1、“.....其中共射极放大电路具有较好的功率放大能力，故此采用共射极放大电路作为系统的驱动环节的基本形式。光电耦合器的最大输出电流为，电磁阀的工作电流为。所以每个输出控制信号要经过功率放大后才能驱动相应的电磁阀。考虑到实际应用中的影响，选择为倍，则电磁阀的三极管的电流的放大倍数为据此本系统选择了三极管来驱动电磁阀，其最大允许通过电流为，放大倍数是。泵电机驱动电路的设计根据系统对电动泵的驱动要求，泵驱动电动机在管路减压时将对蓄能器供油以保证它的高压状态。系统选用了用直流电磁式继电器来控制电动机的工作与停止。当端输出高电平时，继电器吸合，端输出低电平时，继电器断开。采用这种控制逻辑可以使继电器在上电复位或单片机受控复位时不吸合。继电器的选型根据泵驱动电动机的工作电压和工作电流的大小，选择了型号为的继电器，其电参数为额定工作电压，线圈电阻为，吸合电压为，线圈消耗的功率为......”。

2、“.....电流为，其电路图如下，根据继电器的额定工作电压和额定工作电流，可以确定继电器的工作电流为，可以向光电耦合器输入，光电耦合器的的电流传输比为，所以它的输出电流为，经过晶体管的电流放大就可以满足电流驱动要求。泵体开关图泵电机驱动电路光电耦合器的输入输出电阻的计算同章。二极管的作用是保护晶体管，当继电器吸合时，二极管截止，不影响电路工作继电器释放时由于继电器线圈存在电感这时晶体管已经截止，所以会在线圈的两端产生较高的感应电压，这个感应电压的极性是上负下正，正端接在的集电极上，当电感电压与之和大于晶体管的集电极反向电压时，晶体管可能会损坏，加入二极管后继电器线圈产生的感应电流由二极管流过，因此不会产生较高的感应电动势，晶体管得到保护。系统报警灯设计是计算机控制系统常用的显示器，般其正向压降为，通过的电流的强弱决定了的发光强度，其驱动电路图如下图报警灯驱动电路为输出反相缓存器......”。

3、“.....输出低电平，发光。当单片机的为低电平时没有电流流过，不发光，其限流电阻的计算如下式中为电源电压正向压降驱动器的压降的工作电流。取，。因此选择以使更有效的限流。故障诊断硬件电路设计汽车电控系统日趋复杂，给汽车维修工作带来了越来越多的困难，对汽车维修技术人员的要求越来越高，电子控制系统的安全容易处理，汽车不能因为电子控制系统自身的突发故障导致汽车失控和不能运行。针对这种情况，在进行汽车电子控制系统设计的同时，增加了故障自诊断功能模块。它能够在汽车运行过程中不断监测电子控制系统各组成部分的工作情况，如有异常，根据特定的算法判断出具体的故障，并以代码形式存储下来，维修人员可以利用汽车故障自诊断功能调出故障码，快速对故障进行定位和修复。因此，从安全性和维修便利的角度来看，汽车电控系统都应配备故障自诊断功能。汽车正常运行时，的输入输出信号的电压值都有定变化范围......”。

4、“.....并且这现象在段时间内不会消失，便判断为这部分出现故障，把这故障以代码的形式此代码为设计时已经约定好的存入存储器，同时，通过故障指示灯提醒驾驶员和维修人员电控系统中出现故障。传感器的故障由于传感器本身就是产生电信号的，因此，对传感器齿圈的故障诊断不需要专门的线路，而只需要在软件中，编制传感器输入信号故障识别程序，判断车轮脉冲个数是否基本相同，即可实现对传感器齿圈故障的诊断。对于传感器断路与短路故障的诊断，就需要附加额外的电路。轮速传感器电阻值为，标准电阻选为，电阻值选的偏低，电路用于传感器短路故障测量。传感器转换接口图传感器故障检测由电路图可知，在传感器没有断路或短路故障时，送至转换入口的电压值为取电压值作为传感器线圈部分短路基准值完全短路为，小于此电压值即判断传感器有短路故障。取电压值作为传感器线圈断路基准值完全断路为......”。

