1、“.....构思设计，到制作调试完毕，历时个多月，最终基本达到设计要求。本设计的优点及创新之处本设计利用简单的器件使机器人拥有了较为完善的功能，其开放的程序及模块化的编程方法，用户能够根据需要方便的编写输入不同的程序，使得机器人的性能可以不断的完善。同时，留有诸多的扩展接口个转换接口，个中断源给今后的功能扩展留下了广阔的空间。由于使用常规元件，并自己动手制作，整个开发制作成本约元，大大低于市场同类产品。机器人的外形结构可以根据需要改变，并实现定功能，本设计中的持球探测臂就是通过机器人的外形实现功能，大大简化了软件程序的算法，是本设计的创新之处。本设计可改进的方面本设计属于第次尝试，许多功能还不够完善，结构也过于简单。在以下方面有待改进。移动方式方面目前所使用的个驱动轮方式都只有两个自由度，还不能实现任意定位和定向。若个轮子都具备独立驱动和转向能力，则可实现全方位的运动，大大增加其灵活性。电机驱动方式方面目前所使用的逻辑驱动，只能实现电机的方向控制，远远不能满足需要，因此，若能利用等方式对电机进行调速，这样在比赛中将会有更大的主动权。转换方面目前能使用的红外传感器只能实现简单地计算比较......”。

2、“.....必利用差值对转向进行精确的控制，这也是改进的方向之。传感器方面本次设计只使用了光电和微动开关两种传感器，而传感器的种类是繁多的，如超声波测距传感器，数字指南针等等，在足球机器人上都能发挥很大的作用。设计参数配件表参考文献曹巧媛电子工业出版社，黄鸿，陈杰高等教育出版社，葛伟亮，贺力勤北京理工大学出版社，张有顺中国计量出版社，蔡自兴清华大学出版社，刘进长，辛健成河南科学技术出版社，美麦克布瑞德科学出版社，日船仓郎科学出版社，日高桥友以，秋田纯，渡边正人科学出版社，,公司提供芯片资料,公司提供芯片资料,公司提供芯片资料撞避让系统所用到的中断源为，即外部中断。其请求信号由输入请求信号有效电平由和设置，旦输入信号有效，则将中的标志位置，可向申请中断。中断控制设置系统中断控制由个专用寄存器组成。中断请求标志其中为外部中断零的申请标志位。当外部中断源有请求时，该位置，其复位由触发方式来设置。为外部中断触发方式设置位，时，为电平触发方式，该方式下，每个机器周期对外部中断源采样，如果为低电平，则进入中断。该方式中响应中断后不能自动清除标志位，所以中断返回前......”。

3、“.....即在两个相邻的机器周期内上的电平发生由高到低的跳变即进入中断保持到响应中断时，才由硬件清除，该方式下，中断源低电平需要至少保持个机器周期。中断开放和屏蔽其中，为总中断允许位，时开放中断，时关断切中断。为外部中断允许位，时允许。中断优先级设定其中为外部中断优先级设定，时，为高优先级。碰撞系统模块程序中断控制设置选择触发方式为电平触发开放外部中断，外部中断零设为高优先级中断服务子程序后退调头中断返回整体程序编程思想以上所述的几大功能模块，都可以独立使用，分别完成不同的任务，而把，每次调整方向后，调入段短距离直行程序，在修正方向的同时，不断地向球靠近当球在正前方时，调入段长距离执行程序，缩短找球时间。由于转换以及传感器的误差的存在，即使球完全正对机器人，也不可能得到两个完全相等的电压数字量，于是在比较时应设个阈值，当左右差值小于阈值时，认为正对足球，调用长直行当差值大于阈值时，再进行左右大小判断，调用转弯程序。当进行阈值判断时，差值有可能得到负数，在此情况下应求其相反数。当球不在红外传感器可视范围，即传感器接收到的红外信号为零时，由于周围环境的影响和暗电流的存在......”。

