1、“.....生态建设产业化的要求，紧 紧围绕高产优质高效生态安全的农业发展方向，加 大产业结构调整力度，在海拔米以上地区大力发展核 桃柿子，海拔米以下地区提升柑桔产业的文化 内涵，目前正着手挖掘以屈原橘颂为代表的古代桔文 化，提炼种桔养桔吃桔用桔的现代桔文化， 使华溪特色的桔文化服务华溪柑桔产业和乡村生态旅游 业的发展滇南彝族四大腔的五山腔山药腔和海菜腔等， 每年的祭龙节和火把节是彝族最隆重的节日，节日期间个村 寨的彝族人民都会相互庆贺，并用歌舞的形式传情达意。 随着柑桔产业的发展，为积极有效提滇南彝族四大腔的五山腔山药腔和海菜腔等， 每年的祭龙节和火把节是彝族最隆重的节日，节日期间个村 寨的彝族人民都会相互庆贺，并用歌舞的形式传情达意。 随着柑桔产业的发展，为积极有效提升柑桔产业的文化 内涵，目前正着手挖掘以屈原橘颂为代表的古代桔文 化，提炼种桔养桔吃桔用桔的现代桔文化......”。

2、“..... 产业支撑 按照产业建设生态化，生态建设产业化的要求，紧 紧围绕高产优质高效生态安全的农业发展方向，加 大产业结构调整力度，在海拔米以上地区大力发展核 桃柿子，海拔米以下地区发展柑桔。秋波兮柑桔 小铺子核桃品牌效应日益显现。各种例子，在函数模块的基础上根据需要修改相应的模板或例子。将模块添加到相应位置并修改其属性，然后设置相应的参数。将各模块按照预先设计进行输入输出端口的连接。函数建立机械臂非线性系统模型由于机械臂系统在中很难直接搭建系统结构，所以这里我们就利用函数来构建机械臂系统模型。结合函数的编写步骤和机械臂系统具体的关系特性，编写函数程序算法如下初始化函数。确定系统的状态变量和即，同时，输入变量，输出变量。根据系统关系得出状态变量。具体关系如下其中......”。

3、“.....表示机械臂系统关节处位置坐标，它由式和式计算得到。计算系统的输出。系统的输出分别是机械臂两关节位置和控制输出，即状态变量和宿州学院毕业设计基于变结构神经网络的机械臂控制器设计。同理，网络及滑模变结构控制器程序也用函数进行编写。具体的参数设定分别为输入变量，输出变量，离散状态变量输入变量，输出变量，离散状态变量。机械臂滑模变结构控制本节将机械臂非线性系统作为研究对象，设计出相应的滑模变结构控制器，然后对整述今年上半年，我国石油石化行业经济运行总体呈现平稳较快发展态势。油 气产量稳中有升，持续增长，石油石化市场需求旺盛，产品销售持续增长，利税 平稳增加机台，地埋式钢油罐，并建设相关的站内道路供电 供水绿化等配套设施 第二章市场预测分油量不断增加。 本项目从财务上分析是可行的，。投资少......”。

4、“.....具有明显的 经济和社会效益。 本项目建设规模为净用地平方米，总建筑面积平方米，建设加油站 车道，枪加油油来自中石油中国化及周边城市的石油公司。降低 油料运输成本，使销售油品效益提高。采用成熟的工艺技术及设备，操作可靠。 车辆每年再以速度递增，加之该加油站所在位置交通要道，车 辆加职业安全卫生与消防企业组织与人员培训项目招投标及实施 进度安排投资估算与资金筹措项目经济社会评价等内容进行研究与论证。 主要技术经济指标 表主要技术经济指标表 车用乙醇汽油，柴油职业安全卫生与消防企业组织与人员培训项目招投标及实施 进度安排投资估算与资金筹措项目经济社会评价等内容进行研究与论证。 主要技术经济指标 表主要技术经济指标表 车用乙醇汽油，柴油来自中石油中国化及周边城市的石油公司。降低 油料运输成本，使销售油品效益提高。采用成熟的工艺技术及设备，操作可靠。 车辆每年再以速度递增......”。

