1、“.....这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性......”。

2、“.....使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社......”。

3、“.....自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意......”。

4、“.....机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关......”。

5、“.....气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长......”。

6、“.....则水泵所需功率为本系统的技术参数螺杆冷水机组型号名义工况制冷量制冷剂制冷剂加入量润滑油牌号润滑油加入量噪声振动外形尺寸长宽高机组重量运行重量螺杆压缩机型号转子名义直径转子长度转子型线单边非对称摆线圆弧型线阳转子转速转子间传动方式阴带阳压缩机转向面对电动机轴伸端为顺时针理论排气量制冷量调节范围无级调节主电动机型号转速电压功率油泵流量电动机型号电动机功率转速油冷却器冷却水量冷却面积进出水管径水程阻力冷凝器型号冷凝面积管材紫铜冷却水量进出水管径水程阻力管径壳管尺寸蒸发器型式干式型号蒸发面积管材紫铜管径冷水量进出水管径水程阻力地源热泵系统地下换热器型式确定地源热泵系统中，地下换热器根据埋管方式的不同，可分为水平与竖直埋两种形式，其循环介质完全被密封在封闭的管路中，不受外界环境干扰其中水平埋管型施工简单，在整个地源热泵应用中所占的份额也不小，但是相对而言，受外界气候的影响较大，适用于单季使用的情况，对冬夏冷暖联供系统使用者很少，而且施工所占用的场地也比较大，适合场地比较充分的地方建造。立式布置占地面积小受外界的影响极小......”。

7、“.....需要的维护费用极少,用电量也很低，运行成本得到了大幅度降低，但其初期的钻井费用较高。它比较适合我国这样人多地少的国家建造，同时，它也是国际地热组织的推荐形式,所以这里准备采用垂直埋管系统地源热泵技术的关键是地下换热器的设计,地下换热器设计是整个设计的重点，也是本系统有别于其他系统之所在。地下埋管换热器是地源热泵系统的关键组成部分，其选择的形式是否合理，设计的是否正确，将关系到整个地源热泵系统能否满足要求和正常使用及系统运行的经济性。目前地源热泵地下埋管换热器的埋管形式主要有两种，竖直埋管和水平埋管。这两种埋管型式各有自身的特点和应用环境,选用哪种方式主要取决于场地大小，当地岩土类型及挖掘成本。由于水平管埋深较浅，其埋管换热器性能不如垂直埋管，而且施工时，占用场地大，浅埋水平管受地面温度影响大，因此适用于单季使用的情况如欧洲只用于冬季供暖和生活热水供应，对冬夏冷暖联供系统使用者很少。而且对垂直埋管系统,在中国采用竖直埋管更显示出其优越性节约用地面积，换热性能好,所以这里准备采用垂直埋管系统。在各种竖直埋管换热器中，目前应用最为广泛的是单型管。所以......”。

8、“.....同时，为保持各环路之间的水力平衡,采用同程式系统。确定管路连接方式地下换热器管路连接方式有串联和并联两种。采用何种方式，主要取决于安装成本及运行费用。对竖直埋管系统，并联方式的初投资及运行费均较经济。故本设计的地下换热器采用型管并联系统。选择地下换热器管材及竖埋管直径选择管子直径大小时应从两方面考虑管径大，能减少循环泵能耗。管径小，能使管内流体处于紊流区，这样流体与管内壁间的换热效果好。目前国外广泛采用高密度聚乙烯作为地下换热器的管材,管径内径通常为,而国内大多采用国产高密度聚二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件......”。

9、“.....然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用......”。