1、“.....任何时候都可以通过仿真控制按钮完成实时仿真。激励源属于有源器件，为使用者提供激励并允许对其参量进行设置。虚拟仪器是基于计算机的数字化测量测试仪器，具备数据采集数据测试和分析结果输出显示三大功能。探针用于记录链接网络的状态。提供了既可在模拟电路中使用，也可以在数字电路中使用的电压探针以及在模拟电路中记录真实的电压值，并且可显示电流方向，而在数字电路中记录逻辑电平及强度的电流探针。图表分析有自由缩放的功能，方便对工程些细节上的问题进行分析。此外，交流小信号分析噪声分析和扫描参数的硬实时仿真分析等任务，也可以用图表分析来完成。放置在原理图中不同类型的仿真图，可以观察到的电流电压信号所有方面的功能。所有的仿真均需定义接地网络......”。

2、“.....其实，电路中的所有器件都必须有对地的信道，从理论上讲，真正的万用表可以使用两个探针来测量电压差，但仿真软件在分析无参考地的电路时会遇到严重的数学困难。在包含该函数的检查，并且以警告的形式告诉用户不满足这标准的电路网络。出现这样的警告时，在大多数情况下仿真第页共页都会失败。可用显式或隐式方式为电路定义接地网络。在仿真电路中放置不加标注的接地端子或在导线上标注标签可为电路定义显示接地网络。在中，给电源端子标注或是等标签，可得到所需的电源。默认和相连默认为，默认为。标准模块厍中和逻辑器件微处理器无需连接电源可进行仿真。交互式电路仿真交互式电路仿真是电路分析的个最重要部分。通过在导入原理图的期望的观测点放置电流电压探针或虚拟仪器......”。

3、“.....即可观测到电路的实时输出。仿真控制按钮运行按钮步进按钮暂停按钮和停止按钮。仿真设置元器件引脚逻辑状态，用不同颜色电路连线显示相应电压，用箭头显示电流方向，设置帧频及每帧方正时间。硬件的制作与调试硬件的制作过程分几部分完成，首先是解决车模的问题，其次是要根据原理图设计出图。在做小车硬件前，首先是把小车模型确定了。因为车模的确定可以更加明确接下来做的板子的尺寸以及器件的布局车身重量的考虑等。如图所示，车模制作需要的配件是小车底盘只，小车轮子只，直流减速电机只，测速码盘只，紧固件只，万向轮只，四节电池盒只，装配图纸张，螺丝螺帽若干。组装小车模型是件非常有意思的事情，首先是安装长角螺丝，然后安装专用紧固件，长脚螺丝和螺母可以把紧固件固定第三部是安装短脚螺丝......”。

4、“.....这样就可以把小车电机固定在小车底板上，把轮胎固定在电机上，车模就完成了。在研究安装的过程中，也可以思考小车运动的原理，以及之后方案的确定。经过测量，小车两个轮子与轮子中心间距小车两个轮子外侧距离为。小车车模应注意后视小车，小车平台完全水平万向轮与驱动轮完全等高电机在上电后是否正常工作等问题，以及单片机小系统，驱动，避障模块如何与小车进行配合。图小车模型底座图第页共页是课堂上学习过的个比较实用的软件。本课题就是利用的功能更强大的版本来完成印刷电路板设计的。主要过程如下第，前期准备。这包括查找以前老师发的元件库以及在网上查看可以参考的相关原理图。工欲善其事，必先利其器，在进行设计之前必须先定好所作题目的制作方案，并且准备好原理图的元件库和的封装库......”。