5、“.....电子控制单元故障对于内部的程序跑飞这可能故障，采用内部如果发生故障，控制程序就不可能正常运行常工作状态序进行监测旦程序跑飞，在定时时间到后，就会复位，重新对自己及其外部电路进行初始化对于由于电压不稳定而造成的故障，利用设置了电压监测电路，当电压低于时，产生次非屏蔽中断，对故障代码进行存储。外部中断又分为非屏蔽中断和可屏蔽中断。可屏蔽中断产生中断请求时，的禁止中断，则将不响应这类中断。而非屏蔽中断是不受限制的，不论是什么，定要响应。硬件抗干扰设计汽车防抱死制动系统的工作环境比较复杂，其应用的电磁兼容性可靠性就成为个非常突出的问题。影响系统可靠运行的主要因素是来自系统内部和外部的各种电气干扰，以及系统结构设计元器件选择安装和外部环境条件等。这些因素对制动系统造成的干扰后果主要表现为数据采集误差加大控制状态失灵数据受干扰发生变化和程序运行失常等......”。

6、“.....所谓电磁兼容性简称，俗称抗电磁干扰是指电子装置在预定的工作环境条件下，既不受周围电磁场的影响，也不影响周围环境，不发生性能变异或误动作，而按设计要求正常工作的能力。单片机系统常用的抗电磁千扰的硬件措施有采用高通滤波器配置去耦电容屏蔽和隔离技术接地技术和印刷电路板技术等。第章速腾汽车系统的软件设计高性能的必须确保汽车在各种路况下制动时，均能使车轮获得尽可能大的纵向制动力和防侧滑力，同时使车轮的制动力矩变化幅度尽可能小。经典控制理论主要以单输入单输出的线性系统作为研究对象，以频率法或根轨迹法作为系统的分析和设计方法。控制系统中的被控制对象是汽车的制动过程，它是个非线性的多输入输出系统，很难采用以经典控制理论为基础的控制方法。年德国公司在系统所采用的控制方法是种基于经验和逻辑的控制方法，其基本原理是，首先观察车轮的运动状态和控制车轮制动的控制量如油压等之间的经验关系......”。

7、“.....在制动过程中，以车轮的加减速度值和参考滑移率值及其门限值来代表车轮的运动状态，并根据所制订的经验控制规则来确定控制车轮制动的控制量的大小，达到控制车轮运动状态的目的。除了基于车轮加减速度门限值的控制方法外，还有种基于经典控制理论的控制方法，它也是种基于经验的控制方式。控制方法以滑移率作为控制目标，直接得出控制量和控制目标的偏差之间的关系。但控制方法在控制中需要得到实际的车速信号，车速信号的获得从目前看还是比较困难的。现代控制理论能够利用状态空间方法，通过建立被控对象模型来解决复杂的多输入多输出系统控制问题。控制方法也出现了基于建立制动过程模型的现代理论控制方法。最具有代表性的是最优控制方法。基本原理是，给出制动过程的数学模型和个最优性能指标，找出个最优控制函数使系统由初始状态到终止状态的过程中性能指标为最小。现代控制理论对被控对象进行控制......”。

8、“.....但汽车的制动过程是个非线性的系统，应用最优控制方法等现代控制理论方法作为控制方法，描述制动过程精确的数学模型难于建立，并且控制算法复杂，应用起来有定的局限性。滑模控制是变结构系统的特殊情况，变结构控制是状态变量在不同的控制区域中采用不同的控制率，滑模控制方式则是将控制切换开关定义在滑模表面上，是状态到达滑模表面上，状态将保持在它上面二是滑向状态的平衡零点，引入开关函数，滑模在滑模表面上切换，这时与系统的干扰系统参数不确定性无关。控制方式最优化控制方式和滑模变结构控制方式等根据对其控制模型的计算分析表明，这些控制方式来实现系统，将具有极其优异的防抱制动性能。然而，为了获取数学模型中所需的相关控制参数及状态变量，均需准确实时地确定车体的运动速度。汽车在运动过程中，车速与轮速并不相等，通过轮速间接求取车速，在准确性和实时性上都不能满足这些控制方式的要求。目前......”。

9、“.....另外，实现这些控制方案的电伺服机构也比较复杂。因而，产品实际应用上述方案的不多。控制方案和控制参数的选取防抱死制动系统发展至今，大多数产品都采用加减速度控制，并附加些辅助门限，并不涉及具体系统的数学模型。这对非线性系统的控制，是种有效的方法，但系统的控制逻辑比较复杂，波动大。考虑到控制精度实时性设计成本等要求，本设计方案拟采用门限控制方法。在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制车轮的滑移率在左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车防抱系统是个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经大量试验表明在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的时刻，因此预选个角减速度门限值，当实测的角减速度超过此门限值时，控制器发出指令，开始释放制动轮缸压力，使车轮得以加速旋转。再预选个角加速度门限值，当实测的角加速度超过此门限值时......”。