1、“.....即开始发射超声波开始计时,等待或者中断产生即收到回波停止计时关闭中断如果收到回波先保存高位辽宁科技大学本科生毕业设计第页显示距离如果没有收到回波,外部中断辽宁科技大学本科生毕业设计第页本文所介绍的三方向前左右超声波测距系统，就是为机器人了解其前方左侧和右侧的环境而提供个运动距离信息。类似定用于移动机器人，还可用在其它检测系统中......”。

2、“.....超声波发生器内部结构如图所示，它有两个压电晶片和个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。超声波测距原理超声波发射器向方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来......”。

3、“.....超声波在空气中的传播速度为，根据计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即二超声波测距系统的电路设计系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用，经济易用，且片内有的，便于编程。电路原理图如图所示。其中只画出前方测距电路的接线图，左侧和右侧测距电路与前方测距电路相同，故省略之。脉冲的产生与超声波发射测距系统中的超声波传感器采用的压电陶瓷传感器，它的工作电压是的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生......”。

4、“.....单片机执行上面的程序后，在端口输出个的脉冲信号，经过三极管放大，驱动超声波发射头，发出的脉冲超声波，且持续发射。右侧和左侧测距电路的输入端分别接和端口，工作原理与前方测距电路相同。超声波的接收与处理接收头采用与发射头配对的，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器和两极放大后加至。是带有锁定环的音频译码集成块，内部的压控振荡器的中心频率，电容决定其锁定带宽。调节在发射的载频上，则输入信号大于，输出端脚由高电平跃变为低电平......”。

5、“.....送至单片机处理前方测距电路的输出端接单片机端口，中断优先级最高，左右测距电路的输出通过与门的输出接单片机端口，同时单片机和接到的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右后左。部分源程序如下关外部中断引脚为,转至右测距电路中断服务程序引脚为,转至左测距电路中断服务程序开外部中断右测距电路中断服务程序入口辽宁科技大学本科生毕业设计第页左测距电路中断服务程序入口计算超声波传播时间在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器......”。

6、“.....当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生个负跳变，在或端产生个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下关外部中断读取时间值计算时间差存储结果开外部中断四超声波测距系统的软件设计软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作各路超声波发射和接收顺序的控制。定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时辽宁科技大学本科生毕业设计第页间值的读取距离计算结果的输出等工作......”。

7、“.....其最大误差为，且重复性好。可见基于单片机设计的超声波测距系统具有硬件结构简单工作可靠测量误差小等特点。因此，它不仅，图为外观，包括超声波发射器接收器与控制电路。其基本工作原理为给予此超声波测距模块触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。温度补偿电路的设计稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件，而超声波在空气中传播时，其速度受到了温度，湿度，粉尘，大气压......”。

8、“.....其中温度影响最大，而超声波在空气中的速度与温度的关系的表达式为，由泰勒公式将其展开，可得到近似计算公式。式中是环境摄氏温度，所以温度每变化摄氏度，声速的变化为，可见温度对声速的影响很大，测量时必须进行温度补偿。辽宁科技大学本科生毕业设计第页温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，测温范围为摄氏度，最大分辨率可达摄氏度。可以直接读出被测温度值，而且采用了线制与单片机相连，减少了外部的硬件电路，具有低成本和易使用的特点，测温电路如图所示......”。

9、“.....发光二极管有七段和八段之分，也有共阴和共阳两种。数码管结构简单，价格便宜。下图示出了八段数码显示管的结构和原理图。图为八段共阴数码显示管结构图，图是它的原理图，图为八段共阳显示管原理图。八段显示管由八只发光二极管组成，编号是和，分别与同名管脚相连。七段显示管比八段少只发光二极管，其他与八段相同。图段数码管示意图辽宁科技大学本科生毕业设计第页单片机对管的显示可以分为静态和动态两种。静态显示的特点是各管能稳定地同时显示各自字形动态显示是指各轮流地遍遍显示各自字符，人们由于视觉器官惰性......”。