1、“.....宜选用轮胎联轴器考虑工作转速的高低和引起离心力的大小。对高速传动轴，宜选用平衡精度较高的膜片联轴器，不能选用存在偏心的滑块联轴器两轴相对位移的大小和方向。安装调整两轴难以精确对中或者工作中产生较大位移时，应选用挠性联轴器。例如径向位移较大时，选用滑块联轴器角位移较大，或两轴相交时，选用万向联轴器。考虑可靠性和工作环境。通常由金属制成的不需要润滑的联轴器工作比较可靠需要润滑的联轴器，其性能易受润滑完善程度的影响，且可能污染环境。含有橡胶等非金属元件的联轴器对温度腐蚀介质强光等比较敏感，而且容易老化。联轴器的制造安装维护和经济性。在满足使用要求的前提下，压选择装拆方便维护简单成本低廉的联轴器。例如刚性联轴器不仅结构简单，而且装拆方便，可用于低速刚性大的传动弹性联轴器具有较好的综合性能，广泛应用于般的中小传动。联轴器的制造安装维护和成本......”。

2、“.....应当选用装拆方便维护简单成本低的联轴器。例如刚性联轴器不但结构简单，而且装拆方便，可用于低速刚性大的传动轴。般的非金属弹性元件联轴器，由于具有良好的综合性能，广泛适用于般的中小功率传动。联轴器扭矩的计算由于机器起动时的动载荷和运转中可能出现过载的现象，所以应当按轴上的最大转矩作为计算转矩，计算转矩按下式计算北京邮电大学世纪学院毕业设计论文式中为公称扭矩为工作情况系数图工作情况系数工作机原动机电动机汽轮机多缸内燃机双缸内燃机单缸内燃机发电机小型通风机小型离心机透平压缩机木工机械输送机搅拌机增压机有飞轮的压缩机织布机水泥搅拌机拖拉机挖掘机起重机碎石机造纸机械压延机重型初轧机无飞轮活塞泵确定联轴器的型号根据计算转矩及所选的联轴器类型，按照的条件由联轴器标准中选定该联轴器型号。上式中的为该型号联轴器的许用转矩。联轴器最大转速的校核被联接轴的转速......”。

3、“.....即联轴器轴孔直径的协调多数情况下，每型号联轴器适用的轴的直径均有个范围。标准中或者给出轴的直径的最大和最小值，或者给出适用直径的尺寸系列，被连接两轴的直径应当在此范围之内。般情况下被连接两轴的直径是不同的，两个轴端的形状也可能是不同的，如主动轴轴端为圆柱形，所连接的从动轴轴端为圆锥形。联轴器相应部件安装精度的规定根据所选联轴器允许轴的相对位移偏差，规定部件相应的安装精度。通北京邮电大学世纪学院毕业设计论文常标准中只给出单项位移偏差的允许值。如果有多项位移偏差存在，则必须根据联轴器的尺寸大小计算出相互影响的关系，以此作为规定部件安装精度的依据。联轴器其他必要的校核联轴器除了要满足转矩和转速的要求外，必要时还应对联轴器中的零件进行承载能力校核，如对非金属元件的许用温度校核等。图联轴器的设计本文考虑到舵机输出轴与基座轴或关节轴......”。

4、“.....承载后的变形以及温度变化的影响等，会引起两轴相对位置的变化，往往不能保证严格的对中，所以要采用联轴器连接两轴。如图所示，联轴器为圆柱体，其上下端面的两个槽是互相垂直的。凸块是与舵机输出转盘固定的，凸块插入到联轴器方向的槽中，可以避免方向的两轴心不对中。基座轴插入到联轴器方向的槽中，可以避免方向的两轴心不对中。对于任意方向的两轴心不对中，可以通过方向联合调整。本机构的联轴器要求能传递运动和转矩具有不同程度的轴向径向角向补偿性能还具有不同程度的减振缓冲作用，改善传动系统的工作性能。所以选择了塑料的联轴器，即可以达到性能上的要求，也减轻了机构的重量，符合设计要求。北京邮电大学世纪学院毕业设计论文机械臂的设计机械臂在机构中是起连接作用的零件。它连接两个关节，它的长度决定着远程运动中心与整体机构距离的远近。本机构共有两个机械臂，为加工方便和可以使机构在不用时折叠......”。

