1、“.....此外应注意的个问题是旋转刷在转动时，管道上部的灰尘会在旋转刷的的带动下飞向前方，而管道下方的灰尘则会飞向机器人本身。为此可以在机器人的下部安装台吹风机将灰尘吹向前方，但考虑到这样会使机器人的重量加大，这样会带来系列问题，比如会增大驱动气动马达的功率，从而加大了车重和车的尺寸，这样做。是得不偿失的，因此我决定在管道的另端装上灰尘收集装置即个大的抽风机，这样就可以将灰尘都吸走。从而解决了以上的问题。清扫方案确定为了提高清扫的质量，系统可以采用左右摆动或上下摆动。当采用上下摆动时，可以采用四杆机构凸轮机构或不完全齿。当采用左右摆动时，则须在支撑杆上加上个支杆，并须用球铰链联接，结构较复杂。同时在支撑杆上钻孔安装铰链会对杆产生削弱。此外如想改变旋转刷系统的高度也不易实现，故不采用此结构。此两种方案设计出来的旋转刷系统结构都比较复杂，鉴于目前所学知识限制，我设计了个比较简单的清扫方案，即在气动马达的驱动下旋转刷实现转动，对管道进行清洗。机械工程学院毕业设计论文旋转刷系统主要构件旋转刷系统的主要构件有气动马达旋转刷支架夹具螺管等......”。

2、“.....本文完成的工作主要包括以下方面可组合的机械设计模式，使机器人可以适应不同高度管道的要求，因此适应性更强加入了摄像机及监视器，使监控更加方便机械臂可伸缩旋转，在两臂间挂载清洗刷的设计使机器人可以轻松的清洗管道顶和管道壁。为了更好的完成清洗任务，本课题所开发的中央空调清洁机器人可在以下方面做进步深入研究本文设计的机器人主要针对清洁，同时因负载不足，因此并不能满足消毒的要求。将来机器人可以在机械臂安装喷枪等装置，使机器人在功能上不断完善研究采用大容量的电池供电设备，提高机器人的动力，提高清洁的效率增加数字信号处理器，以便添加图像识别功能，增强机器人的识别和沟通能力采用个独立驱动的低置摆轴式履带足行走机构，实现机器人矩形管道和圆形管道的通用性。由于各方面的限制，关于管道机器人的设计与实现有待进步深入研究，尤其应该更多到实际应用中去检验......”。

3、“.....中国冶金建设协会技术装备委员会中国机械设计大典国防工业出版社，机械设计手册编委会机械设计手册第五卷北京机械工业出版社,夏晋浅析中央空调通风管道的清洗刘坤，魏华等流行期间空调及通风系统的管理中华医院感染学杂志，成大先机械设计手册第卷第五卷北京化学工行业出版社，孙桓机械原理第六卷北京高等教育出版社，廖念钊互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社，王旭机械设计课程设计北京机械工业出版社，温建民三维造型基础教程北京机械工业出版社，林清安零件装配与产品设计北京电子工业出版社，尺寸小，传动功率大，但是它适合传动中高速转速，即小带轮转速在之间。而所设计的减速电机输出转速为，虽然传递功率并不大，但是由于转速太低，带所传递的力就很大，那么所选带的型号就大，根数也多，所以也不合适。机械工程学院毕业设计论文因此选择了圆弧齿同步带,它能在低速下传递较大功率，预紧力小，结构紧凑，而且它的耐磨性好，工作时噪音小，不需要润滑，可用于有粉尘的恶劣环境，已在食品汽车纺织制药印刷造纸等行业得到广泛应用。带的尺寸设计由参考书中表同步带传动的设计计算过程如下设计功率......”。

4、“.....由参考书图选带型节距小带轮齿数和节圆直径由由参考书表查得，选取确定大齿轮齿数和节圆直径,带速初定轴间距带长及其齿数机械工程学院毕业设计论文查表取标准节线长,齿数实际轴间距当轴间距不可调整时，根据已知条件,可算出带宽已知各种带型的基准宽度如表所示表各种带型的基准宽度带型因所选带型为，则基准宽度由参考书公式计算得，导向轮的设计带轮的结构和尺寸由由参考书表知圆弧齿同步带带轮尺寸如表单位表圆弧齿同步带带轮尺寸项目符号节圆直径外圆直径齿形尺寸齿槽弧半径齿槽深齿槽角齿顶圆角半径节顶距为了方便加工，导向轮应该是简单的圆柱形。同时为了增大摩擦力，适当增大其高度及直径，加工好之后再在导向轮外面缠上层工业橡胶。传动轴的设计为了减轻尺寸及重量，可以选择轴的材料选用。初选轴径由于轴为传动轴，主要受转距，受很小的弯矩，所以利用根据按转距计算轴径的计算公式......”。

5、“.....选取由参考书表查得，计算得。取由下面轴承安装尺寸求得结构设计由于传动轴较短，带轮尺寸很小，带轮的轴向及周向固定很不方便，所以决定将带轮导向轮及轴作成体，如图。机械工程学院毕业设计论文图传动轴尺寸轴承选择根据轴径选取轴承号为的深沟球轴承，其中轴承内圈通过轴向固定，轴向固定通过与轴过盈配合。外圈与轴承孔过盈配合进行轴向固定，轴向固定通过端盖实现。机械工程学院毕业设计论文第四章清扫机构清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫机构的核心工作部件之，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列尼龙刷钢刷不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道......”。

