1、“.....程序状态图如图所示......”。

2、“.....以位控指令实现步进电机的速度控制。指令，可以从指定的输出通道或输出个脉冲序列，如图所示。图指令其中，参数，表示存储区的起始地址参数指定用于输出脉冲的输出通道或。表脉冲输出通道参数对照表通道号控制标志经过值目标值方向输出，存储区参数设定设定数据寄存器为第通道参数存储区，用于控制输出脉冲设定数据寄存器为第二通道参数存储区，用于控制输出脉冲，其中每个参数存储区依次为控制代码初始速度最大速度加减速时间目标值和停止标记，顺序不可改变，具体参数设置如表所示......”。

3、“.....则可按照如下梯形图进行程序设计，如图所示。输出方式第通道输出输出方式开始频率运行频率上升下降时间发出脉冲数停止频率第通道输出第二通道输出图位置控制梯形图及控制时序图图位置控制梯形图及控制时序图控制代码，其中表示约固定脉冲宽度表示增量型正向反向初始速度设定步进电机启动停止时的脉冲频率为最大速度设定步进电机运行频率加减速时间设定步进电机从初始速度到最大速度的加减速时间为目标值设定输出脉冲数为个。在相应的控制标志为并且执行条件触发器为的情况下，从指定的输出通道为，为输出组脉冲序列。立体车库的编程设计根据立体车库的运行控制要求......”。

4、“.....由初始化程序存取车子程序和故障报警子程序组成。其中最复杂的是存取车子统存取车辆的梯形图当货台停于零位时，轴与轴的脉冲个数，为，为。故要达到各个库位，还需要给步进电机输入新的到达不同行轴与列轴的脉冲。由于在零位时行脉冲已经存在，为，而指令的控制代码设置为即取绝对坐标值。所以，货台要达到不同行的库位时，应对不同的行库位的脉冲数的基础上加上零位脉冲数而货台要达到不同列库位时，只需直接输入列脉冲即可。库位定位子程序梯形图如图所示。图库位定位子程序梯形图当通道轴脉冲经过值数据寄存器中的数值与通道轴脉冲设定值数据寄存器中的数值相等，且通道轴脉冲经过值数据寄存器中的数值与通道轴脉冲设定值数据寄存器中的数值相等时，中间继电器被置......”。

5、“.....返回主程序梯形图如图所示图返回主程序梯形图结论本课题采用的是日本松下型的可编程程序控制器，设计的重点在于软件与硬件的设计，软件和硬件设计可同时进行。我觉得这次设计的另个重要方面是不断的搜索资料搜索的途径有多种，我从图书馆借了有关的书籍，从这些书籍我了解了松下型的编程。本设计以为核心，利用控制功能实现可以用可编程控制器控制立体车库的功能，具有接线简单编程直观扩张容易等特点。的现实用途很广，而他的只是也是博大精深，越加深入，越会发现有许多你所不知道的知识。作为我们专业发展的个方向，要想真正学好它，我还有很长的路要走，而此次的毕业设计恰为我的发展方向奠定了个很好的基础。致谢经过两个月的毕业设计让我对可编程控制器的设计有了更新的认识和了解......”。

6、“.....要很好的完成份毕业设计，靠我们个人是很难完成的，因为你总会遇见不同的困难，但是老师同学的个提示却可以让你豁然开朗，茅塞顿开。在这次的设计过程中，我深有体会。同时我也深刻的领悟到了团队精神的重要性。在此，我要向我的指导老师老师表示感谢。张老师在我设计课题期间给我了莫大的帮助和支持，为我的设计付出了大量的心血和汗水。还要感谢我的同学们对我的帮助，感谢他们在设计中给我的帮助鼓励和支持，使我在困难面前勇于前进。我为有着这么些老师和同学而感到骄傲，感谢他们在生活中的悉心照料，学习中的全力帮助。最后向我们陕西工院的良师益友们表示我衷心的问候。主要参考资料立体仓库模型实习指导书常斗南可编程控制器原理实验机械工业出版社......”。

7、“.....年月系列使用手册序,也是软件设计中的重点。系统初始化设置为内部特殊继电器，它表示只在运行第次扫描时为，从第二次扫描开始为，并保持此状态，般用于系统的初始化。为内部特殊数据寄存器，进行高速计数器的复位计数禁止高速计数器指令的终止及清除。控制码指定如图所示图指令控制码其中表示不进行软件复位表示进行软件复位停止输出脉冲中的如图所示每分别对应高速计数器的到。图内部特殊数据寄存器的通道定义使用数据传输指令指令可修改中的值，即改变脉冲数出指令中脉冲的计数状态。先输入表示对轴轴脉冲进行复位，在输入表示轴轴脉冲可以进行计数。系统初始化梯形图将高速计数器的经过值复位，设置通道轴脉冲的数据表在中输入，表示脉冲为固定脉冲宽度，按照绝对型正向反向的形式输出在中输入......”。

8、“.....表示最大速度频率为在中输入，表示加减速时间为在中输入，表示脉冲数为，且反向停止频率为。设置通道轴脉冲的数据表同通道，并将索引寄存器清零。具体的梯形图如图所示。脉冲个数的计算货台要达到不同行和列的库位，需要由向步进电机发出不同的脉冲个数，由步进电机驱动器驱动步进电机使巷道起重机沿轴和轴达到对应的库位，从而实现不同库位的定位功能。货台达到不同库位所需的脉冲个数计算如下通过步进电机的铭牌可知其步距角为，即每发出个脉冲可使步进电机旋转，由于步进电机驱动器采用细分为，所以通过步进电机驱动器控制步进电机时，每向步进电机驱动器发出两个脉冲，步进电机才能转过个步距角。所以，步进电机旋转周则需要转动，即个脉冲。由于丝杠与步进电机同轴旋转，故步进电机旋转周......”。

9、“.....所以，个脉冲可使丝杠前进个螺距，即。通过测量可知各库位距离原点从原点到初始位置的距离为轴......”。