1、“.....机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号......”。

2、“.....机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关......”。

3、“.....回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见附录梯形图见附录指令表见附录......”。

4、“.....机械手在最上面和最右边且松开时，称为系统处于原点状态。左限位开关上限位开关的常开触点和表示机械手松开的的常闭触点的串联电路接通时，原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用......”。

5、“.....机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,致谢随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的设计终于完成了......”。

6、“.....但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了......”。

7、“.....所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次课程设计的最大收获和财富，使我终身受益。附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写......”。

8、“.....当把选择开关扳向自动位置时，的常开触点闭合，此时系统进入不包括自动返回原点的自动控制程序。在第逻辑行中，按下启动按钮时，接通并自锁，且第逻辑行中的也接通，使得在第逻辑行至逻辑行中的常开触点闭合，允许转换为自动工作方式，若系统处于原点状态，接通电源则接通。自动程序包括单周期工作方式和全自动工作方式。返回原点程序。在初始状态下，若系统不在原点是，则需要将系统返回原点。在图中，第逻辑行和第逻辑行为返回原点程序。这里的图个都没看见图图图图图图图程序的调试由于是专门为工业生产环境设计的控制装置，因此般不需要采取什么特殊措施......”。

9、“.....但环境过于恶劣电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证正常安全可靠的运行。因此，讨论设计调试就具有十分重要的意义。在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。在使用指令编程时，刚开始由于对指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确符合控制要求。外部电气接线图见附录。接线图可以放在论文中组态软件设计运用组态软件建立机械手监控系统亦为任务要求。采取上位机观察能更直观的显示出整个模拟自动控制过程，丰富了毕业设计内容，更会体现出对学生考核的全面性及综合性。可以对介绍下变量的定义图变量的定义过程在利用组态软件的编辑过程中，首先应定义所要用到的变量，包括变量的描述，变量的类型，定义变量地址，选择连接的设备......”。