5、“.....车 辆加油量不断增加。 本项目从财务上分析是可行的，。投资少，投资回收期短，具有明显的 经济和社会效益。 本项目建设规模为净用地平方米，总建筑面积平方米，建设加油站 车道，枪加油机台，地埋式钢油罐，并建设相关的站内道路，市场销售势头强劲，实现产值万元，形成 以小铺子为中心延伸两头向周边辐射扩展的干果产业经济 带。柿子种植亩，产量吨，产值万元，核桃 柿子产业镇种植 面积的。产品以早熟生态环保优质而著称，柑桔 专业批发市场和分选果场的建设配套，使华溪成为盘溪曲 江区域柑桔的集散地，华溪已成为远近闻名的柑桔之 乡。 核桃柿子产业 发展柑桔。秋波兮柑桔 小铺子核桃品牌效应日益显现。 柑桔产业 柑桔产业是华溪的支柱产业，截止年末，全镇柑 桔种植面积达亩，产量吨，产值万元。 在品种布局上，以特早熟早熟温州蜜柑为主，占全......”。

6、“.....并得出滑模变结构控制对机械臂非线性系统控制的特点。机械臂滑模变结构控制本文节中介绍了滑模变结构控制器的设计方法，包括滑模面和滑模控制律的设计。本节中的滑模变结构控制器采用等效切换控制来设计，并通过李亚普若夫稳定原理确定等效切换控制的切换增益，保证控制系统稳定。根据滑模控制特点和机械臂系统特性，设计机械臂系统的滑模控制结构图，如图所示。定义机械臂系统轨迹误差式中为期望轨迹向量，关节实际位置向量。定义滑模面为式中,,为正常数。由它决定校正运动过程中的特性。基于这些定义，确定等效控制和不连续滑模控制。等效控制是假定系统在运动滑模面上运动的。因为保持为个常数向量，......”。

7、“.....确定等效控制所以滑模变结构控制等效切换控制中等效控制部分确定，然后设计切换控制部分，主要确定切换增益。根据函数得出由机械臂的动态性质得出所以式为由式和式得出根据机械臂动态性质得出或所以可以表达为定义不连续滑模控制，且得出设宿州学院毕业设计基于变结构神经网络的机械臂控制器设计考虑的四种可能情况，如下得出将代入得根据李雅普诺夫稳定判定方法，得出系统是在条件下是稳定的。根据机械臂非线性系统运行到不同状态，滑模变结构控制可以通过使用调节切换增益改变切换控制信号进行系统控制运行。这种情况下，机械臂非线性系统的稳定性在式中得到保证。系统仿真根据节建立的机械臂系统非线性模型和节设计的滑模变结构控制器，在下......”。

8、“.....设计时，机械臂相关参数分别为控制目标是控制两杆机械臂关节角度轨迹按照如下给定轨迹运动，选取,。机械臂滑模变结构控制的仿真电路图如图所示，自定义模块对应文件，是节中用函数所建立的机械臂系统非线性模型模块为滑模变结构控制器模块，同样也采用函数建立模块为系统的输信号，这里采用幅值为的正弦波信号，分别为被控机械臂两关节的位置跟踪输出，分别为两关节的控制输入，运行时间为。宿州学院毕业设设生态化，生态建设产业化的要求，紧 紧围绕高产优质高效生态安全的农业发展方向，加 大产业结构调整力度，在海拔米以上地区大力发展核 桃柿子，海拔米以下地区提升柑桔产业的文化 内涵，目前正着手挖掘以屈原橘颂为代表的古代桔文 化，提炼种桔养桔吃桔用桔的现代桔文化， 使华溪特色的桔文化服务华溪柑桔产业和乡村生态旅游 业的发展滇南彝族四大腔的五山腔山药腔和海菜腔等......”。

9、“.....节日期间个村 寨的彝族人民都会相互庆贺，并用歌舞的形式传情达意。 随着柑桔产业的发展，为积极有效提滇南彝族四大腔的五山腔山药腔和海菜腔等， 每年的祭龙节和火把节是彝族最隆重的节日，节日期间个村 寨的彝族人民都会相互庆贺，并用歌舞的形式传情达意。 随着柑桔产业的发展，为积极有效提升柑桔产业的文化 内涵，目前正着手挖掘以屈原橘颂为代表的古代桔文 化，提炼种桔养桔吃桔用桔的现代桔文化， 使华溪特色的桔文化服务华溪柑桔产业和乡村生态旅游 业的发展。 产业支撑 按照产业建设生态化，生态建设产业化的要求，紧 紧围绕高产优质高效生态安全的农业发展方向，加 大产业结构调整力度，在海拔米以上地区大力发展核 桃柿子，海拔米以下地区发展柑桔。秋波兮柑桔 小铺子核桃品牌效应日益显现。各种例子，在函数模块的基础上根据需要修改相应的模板或例子。将模块添加到相应位置并修改其属性......”。