水平多关节机器人总体及腰臂部设计

格式：RAR 上传：2022-06-25 19:56:12

《水平多关节机器人总体及腰臂部设计》修改意见稿

1、“.....因为无线模块在发送数据时要进行收发转换及时钟同步，无线通信时设备发出数据的时刻与设备收到数据的时刻有时间间隔，这个时间间隔就叫延时。有线连接时串口通信是全双工的，而无线模块的通信是半双工的。即无线模块发射数据时模块不能同时接收数据，接收数据时模块不能同时发射数据，因此在通信编程时应将收发的时间错开，般问答式的通信程序收发的时间均是错开的。在注意到以上三点的基础上使用无线数传模块时我们可以把两个无线模块组成的系统看做是段连线即有线传输。无线通信协议需要有严格的协议以确保数据的完整性，般均是制定帧头帧尾，再加上校验码，比如。为了满足传输的需要，需对帧标志进行转义如。协议包括几种单线信号类型复位脉冲存在脉冲写写读和读。所有这些信号，除存在脉冲外，都是由总线控制器发出的。和间的任何通信都需要以初始化序列开始，个复位脉冲后紧跟着个存在脉冲，表明已经准备好发送和接收数据适当的命令和存储器操作命令。的发射功率根据传输距离的远近进行配置发射功率，数值越大，发射功率越大，发射功率最大为。芯片接收数字或模拟信号，经过缓存组帧后，将数据传送到射频发射机，由实现调制后发射出去......”。

2、“.....指令周期为。工作在发射状态，发射频率，频偏，速率，发射功率。发射数据采用自定义帧格式，其格式为字节帧头帧尾字节地址或命令字节数据字节类型码字节校验码。字节组成帧，每两帧之间间隔为。其定义见下表所示。图表无线通信协议的帧格式帧头类型码地址码数据码校验码帧尾各部分的具体定义如下帧头数据帧起始标志，代表个新帧的开始。命令帧固定为，应答帧固定为。类型码用来规定上位机下达指令的具体内容，不同内容对应不同的类型码。代表读，代表写。地址码个字节，本地址码依次为测控分机号个字节，分线器号个字节，规定前代表所有的测控分机，后代表所有的分线器。数据码个字节，包括分线器的号码分线器的状态分线器上传的数据等。校验码采用累加和校验，对帧头类型码地址码和数据域进行字节累加，结果取个字节。帧尾表示个帧的结束，命令帧固定为，应答帧固定为。程序清单转主程序转计时程序设置栈区首地址将设置为输入口将设置为输出口开中断允许中断设置工作于定时方式,数字输入开时钟信号允许数据输入允许模拟量输入溢出次，即进次采样处理调用温度采样及模数转换子程序调用温度计算子程序调用十进制转换子程序重赋值重装初值......”。

3、“.....查表取出温度的数字电压值与当前温度的数字电压值比较等于当前温度的数字电压值，越强通过提高内部审计独立性,改善企业内部组织结构,明确内部审计责任内部审计人员的专业能力也是必不可少的部分,这不仅决定内部审计的科学性与合理性,也直接决定审计报告的质量提高审计人员自身的职业道德和专业素质是将审计风险降到最低的最根本保障,应当要求审计人员具备基本的职业道德,改善自身的知识结构,精通财务知识和审计技巧,具备定管理方面的知识和较高的综合分析能则查表取出该温度值作为当前温度值,大于当前温度的数字电压值，则继续取出下温度的数字电压进行比较小于当前温度的数字电压值，则查表取出前个温度值作为当前温度值,将当前温度值存于单元启动转换检测信号，等待转换完毕读取转换结果标度变换变换结果的整数部分进行码变换送显示缓冲单元十位个位标度变换结果的余数部分处理送显示缓冲单元指向下个通道指向通道准备数据产生个下降沿位地址循环次置数准备为高电平准备为高电平，准备高电平为写数据模式写有下个下降沿准备为写数据为高电平，写数据，产生个下降沿准备为高电平......”。

4、“.....设置通信协议清发送缓冲区发送开发环境的介绍为用户提供了评估软件，它可以帮助开发者进行产品射频性能的评估和功能测试。同时，还提供了开发套件，用户可在此基础上评估和设计真正的网络。此开发套件包括外围硬件模块和协议栈，其中包括各种高性能的软件工具，如网络设置器协议追踪调试工具等。在此基础上建立的网格式网络自组织性强抗毁性强，极大程度地拓展了网络中的节点数和无线通信范围。本章小结本章从软件来介绍分线器。软件方面主要介绍了无线粮仓粮情测控系统中分线器的软件设计思想和组成，详细阐述了主程序中断程序子程序以及其流程图，并大致介绍了协议的制定以及它的开发环境。参考文献吴子丹中国的粮情和调控粮食经济研究双月第期总期杨松山粮情测控系统现状及其发展探析粮食流通技术第期徐广文,谢兆鸿等粮仓温度检测无线传输系统的研究粮食储藏第期马寿安中央储备粮代储监管工作的经验总结与问题分析粮油仓储科技通讯第期吴迪,王玉坤等粮情电子测控系统使用现状与展望粮油仓储科技通讯,曹毅......”。

