1、“.....由步组成从原点伸出夹紧压力继电器缩回④左摆伸出放松压力继电器缩回右摆到原点结束个动作循环。由于动作过程与机械手相似，可参考机械手的可编程控制方法......”。

2、“.....是物流系统的重要组成部分。立体仓库主要由库房堆垛起重机出入库运输机控制计算机状态检测器等部分组成，必要时还配有信息输入设备如条形码扫描器等。立体仓库自动分拣系统又是该装置的个核心部分之，本论文里我选用了机械手来作为分拣的装置，机械手的出现延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。随着科学技术的发展和在工业生产过程中的广泛应用，机械手技术方面的研究不断得到创新，促使成果不断涌现。到目前为止,已基本完成了立体仓库自动分拣系统的设计,从总体方案设计到具体硬件的选择从对传感器设置到控制软件的编制......”。

3、“.....略感遗憾的是控制软件的编制中对故障分析及处理部分还没有完全达到要求。设计中主要了解了以下几方面的知识立体仓库自动分拣装置的基本组成和工作方法输送系统的设备组成编程软件的初步运用。通过本次毕业设计,了解了对个陌生的课题逐步了解学习最后到解决方案然后付诸实践的方法,这将是我以后工作学习中的笔不可替代的财富。武汉生物工程学院毕业论文设计主要参考文献张建民等机电体化系统设计北京北京理工大学出版社，袁子荣液气压传动与控制重庆重庆大学出版社，陈恳，杨向东，刘莉，等机器人技术应用北京清华大学出版社，陈奎生液压与气压传动武汉武汉理工大学出版社，朱梅，朱光力液压与气动技术西安西安电子科技大学出版社，常晓玲电气控制系统与可编程控制器北京机械工业出版社，李超气动通用上下料机械手的研究与开发西安陕西科技大学......”。

4、“.....万理想,丁保华,徐军,滕孝来,胡明在物料分拣机械手控制中的应用徐州中国矿业大学,王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社,孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，邓星钟机电传动控制第四版武汉华中科技大学出版社,刘极峰机器人技术基础第版北京高等教育出版社,胡寿松自动控制原理第二版北京科学出版社,秦曾煌电工电子学第六版北京高等教育出版社,刘莹吴宗泽机械设计教程第二版北京机械工业出版社，程子华原理与编程实例分析北京国防工业出版社,章文浩可编程控制器原理及实验北京国防工业出版社，常晓玲电气控制系统与可编程控制器北京机械工业出版社，武汉生物工程学院毕业论文设计致谢光阴似箭，四年的大学匆匆而过，毕业设计是检验我们大学四年学习成果的个体现，经过了将近年的努力，此次毕业设计即将结束。在本次设计的过程中，点点的学习......”。

5、“.....期间有艰辛，有辛酸，但更多的是欣喜，快乐。这次设计让我真正的体会到了知识无穷的魅力。我的这次毕业设计是在程加斌老师的辛勤指导下完成的。程老师对毕业设计的指导是非常认真的，经常给我们提供帮助，而且他的指导非常具有特色，能鼓励学生自己想方案，解决困难，开放性非常的强，这不仅对我的论文设计起到了很大的作用，而且对于我以后工作的思维和能动性的提高帮助也非常的大。其他的同学也给了我很大的帮助，由于我的电学不是蛮好，我也会经常主动向些同学请教。他们很乐意帮助我，经常向我提供些必要的资料。从年前我对电气知识的知之甚少，到现在我也能够运用语言实现些简单的程序，也能够看得懂些简单的电路图，对分拣系统也有定的认识，这些都要感谢老师和同学的帮助，最后真挚的对各位说声谢谢大家,武汉生物工程学院毕业论文设计第章前言立体仓库的简介自动化是现代物流技术发展的个主要趋势......”。

6、“.....立体仓库的出现不仅彻底改变了整个仓储物流行业劳动密集效率低下的落后状况，而且极大的拓展了仓库的功能，适应了物流现代化的发展要求。立体仓库是个将毛坯半成品配套件或成品工具等物料自动存取自动检索的系统，是物流系统的重要组成部分。立体仓库主要由库房堆垛起重机出入库运输机控制计算机状态检测器等部分组成，必要时还配有信息输入设备如条形码扫描器等。立体仓库是种设置有高层货架，并配置有仓储机械和自动控制计算机管理系统，以实现物料搬运存储机械自动化，存储管理现代化的种新型仓库。它充分利用仓库空间，集信息存储管理与体化，利用微电子自动控制技术实现仓储作业的自动化，采用先进的计算机管理系统实现管理现代化。与普通平库相比，它有无可比拟的优越性首先立体仓库节约空间节省劳动力......”。

7、“.....降敌仓储成本。据国际仓储自动化协会提供的资料显示以库存托盘，月吞吐托盘的冷库为例，自动化立体仓库与普通平库比较情况为用地面积为，工作人员为，吞吐成本为，总投资为，而且立体仓库单位面积存储量是普通平库的倍。其次由于采用自动控制技术及计算机管理系统，极大的提高了仓库吞吐效率和管理水平。其存储作业迅速准确，使作业过程中的货损大大的减少通过对仓库物资的优化管理，可减少库存缩短物资的周转期，提高资金的周转率，从而提高经济效益。再次自动化程度高，可实现高速数据通讯实时图像显示，为可视化监控提供了方便。自动分拣系统的分类及功能自动分拣系统的组成自动分拣系统般由控制装置分类装置输送装置及分拣道口组成控制装置的作用是识别接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置按商品品种按商品送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类......”。

8、“.....如可通过条形码扫描色码扫描键盘输入重量检测语音识别高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号判断，来决定种商品该进入哪个分拣道口。分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经过该装置时，该装置动作，使改变在输送装置上的运行方向进入其它输送机或进入分拣道口。分类装置的种类很多，般有推出式浮出式倾斜式和分支式几种的装置对分拣货物的包装材料包装重量包装物底面的平滑程度等有不完全相同的要求。输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品贯通过控制装置分类装置，并输送装置的两侧，般要连接若干分拣道口，使分好类的商品滑下主输送机或主传送带以便进行后续作业。分拣道口是已分拣商品脱离主输送机或主传送带进入集货区域的通道，般由钢带皮带滚筒等组成滑道......”。

9、“.....或是组配装车并进行配送作业。以上四部分装置通过计算机网络联结在起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成个完整的自动分拣系统自动分拣系统的分类堆块式分拣系统堆块式分拣机由链板式输送机和具有独特形状的滑块在链板间左右滑动进行商品分拣的推块等组成。推块式分拣系统是由推块式分拣机，供件机，分流机，信息采集系统，控制系统网络系统等组成。可适应不同大小重量形状的各种不同商品分拣时轻柔准确可向左右两侧分拣，占地空间小分拣时所需商品间隙小，分拣能力高达个时机身长，最长达米，出口多。交叉带式分拣系统武汉生物工程学院毕业论文设计由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车简称小车联接在起，当小车移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣送出的任务。因为主驱动带式输送机与小车上的带式输送机呈交叉状......”。