1、“.....无线通讯模块实际上相当于个机器人与无线传感器网络的桥接器，它把从收到的信息通过串口发送到机器人，而把从串口收到的信息通过发送到无线网络中去。在本系统中，无线通讯模块采用的是公司的无线传感器网络节点，该节点集成了协议栈，从而可以通过这种自组织多跳的网络协议，更有效的获取和发送大范围的信息。在传感网络信息的提取过程中，服务器程序专门建立了个线程来完成与武汉理工大学硕士学位论文无线传感器节点的通讯，从而保证了信息采集的实时性另外，这样做也使得主程序在无线通讯失败的情况下也能继续稳定的工作。本章小结本章详细介绍了机器人运动控制与传感模块的设计与实现，包括电机控制的实现内部传感器的检测通过摄像头采集图像信息......”。

2、“.....武汉理工大学硕士学位论文第章机器人网络控制服务器和远程监控机器人网络控制服务器为了实现机器人的远程自动控制，本系统设计了个基于连接的机器人网络控制服务器。远程用户根据该服务器的接口定义，编写基于连接的控制程序，就可以实现对机器人的控制，完成给定的任务。本节将详细说明该服务器的实现过程。下的编程的英文原意就是孔或插座，现在，作为的进程通讯机制，取其后种意义，叫做套接字。日常生活中常见的插座，有的是信号插座，有的是电源插座，有的可以接受信号或能量，有的可以发送信号或能量。假如电话线与电话机之间安放个插座相当于二者之间的接口，这部分装置物理上是存在的则非常相似于电话插座......”。

3、“.....区号是它的网络地址区内的个单位的交换机相当于台主机，则主机分配给每个用户的局内号码就相当于号。实质上提供了进程通信的端点。进程通信之前，双方首先必须各自创建个端点，否则是没有办法建立联系并相互通信的。每个都用个半相关来描述，即协议，本地地址，本地端口个完整的则用个全相关来描述，即协议，本地地址，本地端口，远程地址，远程端口。每个有个本地的唯号，由操作系统分配。是面向客户服务器模型而设计的，针对客户和服务器程序提供不同的系统调用。客户随机申请个号服务器则拥有全局公认的，任何客户都可以向它发出连接请求和信息请求。利用客户服务器模式巧妙的解决了进程之间建立通信连接的问题。有三种类型流式套接字，数据报套接字及原始套接字......”。

4、“.....使用协议，保证数据传输是正确的，并且是顺序的数据报套接字定义了种无连接的服务，数据通过相互独立的报文进行传输，是无序的，并且不保证可靠，无差错原始套接字允许对底层协议如或直接访问，主要用于新的网络协议的开发与测试等。本系统设计的机器人网络控制服务器采用的是面向连接的流式套接字。使用流式套接字通讯时，服务器会先启动，通过调用建立个套接字，然后调用将该套接字和本地网络地址联系在起，再调用使套接字做好侦听的准备，并规定它的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字......”。

5、“.....第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成......”。

6、“.....等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾......”。

7、“.....如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口......”。

8、“.....向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的普及，越来越多的信息化产品需要接入互联网通过页面进行远程访问。嵌入式系统提供了种经济实用的互联网嵌入式接入方案。本系统将嵌入式技术应用到机器人的远程监控中，操作人员可以通过浏览器对其进行远程的监视，如图像观察机器人状态信息查询和传感器网络信息查询等。另外，操作人员还可以通过浏览器对机器人进行些简单的运动控制。目前，在嵌入式系统中比较常用的服务器有两种和。是最简单的个服务器，它的功能最弱......”。

9、“.....不支持。如果服务器仅需提供些静态页面，例如简单的在线帮助系统介绍等，完全可以用静态服务器来实现。而支持认证等，可以实现动态，稳定性和安全性也比较好，但实现起来要更加复杂。在本系统中，由于机器人需要与用户进行交互，例如数据查询实时状态查询图像刷新等，因此，采用了作为服务器，图是客户端与机武汉理工大学硕士学位论文器人服务器的交互工作示意图。图客户端与机器人服务器的交互工作示意图嵌入式服务器的移植是个单任务的服务器，支持能够实现动态的技术，源代码开放性能高。同时服务器程序本身所占空间很小，因而十分适用于嵌入式系统。采用的是语言编写，移植非常方便，具体的移植过程如下第步，交叉编译的源代码，得到可在处理器上执行的程序。从下载源码，将其解压并进入源码目录的子目录......”。