6、“.....王文斌机械设计手册北京机械工业出版社，黄晓荣机械设计基础北京中国电力出版社，机械设计图册北京化学工业出版社，沈孝芹金属结构山东建筑大学机电工程学院机械设计教研室，徐炳辉气动手册上海学技术出版社，许冯平,长期效应影响系数，长期荷载作用时，，和分别为按作用长期效应组合和短期效应计算的内力值与构件受力性质有关的系数，取纵向受拉钢筋直径，当选用不同直径的钢筋时，改用换算直径，纵向受拉钢筋配筋率，对钢筋混凝土构件，当时，取当时，取钢筋的弹性模量，对钢筋，构件受拉翼缘宽度构件受拉翼缘厚度受拉钢筋在使用荷载作用下的应力按计算按作用短期效应组合计算的弯矩值受拉区纵向受拉钢筋截面面积取号梁的跨中弯矩效应进行组合短期效应组合式中汽车荷载效应标准值山东农业大学水利土木工程学院道路桥梁与渡河工程专业毕业设计人群荷载效应标准值长期效应组合受拉钢筋在短期效应组合作用下的应力为把以上数据代入裂缝宽度满足要求，同时在梁腹高的两侧应设置直径为至的防裂钢筋......”。

7、“.....若用，则，可得，介于到之间，满足要求。山东农业大学水利土木工程学院道路桥梁与渡河工程专业毕业设计主梁的挠度验算钢筋混凝土受弯构件，在正常使用极限状态下的挠度，可按给定的刚度用结构力学的方法计算。其抗弯刚度可按下式计算式中全截面抗弯刚度，开裂截面的抗弯刚度，开裂弯矩构件受拉区混凝土塑性影响系数全截面换算截面惯性矩开裂截面换算截面惯性矩混凝土轴心抗拉强度标准值，对混凝土全截面换算截面重心轴以上部分对重心轴的面积矩换算截面抗裂边缘的弹性抵抗矩全截面换算截面对重心轴的惯性矩可近似用毛截面的惯性矩代替，由前文计算可知钢筋弹性模量与混凝土弹性模量之比为代入后解得山东农业大学水利土木工程学院道路桥梁与渡河工程专业毕业设计计算开裂截面换算截面惯性矩代入数据计算的于是有，据上面的计算结果......”。

8、“.....公路Ⅰ级可变车道荷载跨中横向分布系数η，人群荷载人，跨中横向分布系数η永久作用可变作用汽车可变作用人群式中作用短期效应组合的频遇系数，对汽车，人群山东农业大学水利土木工程学院道路桥梁与渡河工程专业毕业设计当采用至混凝土时力钢绞线规范北京中华人民共和国交通部发布，公路桥涵地基与基础设计规范北京中华人民共和国交通部发布，卢树圣现代预应力混凝土理论与应用北京中国铁道出版社，胡兆同陈万春编著桥梁通金属的管道。此外应注意的个问题是旋转刷在转动时，管道上部的灰尘会在旋转刷的的带动下飞向前方，而管道下方的灰尘则会飞向机器人本身。为此可以在机器人的下部安装台吹风机将灰尘吹向前方，但考虑到这样会使机器人的重量加大，这样会带来系列问题，比如会增大驱动气动马达的功率，从而加大了车重和车的尺寸，这样做。是得不偿失的，因此我决定在管道的另端装上灰尘收集装置即个大的抽风机，这样就可以将灰尘都吸走。从而解决了以上的问题。清扫方案确定为了提高清扫的质量，系统可以采用左右摆动或上下摆动......”。

9、“.....可以采用四杆机构凸轮机构或不完全齿。当采用左右摆动时，则须在支撑杆上加上个支杆，并须用球铰链联接，结构较复杂。同时在支撑杆上钻孔安装铰链会对杆产生削弱。此外如想改变旋转刷系统的高度也不易实现，故不采用此结构。此两种方案设计出来的旋转刷系统结构都比较复杂，鉴于目前所学知识限制，我设计了个比较简单的清扫方案，即在气动马达的驱动下旋转刷实现转动，对管道进行清洗。机械工程学院毕业设计论文旋转刷系统主要构件旋转刷系统的主要构件有气动马达旋转刷支架夹具螺管等。结构简图如图所示图旋转刷系统简图构件的选择气动马达的选择气动马达是以压缩空气为声火花等级二级二级绝缘等级最大吸入效率机械工程学院毕业设计论文第六章结束语通过本次课题的设计，本文完成的工作主要包括以下方面可组合的机械设计模式，使机器人可以适应不同高度管道的要求，因此适应性更强加入了摄像机及监视器，使监控更加方便机械臂可伸缩旋转，在两臂间挂载清洗刷的设计使机器人可以轻松的清洗管道顶和管道壁。为了更好的完成清洗任务......”。