1、“.....而开关量输出通道是反相输出，因此上升等几南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文个变量需设计为低电平有效，即送动作。变量定义的步骤单击工作台中的实时数据库选项卡，进入实时数据库窗口页，如图所示。窗口中列出了系统已有变量数据对象的名称。其中部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧新增对象按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，如图所示。选中该数据对象，按对象属性按钮，或双击选中对象，则打开数据对象属性设置窗口......”。

2、“.....输入，有效。单击确定。如图所示。按照步骤，根据上面列表，设置其他数据对象。单击保存按钮。设备与变量连接在工作台设备窗口中双击设备窗口图标进入。点击工具条中的工具箱图标，打开设备工具箱。单击设备工具箱中的设备管理按钮，弹出如图所示窗口。在可选设备列表中，双击通用设备。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备管理窗口双击串口通讯父设备，在下方出现串口通讯父设备图标。双击串口通讯父设备图标，将串口通讯父设备添加到右侧选定设备列表中。双击设备，在下方出现三菱文件夹，双击三菱文件夹，出现，双击图标，将三菱添加到右侧选定设备列表中。单击确认，并保存......”。

3、“.....设备被添加到设备组态窗口中，如图所示。双击设备三菱，进入模拟设备属性设置窗口，如图所示。单击基本属性页中的内部属性选项，该项右侧会出现图标，单击此按钮进入内部属性设置。将通道的最大值分别设置为。图设备组态窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备属性设置窗口单击确认，完成内部属性设置。单击通道连接标签，进入通道连接设置。依次进入通道连接，直至通道全部连接完成。进入设备调试属性页，即可看到通道值中数据在变化。单击保存按钮。至此设备与变量数据对象的连接完成。图工作台窗口工程画面的创建在用户窗口中单击新建窗口按钮，建立窗口窗口。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置......”。

4、“.....窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击确定。这时封面窗口底色变为蓝色。如图所示。选中窗口，单击窗口属性，进入用户窗口属性设置。将窗口名称改为机械手监控画面窗口标题改为机械手监控画面。窗口位置选中最大化显示，其它不变，单击确认。在用户窗口中，选中封面窗口，点击右键，选择下拉菜单中的设置为启动窗口选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。对机械手监控画面进行同样的设置。封面窗口及监控画面的制作选中封面窗口的窗口标题，单击动画组态，进入动画组态窗口，开始编辑画面。单击工具条中的工具箱按钮，打开绘图工具箱。选择工具箱内的标签按钮，鼠标的光标呈十字形，在窗口顶端中心位置拖拽鼠标，根据需要拉出个定大小的矩形。在光标闪烁位置输入文字欢迎进入监控系统......”。

5、“.....文字输入完毕。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图封面窗口选中文字框，作如下设置。点击填充色按钮，设定文字框的背景颜色为没有填充。点击线色按钮，设置文字框的边线颜色为没有边线。点击字符字体按钮，设置文字字体为行楷字型为粗斜体大小为。点击字符颜色按钮，将文字颜色设为红色。单击保存，封面窗口画面编辑完毕。如图所示。图对象元件管理选中机械手监控画面的窗口标题，单击动画组态，进入动画组态窗口，对机械手监控画面进行相同的操作。单击绘图工具箱中的插入元件图标，弹出对象元件管理对话框，单击其他文件夹，选中机械手元件，按确定按钮把机械手元件添加到动画组态中。对象元件管理如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文在图中......”。

6、“.....进入按钮是用来进入运行环境中机械手监控画面的，退出按钮则是用来退出运行环境的。机械手监控画面如图所示，设计了个指示灯，代表机械手夹紧放松上升下降前伸后缩等动作。运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。图机械手监控画面运行策略的建立及脚本程序的编写运行策略的建立进入运行策略窗口中，双击进入循环策略窗口，如图所示。图循环策略窗口右键单击点击工具条，选中新增策略行，增加策略行。单击策略工具箱中的脚本程序将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图循环策略去画面中不需要的图符。组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动......”。

7、“.....在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。第五章结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态......”。

8、“.....充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文彭商贤赵臣张启先试论国内外机器人机械学的发展趋向，机器人,陈恳，杨向东，刘莉......”。

9、“.....王永华现代电气及可编程序控制器技术北京航空航天大学出版社,廖常初可编程控制器的编程方法与工业应用重庆重庆大学出版社郭洪红工业机器人技术西安西安电子科技大学出版社，年，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社张凤珊电器控制及可编程序控制器北京中国轻工业出版社，杨长能，张兴毅可编程序控制器基础及应用重庆重庆大学出版社，袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南致谢本论文是在导师李胜多老师的精心指导和热情的帮助下完成的。导师渊博的知识严谨的治学态度孜孜不倦的钻研精神以及平易近人的作风为我树立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习......”。