1、“.....但是却具有很强的功能。它内置超高速脉冲计数器，对于输入输出刷新中断滤波方式更新恒定扫描时间有着更快的处理，而且有高速计数器专用的比较指令。对于系列的单元结构般采用插接式的方法接线，这样更换单元会更加方便。本科毕业设计说明书论文第页共页系统设计硬件设计输入输出口分配表在设计机械手自动操作的系统过程中，是控制的核心，首先对硬件进行设计......”。

2、“.....画出硬件接线图，如图所示图硬件接线图,系统程序设计顺序功能图在本次设计中，我们同时可以加入手动控制系统，在设计中可以实现手动和自动控制切换系统。但最主要的为自动控制系统，手动控制也是必不可少的。加入手动控制系统可以很方便的检测和控制，实现手动控制我们可以在相应的电磁阀上实现对应的功能。顺序功能图的设计严格按照定的先后顺序才能保证系统运行时的准确性。在设计中，考虑到不可预料的情况下，有时非要采用手动控制操作，我们可以通过定的编程来实现手动控制的方式。自动控制为主要系统设计方式......”。

3、“.....机械手复位，机械手右摆，水平气缸缩回，垂直气缸上升当按下，当极限开关启动时，检测元件检测到工件时，置位辅助继电器，机械手左摆当按下时，置位辅助继电器，水平气缸伸出本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，启动定时器当计时时间到，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸缩回当极限开关启动时，置位辅助继电器，摆动气缸右摆当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸伸出当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，定时器启动计时器启动，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器......”。

4、“.....置位辅助继电器，使系统复位当极限开关启动时，置位辅助继电器，循环操作当按下时，置位辅助继电器，使系统复位本科毕业设计说明书论文第页共页本科毕业设计说明书论文第页共页考虑到在执行过程中，机械手会出现故障或者不可预料的情况时，通常加入手动操作，按照其动作的过程，可以设计相应的手动控制结构，手动控制方式可以对机械手进行水平，垂直，摆动和气爪的控制。手动控制程序按下即气缸左摆按下即气缸右摆按下水平气缸伸出按下水平气缸缩回按下垂直气缸下降按下垂直气缸上升按下气爪夹紧按下气爪放松本科毕业设计说明书论文第页共页组态设计概述是种用于对构件运行状态进行控制和监控的种组态软件。目前很多组态软件都可以和构成组态监控系统，它非常方便而且易于运用，现在已经成为工业监控的大主流......”。

5、“.....对数据进行采集，以人类可以接受的形式，比如动画，灯的报警，对流程的控制多种的形式来反应工程转换技术机械工业出版社，贾德胜应用开发实用子程序人民邮电大学出版社,刘建华三菱系列应用技术机械工业出版社，俞国亮原理与应用清华大学出版社，王希敏工业机械手发展途径机械工业出版社邓重接近开关原理及其应用机械工业出版社陈建明电气控制与应用第二版北京电子工业出版社，廖常初编程及应用第三版北京机械工业出版社张宏林应用开发技术与工程实践第版北京人民邮电出版社吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，夏银桥传感器技术及应用武汉华中科技大学出版社，周润景传感器与检测技术北京机械工业出版社，林明星电气控制及可编程控制器北京机械工业出版社......”。

6、“.....覃贵礼组态软件控制技术北京北京理工大学出版社......”。

7、“.....操作起来灵活的界面，在自动领域有很广泛的应用，它主要为用户解决实际工程上的问题。的主要组成主要由主控窗口用户窗口设备窗口实时数据库和运行策略这五部分组成。具体结构如下图所示图组态软件组成主控窗口主控窗口是个框架，他可以放置个或多个窗口，主要用于调度和管理这些窗口。主控窗口它可以用于工业中的工程的制定，编制工程的主要菜单，设计封面，确定启动窗口，同时可以设定动画的有关参数，保存文件名称数据库更改。设备窗口设备窗口主要用来连接外部设备的环境。它主要用于放置不同类型的设备构件，实现对外部设备的操作。设备窗口具有唯性，套系统只有唯的窗口。设备在运本科毕业设计说明书论文第页共页行的时候......”。

8、“.....用户窗口用户窗口顾名思义就是与用户进行沟通的界面，用户可以直接进行使用，同时用户也可以自我定义其中的控制内容，方便自己使用，如些图元和动画构件，还有整套的设计模块，用户可以直接使用。通过这些构建，可以有效地将其它窗口进行关联设定，达到可视化的效果。实时数据库实时数据库是数据交换的中心，它是的核心部分。它起到了桥梁连接的作用，将组态之间的结构连接成了个整体。这个窗口主要用来存放不同类型的变量，将数据采集处理输出控制动画连接及设备驱动作为操作对象。运行策略运行策略主要是对工程运行状态的有效的定义和控制，实现流程控制的效果。通过对脚本程序和些定时程序的设定可以达到对机械手的控制。运行策略作为系统的个重要的框架，它能够使系统的结构按照所设定的时间顺序执行程序......”。

9、“.....对些构件进行基本的定义和策略的构造，它能够控制些工作窗口的开关状态，这样就可以实现对些外部设备的测量和控制。创建操作界面创建工程过程般是如下首先对工程系统进行分析对工程结构进行构建对系统进行菜单的设计制作动画的显示界面编写定的控制程序对编写的程序进行有效的调试最后连接外部设备进行综合的测试。其中组态软件的界面如下图所示本科毕业设计说明书论文第页共页图机械手控制系统的界面工程建立和变量定义进入组态环境中，屏幕上会出现窗口环境，各种功能对应于其中。单击菜单中的新建工程，会自动生成新建工程，默认工程名为新建工程。这时单击文件中的另存为按钮，会出现保存另文件夹按钮。在对应的文件名输入机械手的控制系统，同时按下保存按钮，进行保存，这是对工程设定完毕......”。