1、“.....徐志毅主编机电体化技术实用技术上海上海科学技术文献出版社，胡弘，姚伯威主编机电体化原理及应用北京国防工业出版社，致谢致谢在这个马上就要结束的毕业设计中，在这充满了挑战而又充实的毕业设计中指导老师给予了无数的帮助与鼓励。在此衷心感谢导师董爱梅教授和起工作学习的同学对我的精心指导和帮助。他们的言传身教将使我终生受益。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生，使我懂得了我校校训博学笃善知行的深刻含义。感谢机械学院和机电学院的全体老师和同学多年来的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,致谢的特点，具有广泛的发展应用前景。以上种种的这些特点，远远可以满足当今工业搬运机械机械手的要求。本次毕业设计工业搬运机械手流程图如下图所示。控制系统方案的确定控制机械手的流程步骤如图手臂原点气爪夹紧下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升气爪松开下降低位手臂延时高位低位的构成及工作原理高位左位左位启动机械手的运动路线控制系统方案的确定可编程控制器的选择的选择要按以下方式进行选择首先要对点数的估算根据以上机械手分析的结果......”。

2、“.....选择系列点的编程控制器。容量计算可编程控制器内存容量指的是用户程序的容量。般小型的最大点数为，般可编程控制器的指令的条数为点数的倍左右，的容量尽量不得小于此要求。所以根据所选的系列的内部元件及输入输出的相关元件设备，编制出分配图的物理地址分布图如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的分配表可编程控制器的分配表可以帮助用户更好的去了解产品的性能与操作方法。该课题的搬运机械手物理分配表如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的程序设计的程序设计根据任务书和以上的流程图的要求，本毕业设计可以采用移位寄存指令或跳转指令进行系统软件的设计，整个的可编程控制器控制系统的设计应采用模块化设计。模块化设计共分下模块如下。模块化程序在本毕业设计中分为公共程序模块手动程序模块自动程序模块回原点模块。可编程控制器公共程序模块包括复位指令置为指令。可编程控制器手动程序采用手动控制方式，手动控制应能完成全部自动程序所完成的动作......”。

3、“.....让我在本校的最后时间里通过设计搬运机械手与控制系统来综合以前我学过的基础和专业知识。本次的毕业设计再次给我提供了次宝贵的学习机。本次毕业设计搬运机械手与控制系统采用了气压传动的技术，因为气压传动具有灵活快捷气源是无毒无污染的的空气具有取之不尽用之不竭的特点。气压与液压在经济方面更经济实惠。控制系统采用易购买易修理的可编程控制器，可编程控制器具有输出输入点数多且所以根据上式计算在摆动气缸选型手册可选。如图第五章摆动气缸的选型计算第六章搬运机械手动力与驱动方案第六章搬运机械手动力与驱动方案搬运机械手的气压控制考虑到机械构造简单维护的方便性以及性能的可靠性稳定性的要求，本课所以首先采用气压传动的驱动方案。本次毕业设计任务书的工作对象为千克的工件，所以需要的夹紧力较小，相对应的夹紧机构原件尺寸和质量都较小。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。所以其主要特是介质来源极方便取之不尽用之不竭......”。

4、“.....气动动作迅速准确结构简单成本低廉操作维修方便。但是由于空气具有可压缩的特性，机械手工作速度的稳定性较差，而且气源压力通常较低，抓重通常在公斤以下，气压传动控制适用于高速，轻载，高温低温和粉尘大的恶劣环境中进行工作。除以上气压传动还有许多其他的优点。例如气压缸的动作速度的范围可达，高速可达，最高速几乎可达左右。气压传动比液压传动和电气传动速度快的多，通过气压传动原件可实现无极调速，且可以随意控制工作位置。气压的可靠性较高，实用的寿命相对也较长利用空气的可压缩性和取之不尽用之不竭的特点，可储存能量集中供气对工件进行操作搬运等。气压传动系统维护简单经济，可以实现远程操作，有定的安装的自由度。综上系列的优缺点，本毕业设计将采用气压传动的方案。动作要求四个气压缸完成气压控制系统，个摆动气缸实现搬运机械手的旋转运动，个水平的伸缩缸实现机械手的工进与收缩，个竖直气缸实现机械手的上下运动，还有个夹紧缸用于夹紧工件。气压回路的压力般取标准值千帕。启动原理图图如下图......”。

5、“.....在其种意义上讲，控制系统起着控制指导作用与人脑有相似的作用。搬运机械手的手部臂部等的动作以及相关机械部分的的协调动作都是通过控制系统来实现完成的。主要控制内容有动作的顺序控制，动作的位置控制与路径动作的时间控制。现代些现代化的机械手已经代替人完成些特定的操作。当今各种控制的方式有多种多样。搬运机械手的程序控制方式可分为两大类，包括固定程序的控制方式和可变程序控制的方式。该课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制系统。本课题的气动控制系统为直接执行机构，机械手要实现自动化里不开控制系统，本课题采用实现对气压系统的控制，电磁阀实现控制要求的输出。控制系统详见控制系统的详细论述。的构成及工作原理可编程逻辑控制器它是当今在工业环境中应用最为广泛最为主要的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存用户设计编制的程序指令，这些编辑的程序用来实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数模转换来控制各种各样的机电体化产品，编辑的程序可变具有抗干扰能力强工作可靠性高性能强大体积不大相对耗电低......”。