5、“.....但般情况下很难找到合适自己制作方案的，最好是自己根据所选器件的标准尺寸资料自己画原件图。原则上先画的封装，再做的元件图。的元器件封装要求较高，它影响板子器件的安装与排布的元件库要求相对比较松，只要注意定义好管脚属性以及与元件的相对应关系即可。并且注意标准库中的隐藏管脚。设计好原理图之后，就可以开始设计了。第二，结构设计。这步是依照已经确定的电路板尺寸每个器件的尺寸以及各项机械定位，在设计环境下绘制适合自己毕业设计的板面，并按定位要求放置所需的接插件装配孔按键开关螺丝孔等。并对布线区域和非布线区域如螺丝孔周围多大范围属于非布线区域进行充分考虑以及确定。第三，布局。顾名思义，布局即是将元器件封装图进行合理地排放。当原理图画好后，就可以在原理图的基础上生成网络表......”。

6、“.....当器件被排列上设计环境后，各管脚之间提示飞线连接，然后就可以对器件进行布局了。布局时应注意设置格点大小和类型，光标类型，布线参数等等。画好后打印印制板图，然后把用高温印到铜板上，然后拿铜板去腐蚀，当铜板上只剩下电路图后，刷洗掉上面的墨水，然后就拿板去打孔，打好孔后，把电路板油上松香，防止电路板上的铜氧化，最后在电路板上对着图焊接元器件进行装配。在安装元件时，定要慎重，般在安装前要仔细检测各个元件的好坏，这也是为下步调试电路打好基础。判断所用到元件好坏以及管脚的极性，再用焊锡把元器件焊接好才算完成电路板的基本制作。焊接电路板时应细心，要掌握好焊接要领，才不至于造成虚焊，出现把不该连的两线之间接上等，焊接好后这样板就做好了。即使在平时的学习中做过很多次板子......”。

7、“.....因为粗心，画错了个别元器件的封装，例如接口，并且由于刚开始选择方案考虑的不周到，做出的板子在调试过程中有很多的不足，最终要重做块板，不仅浪费了时间也浪费了钱，所以以后在做电路板的时候，确定正确周全的方案十分关键，最重要的是画对原理图，只有保证原理图中每个模块正确，才会做板的时候减少不必要的麻烦其次，是对原理图进行的排布，这段过程也非常的重要，它决定着块电路板是否美观，也影响着电路板的性能，如果排布得好的话会减少线路的复杂度，使焊接时更容易，所以本设计选择使用双面板，不仅可以减少跳线，在检查问题时也相对方便些还有就是打孔应该选用适当的打孔针，既不能太大，因为这样会把第页共页焊盘给钻没了的，也不能太小，太小了会使元器件的管脚插不进空里......”。

8、“.....还有就是打孔时尽量次性把孔打完，以免在焊接了以后发现还有孔没有打，这时再去打孔会很难打的。打好孔后就在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，感觉到即使是个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。电路与程序调试过程电路的仿真调试电路的仿真调试是用的仿真软件实现的。如图所示，英国公司开发的仿真软件，可以用来模拟些器件，编程后可以直观地看到效果。但是，器件基本都是理想器件，所以这个仿真软件不适合做模拟电路。但仿真软件的芯片已经封装成库，可以随调随用。双击单片机芯片能导入程序的文件，给单片机导入程序后就能运行仿真，看到效果。仿真可以验证电路和程序的正确性，是制板前应该要做的件事。根据仿真的结果，可随时更改原理图，判断是硬件的还是软件的......”。

9、“.....减少开发成本。图软件仿真图电路的调试在进行电路调试的过程中，最重要的是通过改变程序中波来控制电机的速度，从而实现小车的运行，在改变程序数据的时候要结合小车的运行情况来进行调节，就像两个电机的性能不样，润滑程度不样，就算给电机同样的波，电机也不定第页共页能走直线，这就需要自己不断的调试，改变数值先使电机可以走直线，然后再根据这个为基础进行改变波从而实现电机的快转和慢转，达到小车可以循迹和避障的功能，但在改变波时首先要保证电机的速度不能太快，如果电机转的太快可能导致传感器还没时间感应，数据还没有传到单片机进行处理，小车就撞到障碍物了。小车总体调试出现的问题及解决方案开始采用单片机最小系统以及个超声波模块作为单片机和传感器。但是由于单片机频繁进入中断，小车时常出现卡顿......”。