4、“.....而是约左右。找球程序流程图图进攻程序模块编程思路进攻方向的判断是根据对面灰度的增减比较来进行的。在接近白色的区域，对红外光的反射量大，光电判读器即灰度传感器的输出电压高，在接近黑色区域，输出电压则低。在此，默认从白到黑为进攻方向进行编程。当机器人找到球并持球时，程序进入进攻模块。该模块大致分为两个步骤，首先判断前进的方向是否是进攻的方向，之后，再判断前进的方向是否平行于边线正对球门。在进攻程序之前的找球程序模块中，多次用到读取转换结果的程序，在该程序中，每执行次，将读进个传感器的转换结果，其中左灰度和右灰度的转换结果存放在和两个地址单元里。在判断正确前进方向时，和里存放着前次的转换结果，先把它们转移到共工作寄存器，中，在读取当前的灰度转换结果，分别与前次的结果进行比较，只要其中有个值增大，就认定为前进方向，这时调用以车身中心为圆心的原地转动程序，当转过约度后，读取当前灰度值保存，再调用段短距离直行程序，再次比较灰度值变化趋势，直到左右两个灰度值都为减小，这时，机器人前进方向为正确进攻方向。在大方向调正之后，许要调整机器人的前进角度，即使前进方向平行于边线，正对球门......”。

5、“.....先读取当前灰度值，左右两个结果进行比较，如果左灰度大于右灰度，说明前进方向偏左，调用原地转动程序向右偏转，调整后，再次读取，比较，直到左右相等为止，这时方向正对球门，调用长距离直行程序，开始进攻，把球攻入球门。在两个灰度值大小比较时，与红外传感器有类似的问题需要注意相减时出现负数时需要调整为相反数判断相等时有传感器误差存在，需要设定阈值，差值小于阈值即认为相等。图进攻程序模块流程图图碰撞避让程序模块碰撞避让程序的硬件实现本设计的碰撞避让系统，是通过单片机的中断控制功能实现的。系列单片机有个中断源，可分为个中断优先级。本碰秒，原地转弯延时秒。测试结果机器人在直行碰撞墙壁后，顺利进入中断服务程序，倒退并调头，之后中断返回继续直行。方向判断功能模块测试测试条件用黑白两色纸模拟场地基板，室内日光灯光源。测试软件方向判断程序模块。默认由白向黑进攻。在起点采样，直行到另色地面再次采样，比较判断。测试结果由白向黑行进时，机器人判断方向为正确进攻方向，继续前进由黑向白行进时，机器人发现方向，掉头前进。设计结论本足球机器人系统，从市场调研......”。

6、“.....在高层次的描述过程中，还可以确定所有扩展属性信息，包括长度格式编辑风格校验规则和初始值。单独实体的属性被组织起来，用户就能够开始以种组织方式来给实体分类。用户必须通过关系，来为实体分组的方式确定分类模式，这是抽象化的初始层，或者说是通过隐藏模糊的信息来提高对分析的理解，通过将数据分类成组，就产生了相关分组的不同类型，这样，更加易于观察和分析。同。无论您是开发人员数据库管理员信息工作者还是决策者，都可以为您提供创新的解决方案，帮助您从数据中更多地获益。仔细倾听了您的反馈，并对行业进行了认真研究，全世界的研究团队共同努力，经过创造性思索才最终向您奉献出这引入了上百种新增功能或改进功能的。这些功能将有助于您在以下三个主要方面提高业务企业数据管理针对行业和分析应用程序提供了种更安全可靠和更高效的数据平台。的最新版本不仅是迄今为止的最大发行版本，而且是最为可靠安全的版本。开发人员生产效率提供了种端对端的开发环境，其中涵盖了多种新技术，可帮助开发人员大幅度提高生产效率。商业智能的综合分析集成和数据迁移功能使各个企业无论采用何种基础平台都可以扩展其现有应用程序的价值......”。