5、“.....任培喜浅谈粮情测控系统在粮仓中的应用仓房建设与粮仓机械第期赵斌,匡丽红等基于粮情无线检测系统的计算机管理软件设计佳木斯大学学报自然科学版第卷第期赵斌,匡丽红等分布式粮仓粮情管理系统的研究农机化研究第期贺克军,饶如勇粮情检测系统在新仓型中的应用粮油仓储科技通讯第期李蛟,杨仁锟,肖峻无线技术标准及抗干扰性能电气工程技术与标准化第期理层和业务层间前后不衔接,缺乏相互制约的运行机制,导致内部控制失调,最终影响到企业整体管理效益的发挥四会计监督弱化的治理措施加强内部审计力度,提高审计人员素质内审机构和人员的独立性是内部审计实现其职能,发挥其作用的前提条件企业内部必须设置专门的内部审计机构,使其独立于其它职能部门,在领导层次选择上要提高内审机构的直属领导层次直属领导层次越高,其独立性就格式串口速率为固定值，串口帧格式可设置成或。使用无线模块的通信程序在这两个参数上应与模块致。如果是设备发出数据，设备接收数据......”。

6、“.....相邻截齿的圆周差角为除此之外，第个截齿与第及个截齿间的圆周角为截齿的伸出长度是指截齿齿尖高出螺旋叶片顶部的尺寸，为了防止截割过程中齿座触煤，参与截割，使截割阻力剧增，应使其满足如下要求对于切向齿和径向齿交叉排列方式对于径向齿顺序排列方式长度截齿数量个最大直径单齿座数量个最小直径双齿座数量个平均直径转速截齿形式片性型掘进机切割头主要参数华北科技学院毕业设计论文第页共页运动规律掘进机切割头有四个运动切割头绕本身轴线旋转运动水平摆动垂直摆动以及纵向进给运动。主切削运动是旋转运动与水平摆动的合成运动。水平摆动当切割头作回转和水平摆动时，切割头上不同半径处截齿尖的运动轨迹是三位空间螺旋线。图中坐标为切割头回转线轴，坐标为回转半径，。精确地说，图中螺旋线应为环形空间螺旋线，其轴线是圆弧，由于圆弧半径很大，在工程上可近似为圆柱螺旋线。螺旋线的螺距为转中每刀齿尖在水平轴轴线上的移动距离，可表示为式中切个头水平摆动速度切割头转速当为定值，而变化时，则不同。随着的增加，不但螺旋线的形状变化，而且截齿切入岩石的顺序也发生变化......”。

7、“.....螺旋线的坐标方程为螺旋轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页式中刀齿尖回转半径切割头回转角速度，运动时间纵向进给运动横切割头纵向进给时，每个刀齿尖运动轨迹为平面摆线。图中横坐标表示纵向进给，纵坐标表示回转半径。摆线方程如以表示切割头纵向进给速度，平面摆线参数方程为变换得两式平方后相加并整理得设纵向横移距离，于是即为平面摆动轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页第章掘进机维护和检修掘进机的操作及注意事项掘进机的操作程序掘进机的操作分为电气和液压两个部分。操作人员在掘进机的操作中应按以下程序进行。班前检查检查电缆有无损坏破裂检查电气元件是否正常检查刮板输送机刮板有无损坏及磨损情况检查截齿磨损情况，损坏的应及时更换检查冷却及喷雾系统及喷嘴有无堵塞检查机器的隐患......”。

8、“.....二常规防护检查所有齿轮减速器油位合理，通气孔通畅检查所有减速器是否有不正常噪声或过热现象保持机械铰接点和转动件润滑良好检查所有密封有无泄露，必要时进行更换保持螺栓螺钉紧固检查履带板有无损坏裂纹，销轴失锁或过量磨损华北科技学院毕业设计论文第页共页保持摩擦离合器正常工作检查所有接触点的磨损情况。二掘进机的操作注意事项司机必须专职，经培训考试合格后持有司机证方可上岗作业二启动液压泵电动机前，应检查各液压阀和供水阀的操作手柄，必须处于中位三截割头必须在旋转情况下才能贴靠工作面四刻无时间间隔。因为无线模块在发送数据时要进行收发转换及时钟同步，无线通信时设备发出数据的时刻与设备收到数据的时刻有时间间隔，这个时间间隔就叫延时。有线连接时串口通信是全双工的，而无线模块的通信是半双工的。即无线模块发射数据时模块不能同时接收数据，接收数据时模块不能同时发射数据，因此在通信编程时应将收发的时间错开，般问答式的通信程序收发的时间均是错开的。在注意到以上三点的基础上使用无线数传模块时我们可以把两个无线模块组成的系统看做是段连线即有线传输......”。

9、“.....般均是制定帧头帧尾，再加上校验码，比如。为了满足传输的需要，需对帧标志进行转义如。协议包括几种单线信号类型复位脉冲存在脉冲写写读和读。所有这些信号，除存在脉冲外，都是由总线控制器发出的。和间的任何通信都需要以初始化序列开始，个复位脉冲后紧跟着个存在脉冲，表明已经准备好发送和接收数据适当的命令和存储器操作命令。的发射功率根据传输距离的远近进行配置发射功率，数值越大，发射功率越大，发射功率最大为。芯片接收数字或模拟信号，经过缓存组帧后，将数据传送到射频发射机，由实现调制后发射出去。本设计中的振荡周期为，指令周期为。工作在发射状态，发射频率，频偏，速率，发射功率。发射数据采用自定义帧格式，其格式为字节帧头帧尾字节地址或命令字节数据字节类型码字节校验码。字节组成帧，每两帧之间间隔为。其定义见下表所示。图表无线通信协议的帧格式帧头类型码地址码数据码校验码帧尾各部分的具体定义如下帧头数据帧起始标志，代表个新帧的开始。命令帧固定为，应答帧固定为。类型码用来规定上位机下达指令的具体内容，不同内容对应不同的类型码。代表读，代表写。地址码个字节，本地址码依次为测控分机号个字节......”。