5、“.....将它们设计为完全相同的两个机械臂。事实上，可以根据不同的实际应用情况，将两个机械臂设计为长度不相等，由绳驱动原理可知，这样并不会影响机构功能的实现。经过论证，机械臂采用了工字梁的结构设计，工字梁的特点是强度高，重量轻。由于在钢丝绳预紧后，钢丝绳的绷紧力很大，经查询，可以使厚的铝合金板材产生弹性形变，同时配合单项齿槽的卡具有标准件，也容易加工，实现起来比较容易。这对机构功能的影响很大。考虑到强度和重量的要求，设计中选择工字梁作为机械臂的基本结构。图机械臂的设计如图所示，机械臂结构复杂，外形美观，功能齐全。机械臂端与轴相连，另端与轴承外套固定，可以随轴的转动而转动，并且转动角度相同。圆型板的设计与轴承外套直径相同，充分保护轴承。它圆心处的两个孔用于来与轴连接，边缘的孔是定位销孔。在绕钢丝绳时让机械臂与基座，机械臂与机械臂保持垂直......”。

6、“.....北京邮电大学世纪学院毕业设计论文在保证强度足够的条件下，可以在工字梁的连接筋板上打减重孔。图中右上角为固定卡线滑轮的钩状结构。滑轮可在工字梁上下板之间，滑轮杆卡入钩内，依靠钢丝绳的反作用力将滑轮固定在其中。机械臂的造型独特，创意新颖，是整个机构中最别致的零件。设计充分考虑了减轻重量，功能全面，外形美观，加工方便等问题。舵机的选择本机构共需三个舵机。其中模块需要两个舵机分别控制其两个方向的转动，末端执行模块需要个舵机驱动曲柄滑块机构运动。根据设计要求，先对舵机进行转矩估算。此处转矩估算为粗略计算，如图所示，将模块简化后投影，可以等效于两根连杆。末端和连接处的重量均为多个零件的重量累加，粗略等效集中于点。固定点所受的转矩与转动角度有关，经分析，将估算过程分为时的转矩估算和时的转矩估算两部分......”。

7、“.....列转矩方程如下,已知数据如下,代入数据得,由上式可以看出当时，转矩最大为当时如图所示，列转矩方程如下,已知数据如下,代入数据得,由上式可以看出当时，转矩最大为北京邮电大学世纪学院毕业设计论文,图模块受力简图综上所述，当时，转矩最大为。由于估算时忽略了摩擦力，螺钉和螺母等配件的重量，所以，为安全起见，将所得最大转矩增大倍当作实际转矩，再选择舵机。经过调研，我们选择了几款舵机进行参数和性能的对比，由于这个方向的转动需要转角和较大的转矩，最终选择了汉库公司的款机器人专用舵机如图所示。图汉库型数字自锁伺服电机舵机模块中另个方向的舵机的转矩估算比较麻烦。也可以将整体机构简化后投影......”。

8、“.....此处固定点的转矩与此方向转动角度和另个方向转动角度都有关系，经分析，将估算过程分和两种情况分别估算。北京邮电大学世纪学院毕业设计论文图模块受力简图二当时如图所示，列转矩方程如下,已知数据如下代入数据得,由上式可以看出当时，转矩最大为当时如图所示，列转矩方程如下在这段宝贵的时光中，既增长了知识开阔了视野锻炼了心态，又培养了良好的查阅资料的习惯。首先感谢我的导师盛海燕老师和杨勇老师，老师严谨的治学态度和渊博的知识给我留下了深刻的印象，对我产生了积极的影响。本文的写作更是直接得益于他们的悉心指点，从论文的选题到体系的安排，从观点推敲到字句斟酌，无不倾注了导师大量的心血。在论文题目选取时，盛海燕老师首先肯定了我的题目大方向，同时又帮我具体分析本论文的具体目标，让我在写作时有了具体方向......”。

9、“.....我的思路不是很清晰，经过老师的耐心指导，让我具体写作时思路顿时清晰了很多。在论文的写作过程中，各位老师给我提供了大量数据资料和建议，告诉我应该注意的细节问题和些资料的查阅方法，细心的给我指出。在完成初稿后，老师认真查看并批改了我的文章，指出了我存在的很多极为细微的问题，使我及时的修改了论文中的的，老师丝不苟的工作态度和严肃认真的治学的风格给我留下深刻的影响，是我以后学习和工作的榜样。再次感谢盛海燕老师和杨勇老师对我的关心和照顾,在此表示最诚挚的谢意。其次要感谢我的同学和父母，本论文的顺利完成，离不开各位老师同学和朋友的关心和帮助。在后期的绘图制作中，本专业的岐晓辉姜彬韩金龙和黎阳等同学给了我最大的帮助，有时候可能由于我的时大意，造成了图纸中些数据的，在这些同学耐心的帮助下，使这些重要的数据及时的修改，由于我个人电脑的原因，在安装软件出现了些异常......”。