7、“.....从而在更短的时间内制定更好的决策。第章需求分析网站规划网站的实际设计规划应考虑以下几点网站的总体风格特征要统，对于个网站来说统的风格会更容易让人从视觉上接受，不会产生过多的视觉冲突。为此，可以引入样式，利用个统的样式对网站的风格进行定义。网站的所有功能应当设置明显，对于个功能集成性很高的网站而言，在构建页面样式时要仔细考虑用户的需求，使用户操作时更加方便的找到自己想要的功能。网站开发公共模块的设计要尽量统，这样有利于后期的合成并减少程序的体积。家装公司的需求分析家装公司网站就是个联接企业内部和外部的网站，它可以为企业提供个单的访问企业各种信息资源的入口，企业的员工客户等等都可以通过这个门户网站获得个性化的信息和服务。企业门户网站可以展示企业的内容联系和评价首先，通过企业门户，企业能够动态地发布存储在企业内部和外部的各种信息其次，浏览的每装网站颜色搭配在色彩调配中，我们采用了冷色调来对该网站颜色进行搭配，以小清新的风格为主的家装公司，受大多数年轻人的青睐，网站是个门面，尤其是在设计行业当中，家装更是门面的中的门面......”。

8、“.....与客户在线沟通界面及时的与客户个在线的沟通中，建立个良好的信息平台，能够准确的收集到客户房源信息，能够为客户及时的拿出个方案。如图。第章数据库设计概述数据库是家装公司网站的设计与实现中个重要的组成步骤。数据库系统本质上是个用计算机存储记录的系统。数据库本身可被看作为种电子文件柜也就是说，它是收集计算机数据文件的仓库或容器。系统用户可以对这些文件执行插入数据检索数据更改数据删除数据等系列操作。总之，数据库系统是个计算机存储记录的系统，即，它是个计算机系统，该系统的目标存储信息并支持用户检索找，构思设计，到制作调试完毕，历时个多月，最终基本达到设计要求。本设计的优点及创新之处本设计利用简单的器件使机器人拥有了较为完善的功能，其开放的程序及模块化的编程方法，用户能够根据需要方便的编写输入不同的程序，使得机器人的性能可以不断的完善。同时，留有诸多的扩展接口个转换接口，个中断源给今后的功能扩展留下了广阔的空间。由于使用常规元件，并自己动手制作，整个开发制作成本约元，大大低于市场同类产品。机器人的外形结构可以根据需要改变，并实现定功能，本设计中的持球探测臂就是通过机器人的外形实现功能......”。

9、“.....是本设计的创新之处。本设计可改进的方面本设计属于第次尝试，许多功能还不够完善，结构也过于简单。在以下方面有待改进。移动方式方面目前所使用的个驱动轮方式都只有两个自由度，还不能实现任意定位和定向。若个轮子都具备独立驱动和转向能力，则可实现全方位的运动，大大增加其灵活性。电机驱动方式方面目前所使用的逻辑驱动，只能实现电机的方向控制，远远不能满足需要，因此，若能利用等方式对电机进行调速，这样在比赛中将会有更大的主动权。转换方面目前能使用的红外传感器只能实现简单地计算比较。精确的计算差值，必利用差值对转向进行精确的控制，这也是改进的方向之。传感器方面本次设计只使用了光电和微动开关两种传感器，而传感器的种类是繁多的，如超声波测距传感器，数字指南针等等，在足球机器人上都能发挥很大的作用。设计参数配件表参考文献曹巧媛电子工业出版社，黄鸿，陈杰高等教育出版社，葛伟亮，贺力勤北京理工大学出版社，张有顺中国计量出版社，蔡自兴清华大学出版社，刘进长，辛健成河南科学技术出版社，美麦克布瑞德科学出版社，日船仓郎科学出版社，日高桥友以，秋田纯，渡边正人科学出版社，,公司提供芯片资料......”。