6、“.....并且可以随时改变可编程控制器内部程序使机械手完成不同的动作。因此可编程控制器适宜做搬运机械手的控制部分。致谢参考文献徐灏等编著机械设计手册北京机械工业出版社廖常初主编系列编程及应用北极机械工业出版社，三菱公司编没有该数据确认删除该信息吗，提示信息托运单号数据修改成功托运单号，本科毕业设计论文客户验收单管理当货物到达客户手中时，便产生客户验收单，客户验收单生成时，同时反馈到货物托运单管理中的验收人，验收时间，是否验收等文本框。客户验收单管理运行结果如图所示。本科毕业设计论文图货物验收单管理窗体信息查询在信息查询模块设计中，由于各个查询功能形式相同，所以将同项功能放到同个窗体中，可以减少运输管理系统中窗体的数量和代码数量，提高程序的运行速度。窗体的设计主要通过在主窗体查询模块的菜单中设置个标识变量，然后在查询窗体中根据这个标识变量设置具体实现的查询功能，如将托运申请单查询的标识变量设置为，车辆调度信息查询的标识变量设置为等。这样在查询窗体中，当窗体启动时进行判断，如果标识变量是，则进行托运申请信息查询的相关操作，如果标识变量是......”。

7、“.....货物托运单信息查询当窗体启动时，通过接受不同的标识变量值，将相应的查询字段信息添加到控件中完成窗体上显示数据表中所有数据的功能，实现的代码如附录所示。信息查询模块运行结果如图所示。本科毕业设计论文图货物托运单查询用户管理系统设计系统用户管理模块的功能是管理用户信息，主要包括用户的用户名密码，注册新用户修改密码，用户管理运行结果如图所示。图用户管理窗体主要实现代码如下，我采用程序中的设置断点，进行断点测试，逐步缩小范围并最终找到问题的解。在编写的过程中边编写边进行测试，发现立刻更正尽量使模块功能更贴近用户。验收测试。为防止个人在测试过程中的疏漏，我还以用户的角度考虑，使用更丰富的实际数据进行测试。目的是验证系统是否确实能够满足用户的需要。本科毕业设计论文般大型软件系统的测试基本上包括个步骤模块测试子系统测试系统测试验收测试和平行运行。软件测试在软件生命周期中横跨两个阶段。通常在编写出每个模块之后就对它作必要的测试，模块的编写者和测试者是同个人，编码和模块测试属于软件生命周期的同个阶段。在这个阶段结束之后......”。

8、“.....这是软件生命周期中的另个独立的阶段，通常由专门的测试人员承担这项工作。我在系统的测试中主要采用上述的步骤测试方法大部分采用白盒测试因为在设计系统中编写代码过程出现过很多，甚至根本无法运行下去，采用程序中的设置断点，进行断点测试，逐步缩小范围并最终找到问题的解。在编写的过程中边编写边进行测试，发现立刻更正尽量使模块功能更贴近用户。在测试过程中，我尽量站在用户的角度考虑问题，假如我是用户如何才能更方便，假如我在时刻迸行种操作会产生什么结果，大量进行假设。并请同学购买价格便宜等等优良社，徐志毅主编机电体化技术实用技术上海上海科学技术文献出版社，胡弘，姚伯威主编机电体化原理及应用北京国防工业出版社，致谢致谢在这个马上就要结束的毕业设计中，在这充满了挑战而又充实的毕业设计中指导老师给予了无数的帮助与鼓励。在此衷心感谢导师董爱梅教授和起工作学习的同学对我的精心指导和帮助。他们的言传身教将使我终生受益。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生，使我懂得了我校校训博学笃善知行的深刻含义......”。

9、“.....感谢所有关心和帮助过我的人们,致谢的特点，具有广泛的发展应用前景。以上种种的这些特点，远远可以满足当今工业搬运机械机械手的要求。本次毕业设计工业搬运机械手流程图如下图所示。控制系统方案的确定控制机械手的流程步骤如图手臂原点气爪夹紧下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升气爪松开下降低位手臂延时高位低位的构成及工作原理高位左位左位启动机械手的运动路线控制系统方案的确定可编程控制器的选择的选择要按以下方式进行选择首先要对点数的估算根据以上机械手分析的结果，进行统计估算可知，选择系列点的编程控制器。容量计算可编程控制器内存容量指的是用户程序的容量。般小型的最大点数为，般可编程控制器的指令的条数为点数的倍左右，的容量尽量不得小于此要求。所以根据所选的系列的内部元件及输入输出的相关元件设备，编制出分配图的物理地址分布图如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的分配表可编程控制器的分配表可以帮助用户更好的去了解产品的性能与操作方法。该课题的搬运机械手物理分配表如下图......”。