1、“.....也不可能在个端子上连接几根甚至几十根导线，所以必须采用端子排连接。端子排通常是由多片端子并排安装在导轨上组成的。每片端子的两个接口是短接的，根据需要可以将各片端子短接在起。通过端子排与外围设备连接的示意图如图所示。也可以采用编码呼应法标注各端子接线。输入控制输出控制异常停机夹紧下降伸缩翻转旋转报警如图所示夹紧下降伸缩翻转旋转采用气缸动作外部接线图外部接线图分配表设备即所需的点数如下表所示程序设计梯形图指令表只是种实现手段......”。

2、“.....针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。第五章参考文献阮友德电气控制与实训教程人民邮电出版社廖常初机械工业出版社张运波工厂电气控制技术高等教育出版社宋晓英机械基础及应用扬州科技学院机械工程学院熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年......”。

3、“.....不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的间与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成个统的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的新产品都有通信联网功能，它和计算机样具有接口，通过双绞线同轴电缆或光缆......”。

4、“.....当然，之间的通讯网络是各厂家专用的，与计算机之间的通讯，些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的之间与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了的基本结构，我们在购买程控器时就有了个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥所提供的最佳功能。的选型考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统控制下协同工作，所以采用日本三菱公司的型点输入点输出......”。

5、“.....高速度，高性能的产品，是系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法当执行指令时指令可以刷新运转处理时间基本指令应用指令至几百微秒，指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量步内置。机械手机械手简介也被称为自动手，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全......”。

6、“.....机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度......”。

7、“.....按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用......”。

8、“.....可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此......”。

9、“.....目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势第三章机械手总体设计机械手实物成型机械手实物照片此机械手采用气动传动此机械手制作总数为三台，主要用于搬运工件。全部采用气动传动。气缸实物图气压传动的优点气压传动的工作介质是空气，它取之不尽用之不竭，用后的空气可以排到大气中去，不会污染环境。气压传动的工作介质粘度很低，所以流动阻力很小，压力损失小......”。