型图手部整个框架是用铝合金方管搭建起来的，管件之间用螺钉连接而抓取部分采用四个真空吸盘，靠吸盘抽真空产生的吸附力实现对啤酒箱的抓取任务。整个手部与末端输出轴连接，靠着末端输出轴的转动和小臂的上下摆动来调节与啤酒箱之间的相对位置，实现对啤酒箱的精确抓取。图末端输出轴三维模型图末端输出轴端接手部，端与腕部中谐波减速器组件十字交叉轴承内圈连接，主要两个作用作为手部与腕部间的连接件二传递减速器的输出扭矩。图手腕三维模型图手腕是巧妙的将小臂跟末端执行器连接起来，并且还能让他们各自具有独立的运动的关键零件，驱动手部转动的电机以及其配套的减速器是安装在手腕上的，手腕还要与小臂的末端连接，并且要与手部之间相对转动，因此手腕两两个层面各留出个台阶轴跟轴承配合。图小臂三维模型图小臂端与腕部连接，连接部位通过轴承与腕部实现连接跟相对转动......”。

5、“.....小臂的转动就是靠着连接螺钉传递扭矩来驱动的。图大臂三维模型图大臂的端安装电机减速器，减速器钢轮固定在大臂上，减速器十字交叉轴承内圈与小臂连接并驱动小臂转动，由于大臂采用双电机驱动，因此另端两侧分别与安装在转盘上的谐波减速器的十字交叉轴承内圈通过螺钉连接。图转盘三维模型图由于大臂采用双电机驱动，在转盘的两侧分别安装有对型号相同的电机减速器，为了实现与底座间的相对回转运动，转盘中间的中间安装着电机减速器，谐波减速器十字交叉轴承内圈通过螺钉与底座连接，减速器钢轮与转盘连接。图转盘连接件三维模型图转盘连接件在这里主要是将转盘与底座连接起来，它的面与转盘中间谐波减速器的十字交叉轴承内圈接触，面与底座接触，如此使得底座与转盘之间之间保持定的间距，避免了转盘在转动过程中与底座之间的干涉。图底座三维模型图底座是整个啤酒箱搬运机器人与工作环境水平面直接接触的零件，用铸钢铸成......”。

6、“.....用地脚螺钉来固定整个机器人。机器人主要零部件的三维模型到这里就基本上展示差不多了，最后在这里简要说明下本次设计的啤酒箱搬运机器人在安装维护方面应该注意的些问题所有零件在装配前，必须进行清理和清洗工作，不得有毛刺氧化皮飞边切屑油污和灰尘等问题的存在。所有的密封件在安装前先需要浸油处理。装配前要对零部件的装配尺寸包括外购件和相关的精度进行审查，必须有检验部门的合格证才可以进行装配。装配时，先将所有的部件装配好了，检查有些有相对运动零件之间的能否灵活运动。整个啤酒箱搬运机器人装配好了先不要急着投入到生产中，需要对机器人进行调试，保证各个运动没有问题。定期对螺钉进行预紧，避免螺钉由于松动而造成生产事故。定期对关节这些容易磨损的地方进行润滑，避免造成干摩擦而缩短些零部件的使用寿命。机器人工作过程成尽量减少突然加速和紧急制动的次数。结论在经过了差不多四个月时间的努力工作后......”。

7、“.....开始拿到这个课题的时候，对工业机器人还很陌生，知道的并不多，通过查阅大量关于工业机器人的相关文献，算是对工业机器人有了定的了解，在此基础上，多次跟导师进行沟通探讨，确定了本机器人结构的设计方案，并对驱动电机和配套的减速其进行了选型计算，然后利用三维建模软件对本机器人的各个零部件进行三维实体建模，通过三维建模这个过程，对机器人的传动方式和相关的传动原理有了深刻的认识。有了三维实体模型，接着便进行各个零部件二维工程图的绘制，在绘制工程图的过程中，在形位公差的标注，表面粗糙度的标注还有配合尺寸等的标注的时候，对这些标注的含义的理解，以及相关的数据的来源的选择等问题方面再次重温了相关的专业知识，以前没怎么重视，不知道其具体用法，现在真的体会到了你学到的东西只有当你用到的时候你才会感觉到它的重要性。最后在这里明确将本次设计完成的具体任务罗列如下初期查阅了跟工业机器人相关的文献二十余篇......”。

8、“.....并详细翻译了其中篇，了解了目前世界以及国内的工业机器人发展现状以及未来工业机器人发展的趋势，完成开题报告。完成机器人本体结构的方案设计，并通过对相应的外购件，如驱动电机，减速器以及真空吸盘等的选型计算选出了相应的型号，完成了中期报告利用三维建模软件完成了对啤酒箱搬运机器人的各个零部件的三维实体建模利用绘图工具完成了啤酒箱搬运机器人主要零部件的二维工程图的绘制最后对前期的工作进行总结，完成了啤酒箱搬运机器人设计说明书。最后在这里该机器人已被用于安装真空系统的夹持器来制备。还提供了个真空泵和真空配管的电气连接。优化码垛和包装该是设计来处理案件，板条箱，袋等，总之所有的食品和饮料工业中使用的项目。机器人也非常适合于在综合码垛卸垛站，在那里可以从三个不同的托盘中自定义新的托盘，同时担任杂志的托盘和三层床单的使用。图中的只需要四个轴，。这种简化导致了显著成本节约是对双方都有利的投资和经营。个大的工作范围......”。

9、“.....个周期的表现是这个机器人系统的突出特点该系统的极高性能的能力使其能够为多达四个不同的进料输送机工作码垛站。所处理的制品可以被堆叠到米的高度。感兴趣的消费品行业的另个特点是对产品的箱，盒和板条箱理性的包装机器人的能力。高速机器人配备视觉系统识别的对象是此类应用的理想解决方案正在迅速归还投资成本该目的是在工业部门需要安装使用自动化，变得更具竞争力，但也必须保持投资量下降，以达到盈利目标。该系统由显著降低了投资成本，同时提供广泛的表现能力满足这些边界条件。这种能力包括适合多种应用，性能稳定，极高的可用性和生产率，低要求就工厂空间和人力资源，再加上即使是最复杂的码垛站高水平的标准化。更重要的是，经验表明，经过三年的运作体系仍具有转售价值等于原始投资额约。另个重要因素是，伤害提起沉重的箱子和袋子等人时的风险，被放逐的机器人可轻松处理高达公斤权重个成熟的机器人控制器机器人系统的大脑是新的......”。